《步履式救援機(jī)機(jī)器人環(huán)境適應(yīng)性檢測規(guī)范》（征求意見稿）

Q/LB.□XXXXX-XXXX目次TOC\o"1-1"\h\t"標(biāo)準(zhǔn)文件_一級條標(biāo)題,2,標(biāo)準(zhǔn)文件_二級條標(biāo)題,3,標(biāo)準(zhǔn)文件_附錄一級條標(biāo)題,2,標(biāo)準(zhǔn)文件_附錄二級條標(biāo)題,3,"前言 II引言 III1范圍 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語和定義 13.1 13.2 14步履式救援機(jī)器人外形結(jié)構(gòu) 15環(huán)境適應(yīng)性檢測前的準(zhǔn)備 25.1測量儀器及準(zhǔn)確度 35.2技術(shù)資料的準(zhǔn)備 35.3救援機(jī)器人的準(zhǔn)備 35.4檢測場地 36檢測內(nèi)容 36.1檢測內(nèi)容 36.2檢測規(guī)則 47檢測指標(biāo) 48檢測方法 58.1驅(qū)動行駛測試 58.2操作模式測試 58.3屬具拆裝速度測試 68.4模塊化組裝測試 68.5近程通訊遙控測試 68.6遠(yuǎn)程通訊遙控測試 68.7電氣系統(tǒng)測試 68.8液壓系統(tǒng)測試 78.9控制系統(tǒng)測試 78.10高溫測試 78.11低溫測試 88.12高海拔測試 88.13濕熱測試 88.14振動測試 88.15防護(hù)等級測試 99數(shù)據(jù)處理 99.1數(shù)據(jù)處理 99.2試驗(yàn)報告 9附錄A（資料性）步履式救援機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù) 10附錄B（資料性）步履式救援機(jī)器人測試記錄表 12參考文獻(xiàn) 17前言本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。T/CFPA—XXX-XXXX《步履式救援機(jī)器人》目前包括三部分，隨著技術(shù)進(jìn)步及使用需求的變化，例如新型動力源、智能控制技術(shù)、步履機(jī)構(gòu)形式等，對于步履式救援機(jī)器人的分類、型式等需要補(bǔ)充完善，后續(xù)會增加相應(yīng)部分內(nèi)容?！?部分：技術(shù)要求—第2部分：試驗(yàn)方法—第3部分：環(huán)境適應(yīng)性檢測規(guī)范……本文件為T/CFPA—XXX-XXXX的第3部分。本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識別專利的責(zé)任。本文件由中聯(lián)重科股份有限公司提出。本文件由中國消防協(xié)會（STC/ACxxx）歸口。本文件起草單位：中聯(lián)重科股份有限公司、應(yīng)急管理部上海消防研究所、中國地震應(yīng)急搜救中心。本文件主要起草人：王建平、張濤、鐘琳、高楊、張云昌、趙保宗、何騫、張龍、劉程程、梅廣紅。引言我國幅員遼闊，山川地域復(fù)雜，因而造成地震、地質(zhì)等自然災(zāi)害多發(fā)、頻發(fā)，且具有危害性大、分布地域廣、時間不確定等特征，如2018年四川省甘孜州波羅鄉(xiāng)白格村發(fā)生山體滑坡，形成了巨大的堰塞體，應(yīng)急管理部門通過40天、幾十臺工程機(jī)械連續(xù)作業(yè)才順利疏通。如果災(zāi)害處理不及時，堰塞體一旦潰壩，將給下游人民生命和財產(chǎn)造成巨大的損失。