《工業(yè)機(jī)器人編程員》技能鑒定理論試卷及答案4

工業(yè)機(jī)器人編程員技能鑒定理論試卷4填空題（每道題1分）使用功能OFFS時(shí)TCP是依據(jù)工件坐標(biāo)方向移動(dòng)的。有效載荷數(shù)據(jù)包含有重量、重心、力矩軸方向、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量數(shù)據(jù)。ABB機(jī)器人默認(rèn)的程序數(shù)據(jù)共有76個(gè)，并且可以根據(jù)實(shí)際的一些情況進(jìn)行程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建。新建機(jī)器人程序數(shù)據(jù)時(shí)，設(shè)置數(shù)據(jù)實(shí)例的作用域（或范圍）有全局、本地和任務(wù)。Profibus-DP通信中每DP從站的輸入和輸出數(shù)據(jù)最大為246字節(jié)。系統(tǒng)輸入輸出狀態(tài)要求的IO信號(hào)類(lèi)別是數(shù)字輸入輸出信號(hào)。在機(jī)器人控制面板上有3個(gè)工作模式選擇。在RobotStudio軟件中可以實(shí)現(xiàn)的功能有CAD導(dǎo)入、自動(dòng)路徑生成、自動(dòng)分析伸展能力、碰撞檢測(cè)、在線作業(yè)、模擬仿真、應(yīng)用功能包、二次開(kāi)發(fā)。當(dāng)在未連接到真實(shí)控制器或在連接到虛擬控制器的情況下使用時(shí)，我們說(shuō)RobotStudio處于離線模式。機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)的建立一般分為兩種形式。工件坐標(biāo)系必須定義兩個(gè)框架：用戶框架和工件框架。工業(yè)機(jī)器人通常由機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和示教器四部分組成。離線編程系統(tǒng)是基于CAD數(shù)據(jù)的圖形編程系統(tǒng)。工業(yè)機(jī)器人在冶金行業(yè)的主要工作范圍包括鉆孔、銑削或切割、折彎和沖壓等加工過(guò)程。RAPID程序中只能有唯一一個(gè)主程序（main）。在機(jī)器人的手動(dòng)工作模式，系統(tǒng)上的功能都可以使用。中斷程序?qū)ｉT(mén)用來(lái)處理緊急情況。數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)num1為可變量，初始值為1，在程序運(yùn)行過(guò)程中執(zhí)行了5次num1:=num1+1指令，程序指針重置后，num1的值為5。計(jì)數(shù)指令在工業(yè)上應(yīng)用一般對(duì)產(chǎn)量的計(jì)數(shù)。執(zhí)行下面的程序，輸出的結(jié)果reg1是1。Reg1:=0;Incrreg1;如果在置位指令set或復(fù)位指令reset前有運(yùn)動(dòng)指令的轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)，想準(zhǔn)確的輸出IO信號(hào)狀態(tài)，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)必須使用fine。機(jī)器人程序指令procCall只能在手動(dòng)限速模式下使用。系統(tǒng)參數(shù)可以在示教器或Robotstudioonline上編輯。Backinfo包含的文件有backinfo.txt、key.id、program.id、system.guid、template.guid和keystr.txt。DSQC651板主要提供8個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)、8個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)和2個(gè)模擬輸出信號(hào)的處理。選擇題（每道題1分）ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)的用于輸送鏈跟蹤的IO板是（C）ADSQC653BDSQC667CDSQC377ADDSQC509Gi1信號(hào)的類(lèi)型是下列哪一種？（C）AdigitalinputBanaloginputCgroupinputD以上都不是對(duì)ao1進(jìn)行強(qiáng)制操作時(shí)，其可輸入的最大值為（B）A24B10C0D任意值常用于機(jī)器人空間大范圍運(yùn)動(dòng)的指令是（A）。MoveJB、MoveLC、MoveCD、MoveAbsJ下列是中斷類(lèi)型的是（C）。ProcdurB、TrapC、FunctionD、num根據(jù)下面程序，輸出reg1、reg2的結(jié)果分別是（C）。