江蘇海洋大學(xué)《機器學(xué)習(xí)與模式識別》2021-2022學(xué)年期末試卷

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《機器學(xué)習(xí)與模式識別》2021-2022學(xué)年期末試卷院(系)_______班級_______學(xué)號_______姓名_______題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、在ROS中，創(chuàng)建一個新的工作空間（Workspace）需要創(chuàng)建以下哪些目錄？（）A.srcB.buildC.develD.以上都是2、以下哪個不是ROS中的常用傳感器消息類型？（）A.LaserScanB.ImageC.PointCloudD.Matrix3、ROS中的坐標(biāo)變換在哪個功能包中實現(xiàn)？（）A.tfB.geometry_msgsC.sensor_msgsD.std_msgs4、ROS中的服務(wù)通信是基于（）模式。A.發(fā)布-訂閱B.請求-響應(yīng)C.客戶端-服務(wù)器D.點對點5、機器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點可以通過哪種方式進行多線程編程？（）A.C++標(biāo)準(zhǔn)庫多線程B.Python的threading模塊C.ROS的多線程機制D.以上都是6、以下哪個不是ROS中的機器學(xué)習(xí)庫？（）A.TensorFlowB.Scikit-learnC.PyTorchD.OpenGL7、在ROS中，用于創(chuàng)建工作空間的命令是（）A.catkin_create_pkgB.catkin_init_workspaceC.catkin_makeD.roswsinit8、ROS中的服務(wù)服務(wù)器（ServiceServer）需要實現(xiàn)以下哪些函數(shù)？（）A.處理請求的函數(shù)B.發(fā)送響應(yīng)的函數(shù)C.兩者皆有D.以上都不是9、ROS中的話題可以有多個發(fā)布者和訂閱者，這種特性被稱為（）A.多對多通信B.一對多通信C.多對一通信D.一對一通信10、ROS中的Gazebo主要用于（）A.物理仿真B.運動學(xué)仿真C.動力學(xué)仿真D.以上都是11、在ROS中，如何將自定義消息類型添加到工作空間？（）A.創(chuàng)建.msg文件B.編譯消息類型C.兩者皆有D.以上都不是12、以下哪個是ROS中的建圖功能包？（）A.hector_mappingB.kartoC.octomapD.以上都是13、在ROS中，用于查看參數(shù)列表的命令是（）A.rosparamlistB.rosparamgetC.rosparamsetD.rosparamdelete14、在機器人操作系統(tǒng)中，用于發(fā)布機器人地圖信息的主題通常以什么命名？（）A./robot_mapB./map/robotC./navigation/mapD.以上都不是15、ROS中的消息隊列通常采用（）數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)實現(xiàn)。A.鏈表B.棧C.隊列D.樹16、在機器人操作系統(tǒng)中，用于控制機器人關(guān)節(jié)運動的是？（）A.位置控制B.速度控制C.力控制D.以上都是17、在ROS中，用于查看話題發(fā)布內(nèi)容的命令是（）A.rostopicechoB.rostopiclistC.rostopictypeD.rostopicpub18、在機器人操作系統(tǒng)中，用于發(fā)布機器人傳感器數(shù)據(jù)的主題通常以什么命名？（）A./robot_sensor_dataB./sensor/robotC./data/sensor/robotD.以上都不是19、以下哪個不是ROS中的仿真環(huán)境？（）A.WebotsB.V-REPC.MORSED.OpenCV20、在ROS中，如何停止一個正在運行的節(jié)點？（）A.使用Ctrl+CB.使用rosnodekill命令C.兩者皆可D.以上都不是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）說明ROS中的電力設(shè)備檢修智能診斷機器人中的診斷模型訓(xùn)練。2、（本題10分）解釋ROS中的電力設(shè)備檢修機器人中的故障診斷方法。3、（本題10分）簡述ROS與其他機器人框架的比較優(yōu)勢。4、（本題10分）解釋如何將ROS與深度學(xué)習(xí)框架集成。三、設(shè)計題（本大題共