也暴露出我國現(xiàn)有大型救援裝備投送困難、功能單一、模塊化程度差，且易造成救援人員生命安全隱患等因素，整體功能和環(huán)境適應(yīng)能力亟待提升。隨著我國應(yīng)急救援事業(yè)的發(fā)展，以及科技部實(shí)施應(yīng)急救援裝備科技攻關(guān)，適合山地地域的步履式救援機(jī)器人得到快速發(fā)展，并逐步在地震、地質(zhì)災(zāi)害事故中應(yīng)用。為檢測測試步履式救援機(jī)器人在實(shí)戰(zhàn)應(yīng)用環(huán)境適應(yīng)性能力，急需出臺1部步履式救援機(jī)器人環(huán)境適應(yīng)性檢測規(guī)范，對步履式救援機(jī)器人的機(jī)動性、多功能、模塊化能力，小型化、輕量化的快速組裝能力，遠(yuǎn)程無人化、精準(zhǔn)化的人機(jī)交互能力，以及在高低溫、濕熱、海拔等環(huán)境下的適應(yīng)能力等進(jìn)行規(guī)范，提升步履式救援機(jī)器人在應(yīng)對災(zāi)害現(xiàn)場的實(shí)戰(zhàn)能力。本文件的編制，對提升步履式救援機(jī)器人環(huán)境適應(yīng)性檢測和設(shè)計制造具有一定的指導(dǎo)意義。本文件所涉及的環(huán)境適應(yīng)性檢測規(guī)范主要包括檢測內(nèi)容、檢測指標(biāo)與檢測方法三大部分。步履式救援機(jī)器人第3部分：環(huán)境適應(yīng)性檢測規(guī)范范圍本文件規(guī)定了步履式救援機(jī)器人的環(huán)境適應(yīng)性檢測內(nèi)容、檢測指標(biāo)和檢測方法。本文件適用于工作質(zhì)量為15噸級及以下的步履式救援機(jī)器人（以下簡稱救援機(jī)器人）的環(huán)境適應(yīng)性檢測。規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T3766液壓系統(tǒng)通用技術(shù)條件GB4208外殼防護(hù)等級(IP代號)GB/T6572土方機(jī)械液壓挖掘機(jī)術(shù)語和商業(yè)規(guī)格GB/T7586-2018土方機(jī)械液壓挖掘機(jī)試驗(yàn)方法GB/T8498土方機(jī)械測定重心位置的方法GB/T8592土方機(jī)械輪胎式機(jī)器轉(zhuǎn)向尺寸的測定GB/T9139土方機(jī)械液壓挖掘機(jī)技術(shù)條件GB/T10913土方機(jī)械行駛速度測定GB/T21153土方機(jī)械尺寸、性能和參數(shù)的單位與測量準(zhǔn)確度GB/T22358土方機(jī)械防護(hù)與貯存GB/T37904—2019土方機(jī)械步履式挖掘機(jī)GB/Z26139土方機(jī)械駕乘式機(jī)器暴露于全身振動的評價指南國際協(xié)會、組織和制造商所測定協(xié)調(diào)數(shù)據(jù)的應(yīng)用T/CFPA030—2023步履式救援機(jī)器人第1部分：技術(shù)要求T/CFPA031—2023步履式救援機(jī)器人第2部分：試驗(yàn)方法術(shù)語和定義GB/T6572和GB/T8498和GB/T37904—2019、T/CFPA030—2023界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。開放測試場地Opentestsite步履式救援機(jī)器人在符合測試條件的露天開闊、通風(fēng)環(huán)境下進(jìn)行功能測試的場地。