亞龍杯工業(yè)機器人與數(shù)控機床綜合應(yīng)用賽項樣題

2020年全國機械行業(yè)職業(yè)院校技能大賽

“亞龍杯”職業(yè)院校機電類專業(yè)教師教學(xué)能力大賽

“工業(yè)機器人與數(shù)控機床綜合應(yīng)用”賽項

任

務(wù)

書

（YL-1500B）

場次：工位號：

參賽證號碼：工位號：

密封線

一、選手須知（請各位選手賽前務(wù)必仔細研讀）

1．本任務(wù)書總分為30分，比賽時間為1小時（60分鐘）；

2．選手在實操過程中應(yīng)該遵守競賽規(guī)則和安全守則，確保人身和設(shè)備安全。如有違反，

則按照相關(guān)規(guī)定在考試的總成績中扣除相應(yīng)分值；

3．記錄表中數(shù)據(jù)用黑色水筆填寫，表中數(shù)據(jù)文字涂改后無效；

4．考試過程中考生不得使用自帶U盤及其它移動設(shè)備拷貝相關(guān)文件；

5．禁止使用相機及手機對試題進行拍照，否則取消考試資格；

6．參賽隊的有效信息，必須書寫在裝訂密封線以上；

7．保持設(shè)備及附近區(qū)域干凈整潔。

8．由于選手原因造成設(shè)備損壞，或者機器人操作示教不當造成設(shè)備撞壞取消競賽資格。

二、實操比賽部分特別說明

1．在實操比賽過程中需按照任務(wù)書的要求完成，總成績由現(xiàn)場過程得分與操作結(jié)果得分

兩部分組成。

2．在自動模式或手動模式下進行機器人碼垛任務(wù)演示時，當發(fā)生物料重疊的情況時允許

取下該物料，取下一個物料扣除0.1分，后續(xù)碼垛位置正確照常得分。

3．碼垛示教演示需要在比賽時間內(nèi)完成，比賽時間結(jié)束后進行碼垛演示得分減半。

三、實操工作任務(wù)

■安全文明生產(chǎn)（2分）

該項得分、扣分情況按照有關(guān)規(guī)章制度由裁判裁定記錄。

任務(wù)一夾具的安裝與控制（2分）

1．吸盤、真空發(fā)生器、電磁閥之間用合適的氣管連接好。（0.5分）

2．使用RO[1]=ON,機器人氣爪松開；使用RO[1]=OFF，機器人氣爪夾緊。（1分）

3．使用RO[3]=ON，控制機器人吸盤吸氣（0.5分）

序號要求完成情況選手確認裁判確認

1吸盤氣管連接正確，能正常使用

2使用RO[1]=ON,機器人氣爪松開

3使用RO[1]=OFF，機器人氣爪夾緊

高檔數(shù)控機床和機器人技術(shù)應(yīng)用賽項任務(wù)書第2頁共8頁

參賽證號碼：工位號：

密封線

4使用RO[3]=ON，控制機器人吸盤吸氣

任務(wù)二用軌跡筆繪制圖案（10分）

1.控制機器人自動將圖1中的軌跡筆安裝到機器人卡爪上，并移動到軌跡模塊上。（1

分）

2.對照圖2中的風(fēng)車進行軌跡繪制，要求軌跡筆尖距離軌跡模塊上圖案≤2mm（1分）

3.對照圖2中的葉狀圖案進行軌跡繪制，要求軌跡筆尖距離軌跡模塊上圖案≤2mm。（2

分）

4.軌跡繪制完成后，機器人自動將軌跡筆取下并放回原位。（1分）

圖1圖2

5.數(shù)控系統(tǒng)與機器人信號互聯(lián)互通。（5分）

使用”亞龍YL-SWH033A數(shù)據(jù)交換系統(tǒng)”軟件，設(shè)置數(shù)控系統(tǒng)與機器人信號交互信息。

要求：使用操作面板單元（圖5）的“PA1”作為機器人啟動按鈕。按下“PA1”按鈕（X25.3），

啟動軌跡繪制程序，機器人軌跡繪制完成后操作面板“PA1”對應(yīng)的指示燈（Y25.3）點亮。

序號要求完成情況選手簽字裁判確認

使用“亞龍數(shù)據(jù)交換系統(tǒng)”設(shè)置互聯(lián)