PROCmain()reg2:=1;WHILEreg2<10DOreg1:=1;Incrreg1;Incrreg2;NDWHTLEENDPROCA、9、9B、2、10C、2、9D、1、9與傳統(tǒng)的在線示教編程相比，離線編程具有如下優(yōu)點(diǎn)：（D）①減少機(jī)器人的非工作時(shí)間；②使編程者遠(yuǎn)離苛刻的工作環(huán)境；③便于修改機(jī)器人程序；④可結(jié)合各種人工智能等技術(shù)提高編程效率；⑤便于和CAD/CAM系統(tǒng)結(jié)合。A、①②④⑤B、①②③C、①③④⑤D、①②③④⑤ABB工業(yè)機(jī)器人全球業(yè)務(wù)設(shè)立在（C）。A紐約B廣州C上海D倫敦工業(yè)4.0的概念是在（D）提出的。A中國(guó)B美國(guó)C日本D德國(guó)10 在RobotStudio軟件中，創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工作站不包括創(chuàng)建方面。（D）A、機(jī)器人本體B、機(jī)器人系統(tǒng)C、外圍設(shè)備D、工具11. 程序的存儲(chǔ)類(lèi)型有（B）A2個(gè)B3個(gè)C4個(gè)D5個(gè)ABB機(jī)器人設(shè)置程序數(shù)據(jù)實(shí)例范圍選擇有幾個(gè)？（B）A2個(gè)B3個(gè)C4個(gè)D5個(gè)在碼垛機(jī)器人搬運(yùn)過(guò)程，線性指令MoveLRelTool(p10,0,0,10)中的10意義是(D)。A.以p10為起點(diǎn)，沿著X軸正方向軸直線運(yùn)動(dòng)10mmB.以p10為起點(diǎn)，沿著Y軸正方向軸直線運(yùn)動(dòng)10mmC.以p10為起點(diǎn)，沿著Z軸正方向軸直線運(yùn)動(dòng)10mmD.以p10為起點(diǎn)，沿著Z軸負(fù)方向軸直線運(yùn)動(dòng)10mm機(jī)器人工具參數(shù)Tool0是保存在下面哪個(gè)模塊中（A）AUserBMainMoudleCBaseDTestABB在有效載荷數(shù)據(jù)中，分量cog表示的是（B）A載荷慣性矩B載荷重心位置C載荷重量D載荷中心點(diǎn)ABB工業(yè)機(jī)器人通常外部有（B）個(gè)緊急停止按鈕。A1個(gè)B2個(gè)C3個(gè)D4個(gè)一個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)置多可以配置（D）臺(tái)機(jī)器人本體。A、1B、2C、3D、4機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中出現(xiàn)奇點(diǎn)的原因是第5軸是0°，第4軸和第6軸（D）。A、0°B、90°C、180°D、相等Reset指令的數(shù)據(jù)類(lèi)型是（B）AnumBboolCposeD常量如果di1和di2均為low,如下哪個(gè)程序會(huì)被執(zhí)行？（C）IFdi1=highTHEN Seal-oval;ELSEIFdi2=highTHEN Seal-circle;ELSE Seal-outside;ENDIFASeal-ovalBSeal-circleCSeal-outsideD都不執(zhí)行判斷題（每道題1分）1.ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)IO板分配地址都是一樣的。（錯(cuò)）2.RAPID程序中有無(wú)數(shù)個(gè)子程序。（對(duì)）3.在機(jī)器人程序編寫(xiě)過(guò)程中，一段路徑結(jié)束的最后一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)，轉(zhuǎn)彎區(qū)一定是fine。（對(duì)）4.機(jī)器人進(jìn)行調(diào)試中，程序指針永遠(yuǎn)指向等待執(zhí)行的程序指令。（錯(cuò)）5.等待指令一般在搬運(yùn)產(chǎn)品時(shí)，需要等待時(shí)間，防止搬運(yùn)過(guò)快，造成搬運(yùn)不平穩(wěn)或搬運(yùn)不起。（對(duì)）6.在觸發(fā)指令編程中，Setdo10_1等同于do10_1:=1。（對(duì)）7.While循環(huán)指令下，當(dāng)條件滿足時(shí)，可以執(zhí)行任何指令。（對(duì)）8.在使用指令procCall時(shí)，程序必須停止。（對(duì)）9.在ABB機(jī)器人的示教器中除了可以添加系統(tǒng)自帶的指令，還可以手動(dòng)編輯指令。（錯(cuò)）10.目前最小的ABB機(jī)器人重量是24kg。（錯(cuò)）11.Robotstudio軟件啟用錄像功能后將不能使用仿真功能。（錯(cuò)）12.已經(jīng)導(dǎo)入到Robotstudio中的模型既可以導(dǎo)出也可以保存為庫(kù)文件。（對(duì)）13.在RobotStudio工作站搭建外圍設(shè)備一定有車(chē)床設(shè)備。（錯(cuò)）14.ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)RobotTarget表示的是機(jī)器人的目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)。（對(duì)）15.機(jī)器人工具數(shù)據(jù)是一種組合數(shù)據(jù)，它包含有num,bool兩種基礎(chǔ)數(shù)據(jù)。（對(duì)）問(wèn)答題（每道題5分）1.建立機(jī)器人程序數(shù)據(jù)可分為幾種形式？分別是什么？答：一般可以分為兩種形式，一種是直接在示教器中的程序數(shù)據(jù)畫(huà)面中建立程序數(shù)據(jù)；另一種是在建立程序指令時(shí)，同時(shí)自動(dòng)生成對(duì)應(yīng)的程序數(shù)據(jù)。2.在RobotStudio中可以實(shí)現(xiàn)功能有哪些？答：1）CAD導(dǎo)入。RobotStudio可輕易地以各種主要的CAD格式導(dǎo)入數(shù)據(jù)，通過(guò)使用此類(lèi)非常精確的3D模型數(shù)據(jù)，機(jī)器人程序設(shè)計(jì)員可以生成更為精準(zhǔn)的機(jī)器人程序，從而提高產(chǎn)品質(zhì)量。2）自動(dòng)路徑生成。通過(guò)使用待加工部件的CAD模型，可在短短幾分鐘內(nèi)自動(dòng)生成跟蹤曲線所需的機(jī)器人位置。如果人工執(zhí)行此項(xiàng)任務(wù)，則可能需要數(shù)小時(shí)或數(shù)天。3）自動(dòng)分析伸展能力。此便捷功能可讓操作者靈活移動(dòng)機(jī)器人或工件，直至所有位置均可到達(dá)?？稍诙潭處追昼妰?nèi)驗(yàn)證和優(yōu)化工作單元布局。4）碰撞檢測(cè)。在RobotStudio中，可以對(duì)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中是否可能與周邊設(shè)備發(fā)生碰撞進(jìn)行一個(gè)驗(yàn)證與確認(rèn)，以確保機(jī)器人離線編程得出的程序的可用性。5）在線作業(yè)。使用RobotStudio與真實(shí)的機(jī)器人進(jìn)行連接通信，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行便捷的監(jiān)控、程序修改、參數(shù)設(shè)定、文件傳送及備份恢復(fù)的操作，使調(diào)試與維護(hù)工作更輕松。6）模擬仿真。根據(jù)設(shè)計(jì)，在RobotStudio中進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人工作站的動(dòng)作模擬仿真以及周期節(jié)拍，為工程的實(shí)施提供真實(shí)的驗(yàn)證。7）應(yīng)用功能包。針對(duì)不同的應(yīng)用推出功能強(qiáng)大的工藝功能包，將機(jī)器人更好地與工藝應(yīng)用進(jìn)行有效的融合。8）二次開(kāi)發(fā)。提供功能強(qiáng)大的二次開(kāi)發(fā)平臺(tái)，使機(jī)器人應(yīng)用實(shí)現(xiàn)更多的可能，滿足機(jī)器人的科研需要。3.在哪些情況下需要對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行備份？答：安裝新RobotWare之前。對(duì)指令和/或參數(shù)進(jìn)行任何重要更改以使其可恢復(fù)為先前設(shè)置之前。對(duì)指令和/或參數(shù)進(jìn)行任何重要更改并為成功進(jìn)行新的設(shè)置而對(duì)新設(shè)置進(jìn)行測(cè)試之后。4.構(gòu)架工業(yè)機(jī)器人工作站的工作流程包括哪些？答：創(chuàng)建系統(tǒng)工作站的選項(xiàng)導(dǎo)入或創(chuàng)建要使用的對(duì)象通過(guò)為機(jī)器人和其他設(shè)備尋找最佳位置，優(yōu)化工作站布局。五、編程題（10分）根據(jù)下面要點(diǎn)，創(chuàng)建一個(gè)中斷程序?！裾Ｇ闆r下，di1的信號(hào)為0●如果di1的信號(hào)從0變?yōu)?時(shí)，就對(duì)reg1數(shù)據(jù)進(jìn)行加1的操作答：PROCmain()reg1:=0;IDeleteintnol;CONNCTintnolWITHRoutinel;ISignalDI\single,di1,1,intnol;ENDPROCTRAPRoutinelReg1:=reg1+1;ENDPROC六、綜合題（10分）編寫(xiě)程序：當(dāng)開(kāi)關(guān)1打開(kāi)，機(jī)器人開(kāi)始運(yùn)動(dòng)，從初始位置運(yùn)動(dòng)到P10點(diǎn)，如果開(kāi)關(guān)2打開(kāi)，機(jī)器人將運(yùn)行矩形軌跡，然后回到初始位置。如果開(kāi)關(guān)2沒(méi)有打開(kāi)，將運(yùn)行三角形軌跡然后回到初始位置。（開(kāi)關(guān)1信號(hào)是DI1，開(kāi)