封閉測試場地Enclosedtestsite步履式救援機(jī)器人在符合測試條件的具有建筑結(jié)構(gòu)的封閉空間，進(jìn)行溫度、濕度、壓力等可調(diào)節(jié)的測試場地。步履式救援機(jī)器人外形結(jié)構(gòu)步履式救援機(jī)器人主要由工作裝置、液壓系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)、回轉(zhuǎn)平臺、步履式底盤等系統(tǒng)組件，整機(jī)結(jié)構(gòu)如圖1：圖1救援機(jī)器人整機(jī)結(jié)構(gòu)圖1-工作裝置2-液壓系統(tǒng)3-駕駛室及附件4-電氣系統(tǒng)5-回轉(zhuǎn)平臺6-輪胎7-步履式底盤8-支撐爪圖2救援機(jī)器人正面外形結(jié)構(gòu)圖圖3救援機(jī)器人頂部俯視圖環(huán)境適應(yīng)性檢測前的準(zhǔn)備測量儀器及準(zhǔn)確度5.1.1測量儀器按照測試項(xiàng)目，準(zhǔn)備好測量尺寸、溫度、壓力、時間、噪音等必要的儀器儀表。主要測量儀器要求見如下表1。表1主要測量儀器序號測量儀器名稱技術(shù)參數(shù)1手持紅外線測溫儀測溫范圍：-25℃～550℃，測量精度：讀數(shù)值的±1%或±1℃2卷尺規(guī)格5m、10m，準(zhǔn)確度不低于±0.5%3游標(biāo)卡尺量程≥500mm，準(zhǔn)確度不低于±0.5%4角度規(guī)準(zhǔn)確度不低于±0.02rad5壓力表量程≥42MPa，

壓力表精度不低于1.6級6流量計量程≥120L/min，

流量計精度不低于2.0級7壓力傳感器頻率計采樣頻率≥16Hz8噪聲檢測儀級線性范圍105dB（A）；33～133

dB（C）；40～133

dB（Z），頻率范圍：20Hz～12.5

kHz5.1.2測量準(zhǔn)確度測量數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確度應(yīng)符合GB/T21153的規(guī)定。技術(shù)資料的準(zhǔn)備5.2.1試驗(yàn)中所需標(biāo)準(zhǔn)（見本文件的規(guī)范性引用文件）。5.2.2操作和保養(yǎng)手冊（見T/CFPA030—2023第1部分）。5.2.3記錄表格（見本文件附錄B）。救援機(jī)器人的準(zhǔn)備5.3.1整機(jī)應(yīng)裝備完整，并按規(guī)定加足潤滑油、冷卻水、燃油等油液，備好隨車工具。5.3.2各液壓元件、氣動元件、控制參數(shù)均按規(guī)定的數(shù)值調(diào)整好，液壓油溫度應(yīng)達(dá)到50℃±3℃。5.3.3檢測前應(yīng)進(jìn)行充分的跑合。檢測場地5.4.1開放測試場地按照T/CFPA031—2023的4.3規(guī)定。5.4.2封閉測試場地根據(jù)檢測項(xiàng)目不同，選擇在特定的室內(nèi)實(shí)驗(yàn)室（例：高低溫實(shí)驗(yàn)室、高壓實(shí)驗(yàn)室）進(jìn)行。5.4.3振動試驗(yàn)測試場地按照GB/Z26139的附錄A表A.1。檢測內(nèi)容檢測內(nèi)容a）驅(qū)動行駛測試b）作業(yè)模式測試c）屬具拆裝速度測試d）模塊化組裝測試e）近程通訊遙控測試f）遠(yuǎn)程通訊遙控測試g）電氣系統(tǒng)測試h）液壓系統(tǒng)測試i）控制系統(tǒng)試驗(yàn)j）高溫測試k）低溫測試l）高海拔測試m）濕熱測試n）振動測試o）防護(hù)等級測試（防水防塵測試）檢測規(guī)則6.2.1救援機(jī)器人新試制產(chǎn)品應(yīng)進(jìn)行檢測。