1

互通信號

按下“PA1”按鈕機器人運行軌跡繪制

2

程序

3給機器人成功安裝軌跡筆

4機器人移動到軌跡模塊上方

5正確繪制風(fēng)車圖案

6正確繪制葉形圖案

7正確將軌跡筆取下并放回原地

高檔數(shù)控機床和機器人技術(shù)應(yīng)用賽項任務(wù)書第3頁共8頁

參賽證號碼：工位號：

密封線

8機器人程序運行完成后“PA1燈點亮”

任務(wù)三機器人示教編程和調(diào)試（9分）

1.賽場提供碼垛套件，碼垛套件包含套件托盤、物料盛放板、碼垛板。同時物料盛放板

內(nèi)包含16個正方形物料，8個長方形物料。

注意：比賽時間結(jié)束后進行碼垛演示得分減半。

2.機器人搬運碼垛編程

把物料盛放板中的物料整齊碼放至碼放板如下圖3圖4所示（所有圖形方向都是面朝機

器人方向定義）：

圖3物料碼垛圖4物料碼垛

(1層左側(cè)兩列小料右側(cè)一列大料)(2層左側(cè)一列大料右側(cè)兩列小料)

3.自動運行

在手動模式確認機器人運行軌跡安全后，再切換到自動模式運行。如遇到碰撞請及時按

下示教器上的HOLD鍵或者拍下示教器上的急停。（工作原點位置為：

J1=0,J2=0,J3=0,J4=0,J5=-90,J6=0）

操作步驟：

（1）把機器人電柜上的模式開關(guān)切換至自動（AUTO）模式。

（2）把機器人示教器上ON/OFF開關(guān)切換到OFF開關(guān)

（3）按下機器人示教器上的輔助菜單（FCTN）鍵，點擊中止程序

（4）按下機器人控制柜上啟動按鈕。

（5）機器人進行碼垛演示，如出現(xiàn)問題請及時拍下急停。

（6）機器人碼垛演示工作結(jié)束后回到工作原點位置后停止。

序號要求完成情況選手簽字裁判確認

手動或自動模式下，搬運物料且按要求放置

1

（完成情況填寫正確碼垛個數(shù)）（5.5分）

高檔數(shù)控機床和機器人技術(shù)應(yīng)用賽項任務(wù)書第4頁共8頁

參賽證號碼：工位號：

密封線

2碼垛演示完成能回到工作原點停止（0.5分）

碼放后的物料整齊無較大位置偏差（1.5分）

3

（完成情況填寫碼垛偏差個數(shù)）

4按下啟動按鈕，能自動運行碼垛任務(wù)（0.5分）

任務(wù)四、智能制造生產(chǎn)管控（7分）

任務(wù)描述：MES系統(tǒng)下載訂單給數(shù)控系統(tǒng)仿真工作站，數(shù)控系統(tǒng)根據(jù)訂單信息完成產(chǎn)品

生產(chǎn)加工。結(jié)合MES系統(tǒng)與數(shù)控系統(tǒng)變量地址表，實現(xiàn)MES系統(tǒng)單機版對數(shù)控系統(tǒng)仿真工作

