河南科技大學(xué)《機(jī)器視覺》2021-2022學(xué)年期末試卷

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2021-2022學(xué)年期末試卷院(系)_______班級(jí)_______學(xué)號(hào)_______姓名_______題號(hào)一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、以下哪個(gè)是ROS中的常用調(diào)試工具？（）A.rostopicB.rosnodeC.rqt_graphD.以上都是2、以下哪個(gè)是ROS中的路徑規(guī)劃算法？（）A.A*算法B.Dijkstra算法C.RRT算法D.以上都是3、以下哪個(gè)是ROS中的消息壓縮方式？（）A.gzipB.bzip2C.兩者皆可D.以上都不是4、ROS中的服務(wù)通信是基于（）模式。A.發(fā)布-訂閱B.請求-響應(yīng)C.客戶端-服務(wù)器D.點(diǎn)對(duì)點(diǎn)5、ROS中的可視化工具rviz可以顯示以下哪些內(nèi)容？（）A.機(jī)器人模型B.傳感器數(shù)據(jù)C.規(guī)劃路徑D.以上都是6、ROS中的導(dǎo)航棧（NavigationStack）通常包括以下哪些部分？（）A.全局規(guī)劃器B.局部規(guī)劃器C.控制器D.以上都是7、以下哪個(gè)不是ROS中的導(dǎo)航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.tensorflow8、在ROS中，用于發(fā)布和訂閱話題（Topic）的編程語言可以是（）A.C++B.PythonC.兩者皆可D.以上都不是9、ROS中的Gazebo主要用于（）A.物理仿真B.運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真C.動(dòng)力學(xué)仿真D.以上都是10、以下哪個(gè)不是ROS中的仿真環(huán)境？（）A.WebotsB.V-REPC.MORSED.OpenCV11、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于可視化機(jī)器人狀態(tài)的工具？（）A.RVizB.GazeboC.rqt_graphD.以上都是12、以下哪個(gè)不是ROS中的導(dǎo)航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.image_transport13、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動(dòng)機(jī)器人模擬環(huán)境的工具除了Gazebo還有哪些？（）A.V-REPB.WebotsC.MuJoCoD.以上都是14、在ROS中，用于啟動(dòng)ROS核心的命令是（）A.roscoreB.rosrunC.roslaunchD.rosinit15、在ROS中，如何查看節(jié)點(diǎn)之間的通信關(guān)系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode16、ROS中的launch文件使用哪種格式？（）A.XMLB.YAMLC.PythonD.C++17、以下哪個(gè)不是ROS中的語音識(shí)別庫？A.PocketSphinxB.KaldiC.SnowboyD.OpenSSL18、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動(dòng)作反饋（ActionFeedback）主要用于提供什么信息？（）A.任務(wù)進(jìn)度信息B.錯(cuò)誤信息C.狀態(tài)信息D.以上都不是19、ROS中的傳感器插件通常在哪個(gè)部分實(shí)現(xiàn)？（）A.節(jié)點(diǎn)B.驅(qū)動(dòng)程序C.Gazebo插件D.以上都是20、ROS中的機(jī)器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.連桿信息B.關(guān)節(jié)信息C.傳感器信息D.以上都是二、簡答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）ROS在制鞋機(jī)器人中的功能實(shí)現(xiàn)。2、（本題10分）ROS中的地圖更新機(jī)制。3、（本題10分）解釋ROS中的軌跡跟蹤誤差補(bǔ)償。4、（本題10分）ROS中的模型驗(yàn)證和驗(yàn)證方法。三、設(shè)計(jì)題（本大題共2個(gè)小題，共20分)1、（本題