6.2.2救援機(jī)器人轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)的產(chǎn)品應(yīng)進(jìn)行檢測。6.2.3救援機(jī)器人產(chǎn)品結(jié)構(gòu)、材料、工藝有較大改變，影響產(chǎn)品性能時，應(yīng)進(jìn)行檢測。6.2.4救援機(jī)器人出廠檢測按照T/CFPA030—2023的6.1規(guī)定執(zhí)行。檢測指標(biāo)救援機(jī)器人應(yīng)能夠承受下表規(guī)定條件的各項(xiàng)檢測測試，測試后，救援機(jī)器人工作應(yīng)正常,機(jī)器工作是指機(jī)器按照行駛、工作裝置模擬挖掘作業(yè)（鏟斗空載）的方式進(jìn)行機(jī)器動作或者進(jìn)行帶載負(fù)荷挖掘作業(yè)。表2環(huán)境適應(yīng)性測試條件及檢測指標(biāo)序號測試項(xiàng)目測試參數(shù)測試條件檢測指標(biāo)測試狀態(tài)1驅(qū)動行駛測試環(huán)境溫度-15℃～+40℃機(jī)器行駛工作1h后，行駛驅(qū)動部分應(yīng)能正常工作。工作狀態(tài)機(jī)器行駛工作時間1h2操作模式測試環(huán)境溫度-15℃～+40℃機(jī)器工作1h后，各種操作模式應(yīng)能在正常切換時間內(nèi)切換。機(jī)器工作時間1h3屬具拆裝速度測試環(huán)境溫度-15℃～+40℃機(jī)器工作1h后，在規(guī)定的時間內(nèi)，各種作業(yè)屬具可正常拆裝。機(jī)器工作時間1h4模塊化組裝測試環(huán)境溫度-15℃～+40℃機(jī)器冷車狀態(tài)下，在規(guī)定的時間內(nèi)，完成功能模塊化拆卸和組裝。機(jī)器工作時間/5近程通訊遙控測試環(huán)境溫度-15℃～+40℃機(jī)器工作1h后，在200m距離內(nèi)進(jìn)行遙控作業(yè)，控制單元能正常工作,通訊延遲時間不超過200ms。機(jī)器工作時間1h6遠(yuǎn)程通訊遙控測試環(huán)境溫度-15℃～+40℃機(jī)器工作1h后，在4000m距離外進(jìn)行人機(jī)交互和遠(yuǎn)程遙控作業(yè)，通信模塊單元能正常工作,通訊延遲時間不超過200ms。機(jī)器工作時間1h7電氣系統(tǒng)測試環(huán)境溫度-15℃～+40℃機(jī)器工作2h后，各個電氣控制單元工作正常，電氣儀表顯示正常。機(jī)器工作時間2h8液壓系統(tǒng)測試環(huán)境溫度-15℃～+40℃機(jī)器穩(wěn)定工作2h后，液壓油溫度應(yīng)達(dá)到50℃±3℃，液壓系統(tǒng)工作正常，液壓密封無泄露現(xiàn)象。機(jī)器工作時間2h9控制系統(tǒng)測試環(huán)境溫度-15℃～+40℃機(jī)器工作2h后，各個控制系統(tǒng)工作正常。機(jī)器工作時間2h10高溫測試環(huán)境溫度50℃機(jī)器在50℃高溫環(huán)境持續(xù)存放24h后，救援機(jī)器人能正常啟動工作，外觀無明顯變化。機(jī)器持續(xù)存放時間24h11低溫測試環(huán)境溫度-40℃機(jī)器在-40℃低溫環(huán)境持續(xù)存放24h后，救援機(jī)器人能正常啟動工作，外觀無明顯變化。機(jī)器持續(xù)存放時間24h12高海拔測試環(huán)境溫度-15℃～+40℃機(jī)器在海拔高度2000m環(huán)境下連續(xù)工作2h后，救援機(jī)器人工作正常，動力無衰減現(xiàn)象，外觀無明顯變化。