站的生產(chǎn)管控。

MES系統(tǒng)與數(shù)控系統(tǒng)變量地址表

序號名稱PMC地址備注

1訂單號D400由MES系統(tǒng)發(fā)出，不用處理

等待生產(chǎn)D402=1（訂單初始狀態(tài)）

2訂單狀態(tài)D402正在生產(chǎn)D402=2（生產(chǎn)線→MES系統(tǒng)）

生產(chǎn)完畢D402=4（生產(chǎn)線→MES系統(tǒng)）

3產(chǎn)品編號D404由MES系統(tǒng)發(fā)出，不用處理

4排產(chǎn)量D406產(chǎn)品計劃生產(chǎn)數(shù)量（MES系統(tǒng)→生產(chǎn)線）

5已產(chǎn)量D408產(chǎn)品已完成數(shù)量

1.產(chǎn)品加工程序編輯

根據(jù)圖紙要求（圖6）在數(shù)控仿真工作站上使用操作面板（圖5）編輯四方槽加工程序，

在仿真系統(tǒng)上完成加工路徑模擬。要求使用Φ6立銑刀。

高檔數(shù)控機床和機器人技術(shù)應(yīng)用賽項任務(wù)書第5頁共8頁

參賽證號碼：工位號：

密封線

圖5操作面板單元

圖6四方槽圖紙

編寫加工程序如下：

高檔數(shù)控機床和機器人技術(shù)應(yīng)用賽項任務(wù)書第6頁共8頁

參賽證號碼：工位號：

密封線

序號重點檢查內(nèi)容完成情況選手確認裁判簽字

1在仿真工作站中加工程序編輯完成（1分）

2.數(shù)控系統(tǒng)仿真工作站生產(chǎn)管控

MES系統(tǒng)按照圖7內(nèi)容下載訂單。要求【排產(chǎn)量】設(shè)置為“3”。

圖7MES系統(tǒng)單機版

（1）數(shù)控系統(tǒng)仿真工作站設(shè)置為自動方式，接收訂單后按下操作面板單元的按下“PA1”

按鈕（X25.3），此時MES系統(tǒng)【訂單狀態(tài)】為“正在生產(chǎn)”，機器人啟動任務(wù)二中的軌跡繪

高檔數(shù)控機床和機器人技術(shù)應(yīng)用賽項任務(wù)書第7頁共8頁

參賽證號碼：工位號：

密封線

制程序，機器人軌跡繪制完成后，數(shù)控系統(tǒng)執(zhí)行四方槽加工程序。

（2）當?shù)谝粋€生產(chǎn)完成后，MES系統(tǒng)【已產(chǎn)量】為“1”，機器人重新執(zhí)行軌跡繪制程

序，繪制完成后數(shù)控系統(tǒng)自動繼續(xù)執(zhí)行四方槽加工程序，以此類推，直到【已產(chǎn)量】達到3，

此時MES系統(tǒng)中【訂單狀態(tài)】為“生產(chǎn)完畢”，數(shù)控系統(tǒng)仿真工作站生產(chǎn)停止。

序號重點檢查內(nèi)容完成情況選手確認裁判簽字

MES系統(tǒng)下載訂單，按下循環(huán)啟動,系統(tǒng)執(zhí)行四方槽

1

加工程序。（1分）

系統(tǒng)在執(zhí)行加工程序過程中,MES系統(tǒng)【訂單狀態(tài)】

2

為“正在生產(chǎn)”。（1分）

根據(jù)四方槽加工程序執(zhí)行完成次數(shù)，MES系統(tǒng)【已產(chǎn)

3

量】計1。（0.5分）

4機器人重新執(zhí)行軌跡繪制程序（1分）

根據(jù)四方槽加工程序執(zhí)行完成次數(shù)，MES系統(tǒng)【已產(chǎn)

5

量】由2到3累計。（2分）

MES系統(tǒng)【已產(chǎn)量】達到3，【訂單狀態(tài)】為“生產(chǎn)

6

完畢”,加工程序運行停止。（1分）

高檔數(shù)控機床和機器人技術(shù)應(yīng)用賽項任務(wù)書第8頁共8頁

2020年全國機械行業(yè)職業(yè)院校技能大賽

“亞龍杯”職業(yè)院校機電類專業(yè)教師教學(xué)能力大賽

“工業(yè)機器人與數(shù)控機床綜合應(yīng)用”賽項

任

務(wù)

書

（YL-1500C）

場次：工位號：

參賽證號碼：工位號：

密封線

一、選手須知（請各位選手賽前務(wù)必仔細研讀）

1、本任務(wù)書總分為35分，比賽時間為1小時（60分鐘）；

2、選手在實操過程中應(yīng)該遵守競賽規(guī)則和安全守則，確保人身和設(shè)備安全。如有違反，

則按照相關(guān)規(guī)定在考試的總成績中扣除相應(yīng)分值；

3、記錄表中數(shù)據(jù)用黑色水筆填寫，表中數(shù)據(jù)文字涂改后無效；

4、考試過程中考生不得使用自帶U盤及其它移動設(shè)備拷貝相關(guān)文件；

5、禁止使用相機及手機對試題進行拍照，否則取消考試資格；

6、參賽隊的有效信息，必須書寫在裝訂密封線以上；

7、保持設(shè)備及附近區(qū)域干凈整潔。

8、由于選手原因造成設(shè)備損壞，或者機器人操作示教不當造成設(shè)備撞壞取消競賽資格。

二、實操比賽部分特別說明

1、在實操比賽過程中需按照任務(wù)書的要求完成，總成績由現(xiàn)場過程得分與操作結(jié)果得分

兩部分組成。

2、比賽時間開始15分鐘后，允許申請技術(shù)支持排除故障不多于2次，排除故障時間計

算在選手比賽時間內(nèi)。

三、實操工作任務(wù)

