長(zhǎng)春大學(xué)《機(jī)器人操作系統(tǒng)基礎(chǔ)》2022-2023學(xué)年期末試卷

自覺(jué)遵守考場(chǎng)紀(jì)律如考試作弊此答卷無(wú)效密自覺(jué)遵守考場(chǎng)紀(jì)律如考試作弊此答卷無(wú)效密封線第1頁(yè)，共3頁(yè)長(zhǎng)春大學(xué)《機(jī)器人操作系統(tǒng)基礎(chǔ)》2022-2023學(xué)年期末試卷院(系)_______班級(jí)_______學(xué)號(hào)_______姓名_______題號(hào)一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、ROS中的感知功能通常包括（）A.視覺(jué)感知B.聽(tīng)覺(jué)感知C.觸覺(jué)感知D.以上都是2、在ROS中，創(chuàng)建一個(gè)新的工作空間（Workspace）需要?jiǎng)?chuàng)建以下哪些目錄？（）A.srcB.buildC.develD.以上都是3、以下哪個(gè)是ROS中的定位算法？（）A.AMCLB.MonteCarloLocalizationC.KalmanFilterD.以上都是4、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的參數(shù)可以通過(guò)哪種方式進(jìn)行動(dòng)態(tài)更新？（）A.參數(shù)服務(wù)器APIB.動(dòng)態(tài)重配置服務(wù)器（DynamicReconfigureServer）C.命令行參數(shù)D.以上都不是5、ROS中的launch文件使用哪種格式？（）A.XMLB.YAMLC.PythonD.C++6、在ROS中，用于編譯代碼的命令是（）A.makeB.cmakeC.catkin_makeD.gcc7、在ROS中，用于發(fā)布和訂閱消息的機(jī)制是（）A.服務(wù)B.話題C.動(dòng)作D.參數(shù)8、ROS中的Gazebo主要用于（）A.物理仿真B.運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真C.動(dòng)力學(xué)仿真D.以上都是9、以下哪個(gè)不是ROS中的感知算法？（）A.物體識(shí)別B.路徑規(guī)劃C.語(yǔ)義分割D.目標(biāo)檢測(cè)10、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人姿態(tài)信息的消息類(lèi)型？（）A.sensor_msgs/ImuB.geometry_msgs/PoseC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是11、在ROS中，用于查看話題類(lèi)型的命令是（）A.rostopictypeB.rostopiclistC.rostopicechoD.rostopicpub12、ROS中的節(jié)點(diǎn)可以在多個(gè)機(jī)器上運(yùn)行，通過(guò)（）進(jìn)行通信。A.局域網(wǎng)B.廣域網(wǎng)C.互聯(lián)網(wǎng)D.以上都是13、以下哪個(gè)不是ROS中的軌跡生成算法？A.五次多項(xiàng)式B.貝塞爾曲線C.快速排序D.樣條曲線14、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于管理機(jī)器人硬件資源的工具？（）A.roslaunchB.rosparamC.rosserviceD.以上都不是15、在ROS中，如何處理節(jié)點(diǎn)的異常退出？（）A.添加錯(cuò)誤處理代碼B.使用ROS的異常處理機(jī)制C.兩者皆有D.以上都不是16、ROS中的服務(wù)可以有多個(gè)客戶端同時(shí)請(qǐng)求，這種特性被稱(chēng)為（）A.一對(duì)多服務(wù)B.多對(duì)一服務(wù)C.多對(duì)多服務(wù)D.一對(duì)一服務(wù)17、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點(diǎn)可以通過(guò)哪種方式進(jìn)行分布式通信？（）A.TCP/IPB.UDPC.多播（Multicast）D.以上都是18、在ROS中，如何啟動(dòng)一個(gè)節(jié)點(diǎn)？（）A.使用rosrun命令B.使用roslaunch命令C.兩者皆可D.以上都不是19、在ROS中，用于調(diào)試節(jié)點(diǎn)的工具是（）A.gdbB.valgrindC.rosbagD.rqt_console20、ROS中的感知融合通常使用（）方法。A.卡爾曼濾波B.粒子濾波C.深度學(xué)習(xí)D.以上都是二、簡(jiǎn)答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）說(shuō)明ROS中的化學(xué)試劑精確調(diào)配機(jī)器人中的調(diào)配誤差降低。2、（本題10分）如何在ROS中實(shí)現(xiàn)高效的消息隊(duì)列管理？3、（本題10分）如何在ROS中處理機(jī)器人的復(fù)雜環(huán)境交互？4、（本題10分）解釋ROS中的電力架線故障排除機(jī)器人中的故障排除流程。三、設(shè)計(jì)題（本大題共2個(gè)