機(jī)器連續(xù)工作時間2h海拔高度≤2000m13濕熱測試環(huán)境溫度40±2℃機(jī)器在40℃±2℃環(huán)境溫度，95±3%RH濕度條件下，存儲24h后，救援機(jī)器人能正常啟動工作，外觀無明顯變化。濕度95±3%RH機(jī)器持續(xù)存放時間12h14振動測試參照GB/Z26139進(jìn)行機(jī)器全身振動測試按照GB/Z26139規(guī)定進(jìn)行，救援機(jī)器人工作正常，外觀無破損、裂痕、形變等現(xiàn)象。15防護(hù)等級測試防水、防塵性能參照GB/T4208—2017進(jìn)行救援機(jī)器人的外殼防護(hù)等級符合GB/T4208—2017中IP65等級的規(guī)定。注：表2中序號1～12項(xiàng)為測試狀態(tài)為工作狀態(tài)下的測試項(xiàng)目，其中序號2～9項(xiàng)的機(jī)器工作時間可以連續(xù)累計，序號10～12項(xiàng)的機(jī)器連續(xù)工作時間為該測試項(xiàng)目下機(jī)器單獨(dú)工作時間。檢測方法驅(qū)動行駛測試8.1.1機(jī)器狀態(tài)按5.3的規(guī)定。8.1.2測試場地按5.4.1的規(guī)定。8.1.3驅(qū)動行駛性能測試按照T/CFPA031—2023的5的相關(guān)規(guī)定，機(jī)器連續(xù)行駛工作1h。a）行駛速度按T/CFPA031—2023的5.7規(guī)定；b）最小轉(zhuǎn)彎直徑按T/CFPA031—2023的5.8規(guī)定；c）最大步距按T/CFPA031—2023的5.11規(guī)定；d）跨越壕溝按T/CFPA031—2023的5.12規(guī)定；e）通過垂直障礙按T/CFPA031—2023的5.13規(guī)定；f）輪驅(qū)行駛爬坡按T/CFPA031—2023的5.15規(guī)定；g）步履爬坡按T/CFPA031—2023的5.16規(guī)定。8.1.4測試結(jié)束后，查看救援機(jī)器人狀態(tài)，外觀是否正常，啟動設(shè)備，檢查儀表、控制部件及各部位有無異常，機(jī)器能否正常工作。8.1.5將測試的數(shù)據(jù)記入表B.1。操作模式測試8.2.1機(jī)器狀態(tài)按5.3的規(guī)定。8.2.2測試場地按5.4.1的規(guī)定。8.2.3救援機(jī)器人應(yīng)具備的操作模式包括駕駛室駕駛、200m范圍內(nèi)遙控、4000m范圍內(nèi)遙控、智能自主作業(yè)控制，操作模式切換時間不大于12s。8.2.4救援機(jī)器人工作1h后，進(jìn)行操作模式測試，測試按T/CFPA031—2023的5.24規(guī)定。8.2.5測試結(jié)束后，對救援機(jī)器人檢測，查看外觀是否正常，各種操作模式應(yīng)能在正常切換時間內(nèi)切換，檢查儀表、控制部件及各部位能否正常工作。8.2.6將測試的數(shù)據(jù)記入表B.2。屬具拆裝速度測試8.3.1機(jī)器狀態(tài)按5.3的規(guī)定。8.3.2測試場地按5.4.1的規(guī)定。8.3.3設(shè)定救援機(jī)器人屬具種類不少于7種，應(yīng)具有挖掘、破碎、抓取、剪切、撐頂、鉆孔、切割等功能，應(yīng)具有屬具快換裝置，屬具機(jī)電液切換時間不大于15s。8.3.4救援機(jī)器人工作1h后，進(jìn)行屬具拆裝速度測試，測試按T/CFPA031—2023的5.27規(guī)定。