工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)操作與編程(ABB)課件第4章第4節(jié)

ABB工業(yè)機(jī)器人編程與操作項(xiàng)目四任務(wù)4其他功能指令1．CRobT功能CRobT是讀取當(dāng)前機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)，常用于將其位置數(shù)據(jù)賦值給某個(gè)點(diǎn)，例如：PERSrobtargetP10;P10：=CRobT(\：=tool1\Wobj：=wobj1)工業(yè)機(jī)器人會(huì)讀取當(dāng)前機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)，其指定的工具數(shù)據(jù)為tool1，工件坐標(biāo)系數(shù)據(jù)為wobj1。如不指定，則默認(rèn)的工具數(shù)據(jù)為tool0，默認(rèn)的工件坐標(biāo)系數(shù)據(jù)為wobj0，將讀取的目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)賦值給P10。2.GOTO指令GOTO指令用于跳轉(zhuǎn)到例行程序內(nèi)標(biāo)簽的位置，配合Label（跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽）使用。下面以GOTO指令程序?yàn)槔?，在?zhí)行main程序的過(guò)程中，當(dāng)符合IF條件判斷指令reg1=1時(shí)，程序指針會(huì)跳轉(zhuǎn)到帶跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽rHome的位置，開(kāi)始執(zhí)行Routine1的子程序。MODULEModule1PROCmain()rHome：//跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽位置Routine1;IFreg1=1THEN

GOTOrHome;//跳轉(zhuǎn)指令，跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽rHome位置

ENDIFENDPROCPROCRoutine1()MoveJP100,V500,z50,tool0;MoveLP200,V200,fine,tool0;ENDPROCENDPMODULE3.速度設(shè)定指令VelSetVelSet用于設(shè)定最大的速度和倍率，此指令僅可用于主任務(wù)T_ROB1中，或者如果在MultiMove系統(tǒng)中，則可以用于運(yùn)動(dòng)任務(wù)。MODULEModule1PROCRoutine1()VelSet60,500；MoveLP100,V1000,z100,tool0;MoveLP200,V1000,z100,tool0;MoveLP300,V1000,z100,tool0;MoveLP400,V1000,z100,tool0;ENDPROCENDPMODULE

此段程序中，VelSet指令作用是將所用編程速率降至指令中值的60%，但不準(zhǔn)許TCP的速率超過(guò)500mm/s，即點(diǎn)P100、P200、P300和P400的速度是500mm/s。4.加速度設(shè)定指令A(yù)ccSetAccSet可以定義工業(yè)機(jī)器人的加速度，準(zhǔn)許增加或降低加速度，使機(jī)器人移動(dòng)更加順暢。此指令僅可用于主任務(wù)T_ROB1中，或者如果在MultiMove系統(tǒng)中，則可以用于運(yùn)動(dòng)任務(wù)。AccSet50,100；該指令的