“博諾杯”工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)維修技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)樣題B

任務(wù)一：工業(yè)機(jī)器人本體拆卸與裝配一、工業(yè)機(jī)器人本體拆卸根據(jù)現(xiàn)場配備的工具，按照機(jī)器人拆裝工藝，完成工業(yè)機(jī)器人2、3、4、5、6軸的拆卸。注：減速機(jī)不允許拆卸。圖1-1機(jī)器人本體1、具體要求：1）選手在拆卸之前需注意機(jī)器人本體原來各零部件的安裝位置。2）選手在拆卸過程中，注意部件輕拿輕放，注意保護(hù)外殼不被劃傷。3）選手在機(jī)器人拆卸過程中，嚴(yán)禁使用金屬物體對機(jī)器人本體和部件進(jìn)行捶打。4）選手在拆卸過程中的所有工具和零件不得隨意亂放，必須放在指定位置，以防工具或零件掉落傷人。5）拆卸工藝合理，拆卸順序和步驟正確。6）在拆卸過程中正確使用工具、量具。7）在拆卸過程中零部件及工具、量具的擺放應(yīng)整齊，分類明確。拆卸完成后，舉手示意裁判進(jìn)行評分。二、工業(yè)機(jī)器人本體裝配根據(jù)現(xiàn)場配備的工具，按照機(jī)器人拆裝工藝，完成工業(yè)機(jī)器人2、3、4、5、6軸的安裝。1、具體要求：1）選手在裝配過程中必須按照機(jī)器人拆裝前的樣子。2）選手在裝配過程中，注意部件輕拿輕放，注意保護(hù)外殼不被劃傷。3）選手在機(jī)器人裝配過程中，嚴(yán)禁使用金屬物體對機(jī)器人本體和部件進(jìn)行捶打。4）選手在裝配過程中的所有工具和零件不得隨意亂放，必須放在指定位置，以防工具或零件掉落傷人。5）裝配前的準(zhǔn)備工作要充分，安裝桌面后應(yīng)清理干凈。6）裝配工藝合理，裝配順序和方法正確、規(guī)范。7）在裝配過程中正確使用工具、量具，讀數(shù)準(zhǔn)確。8）在裝配過程中零部件及工具、量具的擺放應(yīng)整齊，分類明確。注意：在上外殼前，裁判需讓技術(shù)人員對安裝后的機(jī)器人本體進(jìn)行檢查，并將結(jié)果告知裁判機(jī)器人是否正確安裝到位，再進(jìn)行安裝任務(wù)評分。裝配完成后，舉手示意裁判進(jìn)行評分。任務(wù)二：工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與安裝要求：1）正確對氣動元器件、安全板、PLC、交換機(jī)等電氣元件進(jìn)行正確接線。2）根據(jù)電氣安裝標(biāo)準(zhǔn)，正確使用現(xiàn)場提供的線號和壓接線端子。3）根據(jù)電氣安裝標(biāo)準(zhǔn)，所有導(dǎo)線放入線槽內(nèi)，外露部分走線整齊。任務(wù)：一、工業(yè)機(jī)器人控制器與驅(qū)動器通信和軸信號線路的安裝1）驅(qū)動器與控制器的RS232通信連接，示意圖如圖2-1所示。RS232通信RS232通信線圖2-1控制器與驅(qū)動器通信回路的安裝示意圖2）控制器與驅(qū)動器軸信號線路的安裝(驅(qū)動器C2)，效果如圖2-2所示。軸信號線軸信號線圖2-2控制器與驅(qū)動器軸信號的安裝示意圖3）控制器與示教器通信連接安裝，示意圖如圖2-3所示。圖2-3控制器與示教器通信安裝示意圖二、工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動器和安全電路板線路的安裝1）完成驅(qū)動器（P2/P3兩處）線路的安裝。