8.3.5測試結(jié)束后，對救援機(jī)器人屬具拆裝部分進(jìn)行檢查，查看外觀是否正常，啟動設(shè)備，檢查儀表、控制部件及各部位能否正常工作。8.3.6將測試的數(shù)據(jù)記入表B.3。模塊化組裝測試8.4.1機(jī)器狀態(tài)按5.3的規(guī)定。8.4.2測試場地按T/CFPA031—2023的4.3.1規(guī)定。8.4.3設(shè)定救援機(jī)器人具備模塊化拆解及組裝功能，拆卸或組裝時間不大于90min，單品模塊化組件結(jié)構(gòu)重量不大于500kg。8.4.4機(jī)器在冷車狀態(tài)下進(jìn)行模塊化組裝測試，模塊化部件重量測試按T/CFPA031—2023的5.28規(guī)定，快裝/快卸時間測定按T/CFPA031—2023的5.29規(guī)定。8.4.5組裝后，對救援機(jī)器人進(jìn)行檢查，查看外觀是否正常，啟動設(shè)備，檢查儀表、控制部件及各部位能否正常工作。8.4.6將測試的數(shù)據(jù)記入表B.4。近程通訊遙控測試8.5.1機(jī)器狀態(tài)按5.3的規(guī)定。8.5.2測試場地按5.4.1的規(guī)定。8.5.3設(shè)定救援機(jī)器人具有200m范圍內(nèi)近程遙控功能。8.5.4救援機(jī)器人工作1h后，進(jìn)行近程通訊遙控測試，以救援機(jī)器人回轉(zhuǎn)中心為中心點(diǎn)，在距離50m、100m、200m處，分別操作近程遙控裝置控制救援機(jī)器人，救援機(jī)器人各機(jī)構(gòu)動作正常、可靠，圖像質(zhì)量應(yīng)清晰準(zhǔn)確，控制單元能正常工作，延遲時間不超過200ms。8.5.5將測試的數(shù)據(jù)記入表B.5。遠(yuǎn)程通訊遙控測試8.6.1機(jī)器狀態(tài)按5.3的規(guī)定。8.6.2測試場地按5.4.1的規(guī)定。8.6.3設(shè)定救援機(jī)器人具有不小于4000m范圍內(nèi)遠(yuǎn)程遙控功能。8.6.4救援機(jī)器人工作1h后，進(jìn)行遠(yuǎn)程通訊遙控測試，測試按T/CFPA031—2023的5.25規(guī)定。8.6.5遠(yuǎn)程程遙控裝置控制救援機(jī)器人，救援機(jī)器人各機(jī)構(gòu)動作正常、可靠，圖像質(zhì)量應(yīng)清晰準(zhǔn)確，后方控制臺控制救援機(jī)器人的延遲時間不超過200ms，后方控制臺接收救援機(jī)器人采集的視頻、圖像、語音、數(shù)據(jù)等信息的延遲時間不超過200ms。8.6.6將測試的數(shù)據(jù)記入表B.6。電氣系統(tǒng)測試8.7.1機(jī)器狀態(tài)按5.3的規(guī)定。8.7.2測試場地按5.4.1的規(guī)定。8.7.3救援機(jī)器人工作2h后，進(jìn)行電氣系統(tǒng)測試，測試按GB5226.1的相關(guān)規(guī)定執(zhí)行。a)一般檢查及線路測試，所有電控設(shè)備和相關(guān)設(shè)備（包括電機(jī)、變流裝置、互感器、變壓器等）的數(shù)量、型號、規(guī)格及技術(shù)參數(shù)、安裝等應(yīng)符合制造商提供的技術(shù)規(guī)范；b)絕緣測試，主要測試設(shè)備在運(yùn)輸、儲存、安裝過程中有無對電氣設(shè)備的絕緣受到損傷或受潮濕氣體的侵蝕；c)控制單元測試，根據(jù)電控設(shè)備系統(tǒng)圖和原理圖，測試各控制單元的電源電壓與極性，并參照各單元的試驗(yàn)規(guī)范進(jìn)行測試；d)操作控制電路測試，在主電路電源斷開的情況下，接通操作電路電源進(jìn)行空載操作，測試操作電路各環(huán)節(jié)和元器件動作的正確性。