■安全文明生產(chǎn)（2分）

該項得分、扣分情況按照有關(guān)規(guī)章制度由裁判裁定記錄。

任務(wù)一、數(shù)控機床電氣測量（4分）

1、在電柜總進線斷電情況下，合上所有的空氣開關(guān)，測量下列端子間的電阻：

1）依次測量表1要求的測量點間電阻；將測量結(jié)果記錄在表1上，選手和裁判雙方在

表1上簽字。（競賽設(shè)備無該測量點，電阻值欄寫“/”）

表1斷電情況下測量結(jié)果一覽表

測量點測量點測量點

電阻值（Ω）電阻值（Ω）電阻值（Ω）

（線號）（線號）（線號）

2L1-2L2U31-V31U42-W42

2L2-2L3V31-W31U43-W43

L11-L12U31-W31U51-V51

L12-L13U32-V32V51-W51

高檔數(shù)控機床和機器人技術(shù)應(yīng)用賽項任務(wù)書第2頁共6頁

參賽證號碼：工位號：

密封線

L11-NV32-W32U52-V52

L12-NU32-W32V52-W52

L13-NU3-V37L1-N

U21-V21V3-W35-0

V21-W21U41-W4124V-0V

選手簽字裁判簽字

任務(wù)二、數(shù)控機床上電故障排除（3分）

1.數(shù)控系統(tǒng)無法上電，請記錄故障點并排除。（請在斷電情況下操作）

故障現(xiàn)象排除過程記錄

（是否放棄：選手簽字確認：）

任務(wù)三、整體數(shù)據(jù)恢復(fù)（3分）

在裁判的監(jiān)督下，將CF卡中的備份數(shù)據(jù)在BOOT畫面下導(dǎo)入系統(tǒng)，數(shù)據(jù)導(dǎo)入后設(shè)備應(yīng)處于故

障狀態(tài)。填寫下表。

項目完成情況操作者裁判簽字

SRAM恢復(fù)

PMC程序恢復(fù)

（是否放棄：選手簽字確認：）

任務(wù)四、機床功能檢查、故障排除及上料流程演示（18分）

1.數(shù)控系統(tǒng)急停故障，請記錄故障點并排除。（2分）

故障現(xiàn)象排除過程記錄

高檔數(shù)控機床和機器人技術(shù)應(yīng)用賽項任務(wù)書第3頁共6頁

參賽證號碼：工位號：

密封線

（是否放棄：選手簽字確認：）

2、排除故障,實現(xiàn)下表的功能（4分）

裁判

說明故障是否排除

確認

手動方式下，按下X、Z、A軸正負方向按鍵，對應(yīng)的進

給軸能夠移動

MDI方式下，執(zhí)行M03S300，主軸電機正轉(zhuǎn)（從正面看逆

時針旋轉(zhuǎn)）

MDI方式下，執(zhí)行M04S300，主軸電機反轉(zhuǎn)（從正面看順

時針旋轉(zhuǎn)）

MDI方式下，執(zhí)行M05，主軸電機能夠停止旋轉(zhuǎn)