2）完成安全板（13處）電路的安裝。圖2-4驅(qū)動器線路的安裝示意圖三、工業(yè)機(jī)器人氣路的安裝氣路安裝完成后，示意圖如圖2-5所示。圖2-5氣路的安裝示意圖四、工業(yè)機(jī)器人控制器和PLC的I/O線路的設(shè)計(jì)與安裝選擇合理的接線工具、測量工具，結(jié)合任務(wù)五的功能要求設(shè)計(jì)運(yùn)動控制器的接線。1、安裝控制器的導(dǎo)線正確連接控制器上的導(dǎo)線，效果如圖2-6所示。圖2-6端子排上的位置2、安裝PLC的I/O線正確連接PLC電源及（至少8根）I/O導(dǎo)線，示意圖如圖2-7所示。圖2-7端子排上的位置參考圖3、交換機(jī)安裝正確連接交換機(jī)上的網(wǎng)線及電源線，示意圖如圖2-8所示。圖2-8交換機(jī)連接示意圖注意：1）現(xiàn)場提供的導(dǎo)線與氣管是足夠用的，因個人原因?qū)е聦?dǎo)線、氣管不夠用，會進(jìn)行相應(yīng)的扣分處理，在提供導(dǎo)線和氣管。2）設(shè)備上電前先自行檢查所有線路連接正確性、有無短路,檢查完成后舉手示意，經(jīng)技術(shù)人員檢查220V和24V供電無短路后方可通電運(yùn)行，技術(shù)測試時(shí)間含在比賽時(shí)間內(nèi)，其它原因引起的設(shè)備故障選手自行排查。完成任務(wù)二后，舉手示意裁判進(jìn)行評判，經(jīng)裁判確定后再進(jìn)行下一任務(wù)！任務(wù)三：工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定一、機(jī)器人機(jī)械本體、電氣系統(tǒng)裝配完成后，對機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行上電測試。二、機(jī)器人上電測試完成后，進(jìn)行機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定。完成任務(wù)三后，將所有外殼安裝后，舉手示意裁判進(jìn)行評分。任務(wù)四：工業(yè)機(jī)器人電控系統(tǒng)故障診斷與維修電控系統(tǒng)故障排查（15個）選手根據(jù)示教器、驅(qū)動器、安全板上的現(xiàn)象，進(jìn)行故障排除。選手舉手示意，裁判讓技術(shù)人員進(jìn)行故障設(shè)定。（故障設(shè)定時(shí)選手背對設(shè)備）完成任務(wù)四后，舉手示意裁判進(jìn)行評判！任務(wù)五：工業(yè)機(jī)器人綜合任務(wù)一、坐標(biāo)系建立選手利用現(xiàn)場提供的“坐標(biāo)系輔助工具”完成工具、工件坐標(biāo)系的建立。注：工具坐標(biāo)系必須采用6點(diǎn)法，建立的坐標(biāo)系必須在下面程序中應(yīng)用。圖5-1坐標(biāo)系輔助工具任務(wù)五（1）完成后，舉手示意裁判進(jìn)行檢查并評分。二、系統(tǒng)綜合編程調(diào)試1）軌跡運(yùn)行按下“軌跡”按鈕，工業(yè)機(jī)器人在工件坐標(biāo)系下運(yùn)行軌跡中的【RICS】任務(wù)，任務(wù)編號顯示1，觸摸屏上顯示機(jī)器人和PLC運(yùn)行狀態(tài)，運(yùn)動完成后回到起始點(diǎn)，觸摸屏上顯示機(jī)器人和PLC待機(jī)狀態(tài)。圖5-2軌跡圖任務(wù)五（2-1）完成后，舉手示意裁判進(jìn)行檢查并評分。