8.7.4測試結(jié)束后，應(yīng)保證各電器元件接線正確、動作靈活，不得有卡住、粘住或滯緩現(xiàn)象，噪聲及線圈溫度應(yīng)正常，各觸頭接通時均應(yīng)接觸導(dǎo)通良好，特別是保護(hù)、聯(lián)鎖環(huán)節(jié)動作應(yīng)能迅速可靠地切斷系統(tǒng)。8.7.5對救援機(jī)器人檢查，啟動設(shè)備，檢查儀表、控制部件及各部位能否正常工作。8.7.6將測試的數(shù)據(jù)記入表B.7。液壓系統(tǒng)測試8.8.1機(jī)器狀態(tài)按5.3的規(guī)定。8.8.2測試場地按5.4.1的規(guī)定。8.8.3救援機(jī)器人工作2h后，進(jìn)行液壓系統(tǒng)測試，液壓油溫升測試按GB/T7586—2018的25.7規(guī)定執(zhí)行，工作裝置密封性測試按GB/T7586—2018的25.8規(guī)定執(zhí)行。8.8.4液壓油最高溫度和最大溫升應(yīng)處于機(jī)器正常工作允許范圍，因系統(tǒng)內(nèi)泄漏引起的動臂油缸活塞桿位移量不應(yīng)大于25mm/10min。8.8.5測試結(jié)束后，對救援機(jī)器人檢查，查看液壓系統(tǒng)應(yīng)無泄漏現(xiàn)象，救援機(jī)器人外觀是否正常，啟動設(shè)備，檢查儀表、控制部件及各部位能否正常工作。8.8.6將測試的數(shù)據(jù)記入表B.8?？刂葡到y(tǒng)測試8.9.1機(jī)器狀態(tài)按5.3的規(guī)定。8.9.2測試場地按5.4.1的規(guī)定。8.9.3模擬作業(yè)工況，使工作裝置的各個油缸和回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)反復(fù)運(yùn)行，電控單元、發(fā)動機(jī)以及液壓元件的運(yùn)行應(yīng)正常，各控制閥的工作可靠，回轉(zhuǎn)齒圈和回轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪間齒合應(yīng)正常。8.9.4分別支起救援機(jī)器人的四條支腿，使懸空的機(jī)構(gòu)運(yùn)行，各油缸、行走馬達(dá)、行走減速機(jī)構(gòu)和制動裝置以及四輪的運(yùn)行應(yīng)正常，各控制閥的工作應(yīng)正?？煽?。8.9.5測試持續(xù)運(yùn)行2h，對救援機(jī)器人檢查，查看外觀是否正常，啟動設(shè)備，檢查儀表、控制部件及各部位能否正常工作。8.9.6將測試的數(shù)據(jù)記入表B.10。高溫測試8.10.1機(jī)器狀態(tài)按5.3的規(guī)定。8.10.2測試場地按5.4.2的規(guī)定，將救援機(jī)器人駛?cè)霚乜卦囼?yàn)室內(nèi)。8.10.3機(jī)器在溫控試驗(yàn)艙進(jìn)行50℃條件下保溫24h后的啟動試驗(yàn)及動作檢查。8.10.4保溫24h后，啟動機(jī)器，可成功啟動，啟動次數(shù)不少于3次，進(jìn)行各系統(tǒng)檢查，行走前進(jìn)后退正常動作、工作裝置正常動作、各支腿正常動作、回轉(zhuǎn)正常動作；儀表、工作燈、喇叭工作正常，外觀質(zhì)量良好，無滲漏。8.10.5高溫運(yùn)行結(jié)束后，恢復(fù)至常溫25℃后進(jìn)行檢查，機(jī)器啟動正常，行走前進(jìn)后退正常動作、工作裝置正常動作、各支腿正常動作、回轉(zhuǎn)正常動作，儀表、工作燈、喇叭工作正常，外觀質(zhì)量良好，無滲漏。