MDI方式下，執(zhí)行M03S300，主軸轉(zhuǎn)速達到±5％精度要

求以內(nèi)（CRT顯示）

MDI方式下，在車床路徑執(zhí)行G28U0W0；桁架路徑執(zhí)行

G28A0；，三個進給軸能夠自動回零

MDI方式下，執(zhí)行M20，氣爪1（Y2.0）松開

MDI方式下，執(zhí)行M50，氣爪1（Y2.0）夾緊

MDI方式下，執(zhí)行M21，氣爪2（Y2.1）松開

MDI方式下，執(zhí)行M51，氣爪2（Y2.1）夾緊

MDI方式下，執(zhí)行M22，旋轉(zhuǎn)缸1（Y2.2）順時針旋轉(zhuǎn)90

度,（在回零位置測試，防止撞機）

MDI方式下，執(zhí)行M52，旋轉(zhuǎn)缸1（Y2.2）逆時針旋轉(zhuǎn)90

度（在回零位置測試，防止撞機）

MDI方式下，執(zhí)行M23，旋轉(zhuǎn)缸2（Y2.3）上行（在回零

位置測試，防止撞機）

MDI方式下，執(zhí)行M24，旋轉(zhuǎn)缸2（Y2.5）下行（在回零

位置測試，防止撞機）

MDI方式下，執(zhí)行M25，卡盤松開

MDI方式下，執(zhí)行M55，卡盤夾緊

（是否放棄：選手簽字確認：）

3.傳感器位置調(diào)整（2分）

調(diào)整要求完成情況裁判確認

桁架機械手氣爪1夾緊到位時，機床信號X3.4=1。

桁架機械手氣爪1松開到位時，機床信號X3.5=1。

桁架機械手氣爪2夾緊到位時，機床信號X3.6=1。

桁架機械手氣爪2松開到位時，機床信號X3.7=1。

高檔數(shù)控機床和機器人技術(shù)應(yīng)用賽項任務(wù)書第4頁共6頁

參賽證號碼：工位號：

密封線

桁架機械手氣爪旋轉(zhuǎn)缸在初始位時，機床信號X8.5=1。

桁架機械手氣爪旋轉(zhuǎn)缸旋轉(zhuǎn)90度到位時，機床信號X8.7=1。

桁架機械手旋轉(zhuǎn)缸上行到位時，機床信號X9.3=1。

桁架機械手旋轉(zhuǎn)缸下行到位時，機床信號X9.1=1。

（是否放棄：選手簽字確認：）

4.上料流程演示(10分)

（1）編輯一個上料程序，程序名統(tǒng)一命名為O8681，桁架動作需編寫在LC路徑里。

（2）該程序的運行要符合下列流程：①車床移動到回零位置→②桁架移動到回零位置→③氣

爪1松開→④旋轉(zhuǎn)缸上行→⑤桁架移動到抓料位置→⑥氣爪1夾緊→⑦等待2秒→⑧桁架移

動到回零位置→⑨旋轉(zhuǎn)缸下行→⑩等待2秒→○11氣爪1順時針旋轉(zhuǎn)90度→○12等待1秒→○13

桁架移動到上料點1（位于距離主軸卡盤約200mm處）→○14主軸卡盤打開→○15桁架移動到

上料點2（位于距離主軸卡盤約30mm處）→○16主軸卡盤夾緊→○17等待2秒→○18氣爪1松

開→○19桁架移動到回零位置

序號流程是否完成裁判確認

1車床移動到回零位置

2桁架移動到回零位置

3氣爪1松開

4旋轉(zhuǎn)缸上行

5桁架移動到抓料位置

6氣爪1夾緊

7等待2秒

8桁架移動到回零位置

9旋轉(zhuǎn)缸下行

10等待2秒

11氣爪1順時針旋轉(zhuǎn)90度

12等待1秒

13桁架移動到上料點1

14主軸卡盤打開

15桁架移動到上料點2

16主軸卡盤夾緊

17等待2秒

18氣爪1松開

19桁架移動到回零位置

（是否放棄：選手簽字確認：）

高檔數(shù)控機床和機器人技術(shù)應(yīng)用賽項任務(wù)書第5頁共6頁

參賽證號碼：工位號：

密封線

任務(wù)五、功能開發(fā)（5分）

1.重要提示：

根據(jù)題目要求在現(xiàn)有梯形圖的基礎(chǔ)上開發(fā)相關(guān)功能，編輯好的程序務(wù)必保存到F-ROM中，

防止斷電丟失。所用PMC地址不得和已用地址沖突，影響梯形圖的正常運行。所開發(fā)的程序

均放到P16的子程序中。

2.具體要求:

1.在手動方式下，當車床路徑X軸處于-200mm～-999mm區(qū)間內(nèi)時，按下A-鍵，機床出現(xiàn)

EX1003報警“當前X軸位置不允許按A-”，同時桁架路徑A軸的負向移動被鎖定，X軸離開

這個區(qū)間內(nèi)時報警自動消除，該報警需要允許被屏蔽。

中文報警代碼十六進制代碼：@04B5B1C7B001@X@04D6E1CEBBD6C3B2BBD4CAD0EDB0B401@A-

2.在手動方式下，當桁架路徑A軸處于-73mm～-999mm區(qū)間內(nèi)時，按下X-鍵，機床出現(xiàn)

