南京工業(yè)大學《機器學習實戰(zhàn)》2022-2023學年期末試卷

站名：站名：年級專業(yè)：姓名：學號：凡年級專業(yè)、姓名、學號錯寫、漏寫或字跡不清者，成績按零分記?！堋狻€…………第1頁，共1頁南京工業(yè)大學《機器學習實戰(zhàn)》

2022-2023學年期末試卷題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、以下哪個是ROS中的路徑規(guī)劃算法？（）A.A*算法B.Dijkstra算法C.RRT算法D.以上都是2、ROS中的機器人控制通常采用（）架構(gòu)。A.集中式B.分布式C.分層式D.主從式3、ROS中的話題通信是基于（）模式。A.發(fā)布-訂閱B.請求-響應(yīng)C.客戶端-服務(wù)器D.點對點4、在ROS中，如何進行分布式計算？（）A.使用多個節(jié)點協(xié)同工作B.使用多臺計算機運行ROS系統(tǒng)C.兩者皆有D.以上都不是5、ROS中的節(jié)點可以通過（）方式獲取參數(shù)。A.命令行參數(shù)B.參數(shù)服務(wù)器C.兩者皆有D.以上都不是6、ROS中的動作（Action）與服務(wù)（Service）的主要區(qū)別在于（）A.動作支持反饋和結(jié)果B.服務(wù)支持反饋和結(jié)果C.動作是一次性的D.服務(wù)是異步的7、ROS中的消息隊列是（）類型的。A.先進先出B.先進后出C.優(yōu)先級D.隨機8、ROS中的節(jié)點可以在多個機器上運行，通過（）進行通信。A.局域網(wǎng)B.廣域網(wǎng)C.互聯(lián)網(wǎng)D.以上都是9、機器人操作系統(tǒng)中的參數(shù)可以通過哪種方式進行動態(tài)更新？（）A.參數(shù)服務(wù)器APIB.動態(tài)重配置服務(wù)器（DynamicReconfigureServer）C.命令行參數(shù)D.以上都不是10、以下哪個不是ROS中的圖像處理庫？（）A.OpenCVB.PCLC.TensorFlowD.ImageMagick11、在ROS中，如何提高消息傳遞的效率？（）A.使用合適的數(shù)據(jù)類型B.減少消息的大小C.兩者皆可D.以上都不是12、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理機器人導航狀態(tài)信息的消息類型？（）A.nav_msgs/PathB.nav_msgs/OdometryC.nav_msgs/StatusD.以上都不是13、機器人操作系統(tǒng)中的動作客戶端可以取消正在執(zhí)行的動作請求嗎？（）A.可以B.不可以C.取決于具體實現(xiàn)D.以上都不是14、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理機器人運動規(guī)劃信息的消息類型？（）A.moveit_msgs/MotionPlanB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是15、在ROS中，如何訂閱一個話題？（）A.使用rostopicsub命令B.在節(jié)點中使用訂閱函數(shù)C.兩者皆可D.以上都不是16、ROS中的服務(wù)（Service）與話題的主要區(qū)別在于（）A.服務(wù)是雙向通信，話題是單向通信B.服務(wù)是單向通信，話題是雙向通信C.服務(wù)是同步通信，話題是異步通信D.服務(wù)是異步通信，話題是同步通信17、機器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點可以通過哪種方式進行分布式通信？（）A.TCP/IPB.UDPC.多播（Multicast）D.以上都是18、以下哪個命令用于查看ROS節(jié)點的信息？（）A.rosnodelistB.rosnodeinfoC.rostopiclistD.rostopicinfo19、ROS（RobotOperatingSystem）的主要特點不包括（）A.開源B.跨平臺C.閉源D.分布式20、在ROS中，如何發(fā)布一個話題？（）A.使用rostopicpub命令B.在節(jié)點中使用發(fā)布函數(shù)C.兩者皆可D.以上都不是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）如何在ROS中實現(xiàn)機器人的避障功能？2、（本題10分）描述ROS中的任務(wù)分配和調(diào)度機制。3、（本題10分）簡述ROS中的水產(chǎn)養(yǎng)殖智能控制機器人中的控制智能化實現(xiàn)。4、（本題10分）ROS在食品加工機器人中的實現(xiàn)。三、設(shè)計題