2）裝配在觸摸屏上按下“裝配”按鈕，選手將裝配模塊上的零件按照裝配工藝將軸承外圈（2）、軸承滾體（3）、軸承內(nèi)圈（4）、軸承擋圈（5）裝配在指定的工位上進(jìn)行裝配。裝配工位在觸摸屏上進(jìn)行選擇，完成工件的裝配；裝配過程中觸摸屏上顯示機(jī)器人搬運(yùn)的次數(shù)；機(jī)器人在裝配一個工件過程中，觸摸屏上的工件閃爍，直到工件裝配完成后，觸摸屏上對應(yīng)的工件停止閃爍并消失；當(dāng)按下“裝配”按鈕機(jī)器人狀態(tài)顯示【準(zhǔn)備裝配】，1秒后機(jī)器人開始運(yùn)動，機(jī)器人狀態(tài)顯示【裝配進(jìn)行】，裝配完成后機(jī)器人停止動作，機(jī)器人狀態(tài)顯示【裝配完成】；每完成一個零件的裝配，觸摸屏上顯示當(dāng)前裝配完成的工件編號、PLC運(yùn)行狀態(tài)（機(jī)器人進(jìn)行動作時(shí)PLC為“運(yùn)行”狀態(tài)）。裝配完成后機(jī)器人回到初始位置，同時(shí)觸摸屏顯示PLC待機(jī)狀態(tài)，如圖5-3、5-4裝配示意圖。圖5-3裝配觸摸屏示意圖圖5-4裝配示意圖任務(wù)五（2-2）完成后，舉手示意裁判進(jìn)行檢查并評分。3）搬運(yùn)搬運(yùn)：選手根據(jù)現(xiàn)場給出的搬運(yùn)順序，在觸摸屏上按下相應(yīng)的圖形，對應(yīng)的輸入框顯示搬運(yùn)順序，在觸摸屏上按下“搬運(yùn)”按鈕，機(jī)器人在設(shè)定的工具坐標(biāo)系下將工件搬運(yùn)到相應(yīng)位置，同時(shí)觸摸屏上顯示任務(wù)完成后的工件位置信息（如圖5-6所示：搬運(yùn)三角形、六邊形任務(wù)完成效果圖，位置信息包括形狀、顏色）。當(dāng)機(jī)器人開始搬運(yùn)時(shí)，指示燈閃爍綠色；當(dāng)整個搬運(yùn)完成，指示燈黃色燈常亮。在進(jìn)行點(diǎn)擊【搬運(yùn)】按鈕前，點(diǎn)擊【撤銷】按鈕可以消除前一個選擇的順序號，點(diǎn)擊【重選】按鈕可以消除當(dāng)前所有選擇的順序號。觸摸屏上還需顯示當(dāng)前搬運(yùn)工件的編號、機(jī)器人和PLC運(yùn)行狀態(tài)。搬運(yùn)任務(wù)完成后機(jī)器人回到初始位置，同時(shí)觸摸屏顯示機(jī)器人和PLC待機(jī)狀態(tài)。注：1.正方形編號為6、六邊形編號為7、三角形編號為8、圓形編號為9。圖5-5搬運(yùn)前觸摸屏示意圖圖5-6搬運(yùn)后觸摸屏示意圖人機(jī)交互界面包括任務(wù)選擇功能：【軌跡】、【裝配】、【搬運(yùn)】；機(jī)器人【暫?！俊C(jī)器人手動【繼續(xù)】；任務(wù)【一鍵啟動】、【一鍵停止】、【一鍵復(fù)位】【一鍵啟動】：系統(tǒng)按照【搬運(yùn)】、【軌跡】的順序依次執(zhí)行；【一鍵停止】：點(diǎn)擊【一鍵停止】機(jī)器人停止運(yùn)動；【一鍵復(fù)位】：點(diǎn)擊【一鍵復(fù)位】，PLC、觸摸屏恢復(fù)到初始?xì)w零狀態(tài)，機(jī)器人手動回到初始位置。圖5-7人機(jī)交互界面示意圖表5-1機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)及任務(wù)編號示例狀態(tài)狀態(tài)號任務(wù)編號軌跡1軸承外圈2軸承滾體3軸承內(nèi)圈4軸承擋圈5正方形6三角形7六邊