EX1004報警“當前A軸位置不允許按X-”，同時車床路徑X軸的負向移動被鎖定（僅限桁架

的旋轉(zhuǎn)缸處于下行狀態(tài)時生效），A軸離開這個區(qū)間內(nèi)時報警自動消除，該報警需要允許被

屏蔽。

檢查項目完成情況選手簽字裁判簽字

編輯好的梯形圖保存在F-ROM中

所用的PMC地址未與已用地址沖突，不影響其他梯

形圖運行

開發(fā)的程序放到P16子程序中

在手動方式下，車床X軸處于-200mm～-999mm范圍

內(nèi)時，機床出現(xiàn)EX1003報警“當前X軸位置不允

許按A-”，桁架A軸負向移動被鎖定，離開范圍內(nèi)

報警自動消除。

在手動方式下，桁架A軸處于-73mm～-999mm范圍

內(nèi)時，機床出現(xiàn)EX1004報警“當前A軸位置不允

許按X-”，車床X軸負向移動被鎖定，離開范圍內(nèi)

報警自動消除。

EX1003和EX1004報警需要允許被屏蔽

高檔數(shù)控機床和機器人技術(shù)應(yīng)用賽項任務(wù)書第6頁共6頁

2020年全國機械行業(yè)職業(yè)院校技能大賽

“亞龍杯”職業(yè)院校機電類專業(yè)教師教學(xué)能力大賽

“工業(yè)機器人與數(shù)控機床綜合應(yīng)用”賽項

任

務(wù)

書

（YL-1500D）

場次：工位號：

參賽證號碼：工位號：

密封線

一、選手須知（請各位選手賽前務(wù)必仔細研讀）

1、本任務(wù)書總分為35分，比賽時間為1小時（60分鐘）；

2、選手在實操過程中應(yīng)該遵守競賽規(guī)則和安全守則，確保人身和設(shè)備安全。如有違反，

則按照相關(guān)規(guī)定在考試的總成績中扣除相應(yīng)分值；

3、記錄表中數(shù)據(jù)用黑色水筆填寫，表中數(shù)據(jù)文字涂改后無效；

4、考試過程中考生不得使用自帶U盤及其它移動設(shè)備拷貝相關(guān)文件；

5、禁止使用相機及手機對試題進行拍照，否則取消考試資格；

6、參賽隊的有效信息，必須書寫在裝訂密封線以上；

7、保持設(shè)備及附近區(qū)域干凈整潔。

8、由于選手原因造成設(shè)備損壞，或者機器人操作示教不當造成設(shè)備撞壞取消競賽資格。

二、實操比賽部分特別說明

1、在實操比賽過程中需按照任務(wù)書的要求完成，總成績由現(xiàn)場過程得分與操作結(jié)果得分

兩部分組成。

2、比賽時間開始15分鐘后，允許申請技術(shù)支持排除故障不多于2次，排除故障時間計

算在選手比賽時間內(nèi)。

三、實操工作任務(wù)

■安全文明生產(chǎn)（2分）

該項得分、扣分情況按照有關(guān)規(guī)章制度由裁判裁定記錄。

任務(wù)一、數(shù)控機床急停故障排除（3分）（斷電情況下排除）

1.數(shù)控系統(tǒng)急停無法解除，請記錄故障點并排除（3分）。

故障現(xiàn)象排除過程記錄

（是否放棄：選手簽字確認：）

任務(wù)二、數(shù)據(jù)恢復(fù)（2分）

在裁判的監(jiān)督下，在開機畫面將CF卡中的備份數(shù)據(jù)導(dǎo)入系統(tǒng)，數(shù)據(jù)導(dǎo)入后設(shè)備應(yīng)處于故障狀

態(tài)。填寫下表。

高檔數(shù)控機床和機器人技術(shù)應(yīng)用賽項任務(wù)書第2頁共6頁

參賽證號碼：工位號：

密封線

項目完成情況操作者裁判簽字

CNC數(shù)據(jù)恢復(fù)（1分）

PMC程序恢復(fù)（1分）

（是否放棄：選手簽字確認：）

任務(wù)三、數(shù)控機床參數(shù)設(shè)置（3分）

任務(wù)描述：根據(jù)現(xiàn)有電路，通過設(shè)定系統(tǒng)參數(shù)，實現(xiàn)下表中要求的功能。填寫下表。

功能要求參數(shù)號設(shè)定值裁判簽字

設(shè)定軸名稱

設(shè)定軸屬性

指令數(shù)值單位為mm

空運行速度1000mm/min

各軸快移速度2000mm/min

各軸快移倍率為F0的速度500mm/min

各軸手動速度1000mm/min

所有軸互鎖信號無效

各軸互鎖信號無效

不同軸向互鎖信號無效

硬限位信號無效

（是否放棄：選手簽字確認：）

任務(wù)四、工業(yè)機器人夾具的安裝調(diào)試和控制（3分）

任務(wù)描述：根據(jù)現(xiàn)場提供的部件，進行工業(yè)機器人夾具、氣動部件等外部設(shè)備的安裝與調(diào)試，

進行工業(yè)機器人與數(shù)控機床等設(shè)備之間動作的編程和調(diào)試。

（1）完成工業(yè)機器人末端夾具的安裝以及部分氣路的連接與調(diào)試

夾具的安裝與調(diào)試完成記錄如表4-1所示，工業(yè)機器人電氣和通信連接完成記錄如表4-2

所示。

表4-1夾具的安裝與調(diào)試完成表

序號具體要求完成情況選手確認裁判簽字

1夾爪的裝配

2氣管接頭的安裝

表4-2動力夾具的控制

序號具體要求完成情況選手確認裁判簽字

1使用RO[1]=ON，機器人氣爪松開

2使用RO[1]=OFF，機器人氣爪夾緊

3使用DO[103]=ON，氣缸1松開

高檔數(shù)控機床和機器人技術(shù)應(yīng)用賽項任務(wù)書第3頁共6頁

參賽證號碼：工位號：

密封線

4使用DO[103]=OFF，氣缸1夾緊

任務(wù)五、機床功能檢查與故障排除（9分）

1、排除故障,實現(xiàn)下表的功能

序號說明是否完成裁判簽字

1手動方式下，按下X、Y、Z軸正負方向按鍵，對應(yīng)的進給軸

能夠移動

2回零方式下，X、Y、Z軸能夠手動回零

3MDI方式下，執(zhí)行G28X0Y0Z0，三個進給軸能夠自動回零

4MDI方式下，執(zhí)行M03S500，主軸能進行轉(zhuǎn)動

5MDI方式下，執(zhí)行M05，主軸電機能夠停止旋轉(zhuǎn)

6MDI方式下，執(zhí)行M20，數(shù)控銑床上的氣缸1（Y2.1）松開

7MDI方式下，執(zhí)行M21，數(shù)控銑床上的氣缸1（Y2.1）夾緊

8JOG方式下，移動X軸，距離對應(yīng)方向的硬限位10mm處觸發(fā)

軟限位報警。

9JOG方式下，移動Y軸，距離對應(yīng)方向的硬限位10mm處觸發(fā)

軟限位報警。

10JOG方式下，移動Z，距離對應(yīng)方向的硬限位10mm處觸發(fā)軟

限位報警。

11HND方式下，選擇x1，x10，x100倍率時，按下X軸，X軸按

正確對應(yīng)倍率移動。

（是否放棄：選手簽字確認：）

任務(wù)六、數(shù)控機床與機器人聯(lián)網(wǎng)調(diào)試（13分）

（1）機器人示教編程前機床需先回參考點。

（2）流程中的初始位置均為J1=0,J2=0,J3=0,J4=0,J5=-90,J6=0。

（3）創(chuàng)建龍門銑床上下料程序，該程序的運行要符合下列流程。

（4）在亞龍iMES軟件上編寫如圖1加工零件程序（六邊形），程序名為O8888，并上傳到

數(shù)控系統(tǒng)中，在加工前需進行對刀。

（5）①機器人移動到物料盤的物料上方→②機器人氣爪松開→③機器人移動到可夾取物

料位置→④機器人氣爪夾緊→⑤機器人移動到物料盤上方→⑥機器人移動到氣缸1

上方→⑦氣缸1松開(D0103=ON)→⑧機器人移動到氣缸1適合裝夾的位置→⑨氣缸1

夾緊(D0103=OFF)→⑩機器人氣爪松開→?機器人移動到氣缸1上方→?機器人回到

初始位置等待→?機床開始加工（DO102=PULSE1S）（加工程序O888