8.10.6將測試的數(shù)據(jù)記入表B.10。低溫測試8.11.1機(jī)器狀態(tài)按5.3的規(guī)定。8.11.2測試場地按5.4.2的規(guī)定，將救援機(jī)器人駛?cè)霚乜卦囼?yàn)室內(nèi)。8.11.3機(jī)器在溫控試驗(yàn)艙進(jìn)行-40℃條件下保溫24h后的啟動試驗(yàn)及動作檢查。8.11.4保溫24h后，啟動機(jī)器，可成功啟動，啟動次數(shù)不少于3次，進(jìn)行各系統(tǒng)檢查，行走前進(jìn)后退正常動作、工作裝置正常動作、各支腿正常動作、回轉(zhuǎn)正常動作，儀表、工作燈、喇叭工作正常，外觀質(zhì)量良好，無滲漏。8.11.5低溫運(yùn)行結(jié)束后，恢復(fù)至常溫25℃后進(jìn)行檢查，機(jī)器啟動正常，行走前進(jìn)后退正常動作、工作裝置正常動作、各支腿正常動作、回轉(zhuǎn)正常動作，儀表、工作燈、喇叭工作正常，外觀質(zhì)量良好，無滲漏。8.11.6將測試的數(shù)據(jù)記入表B.11。高海拔測試8.12.1機(jī)器狀態(tài)按5.3的規(guī)定。8.12.2測試場地按5.4.1的規(guī)定，將救援機(jī)器人駛?cè)牒０胃叨?000m地區(qū)或測試場地按5.4.2的規(guī)定，將救援機(jī)器人駛?cè)敫邏簻乜卦囼?yàn)室。8.12.3機(jī)器在海拔高度2000m環(huán)境下連續(xù)工作2h，救援機(jī)器人工作正常，發(fā)動機(jī)動力無衰減現(xiàn)象。8.12.4對救援機(jī)器人檢查，查看外觀是否正常，啟動設(shè)備，檢查儀表、控制部件及各部位能否正常工作。8.12.5將測試的數(shù)據(jù)記入表B.12。注：如海拔高度超過2000m，由供需雙方協(xié)議規(guī)定，機(jī)器需改進(jìn)特殊設(shè)計，另行測試。濕熱測試8.13.1機(jī)器狀態(tài)按5.3的規(guī)定。8.13.2測試場地按5.4.2的規(guī)定，將救援機(jī)器人駛?cè)霚貪穸仍囼?yàn)室內(nèi)。8.13.3機(jī)器在溫濕度試驗(yàn)室進(jìn)行溫度40℃±2℃、濕度93%±3%RH條件下保溫保濕12h后的啟動試驗(yàn)及動作檢查。8.13.4保溫保濕12h后，啟動機(jī)器，可成功啟動，啟動次數(shù)不少于3次，進(jìn)行各系統(tǒng)檢查，行走前進(jìn)后退正常動作、工作裝置正常動作、各支腿正常動作、回轉(zhuǎn)正常動作，儀表、工作燈、喇叭工作正常，外觀質(zhì)量良好，無滲漏。8.13.5保溫保濕運(yùn)行結(jié)束后，恢復(fù)至常溫25℃后進(jìn)行檢查，機(jī)器啟動正常，行走前進(jìn)后退正常動作、工作裝置正常動作、各支腿正常動作、回轉(zhuǎn)正常動作，儀表、工作燈、喇叭工作正常，外觀質(zhì)量良好，無滲漏。8.13.6將測試的數(shù)據(jù)記入表B.13。振動測試8.14.1機(jī)器狀態(tài)按5.3的規(guī)定。8.14.2測試場地按5.4.3的規(guī)定。8.14.3救援機(jī)器人的車身振動按GB/Z26139規(guī)定進(jìn)行，參照輪胎式挖掘機(jī)要求執(zhí)行。8.14.4試驗(yàn)結(jié)束后，對救援機(jī)器人檢查，機(jī)器是否工作正常，查看外觀是否正常，啟動設(shè)備，檢查儀表、控制部件及各部位能否正常工作，外觀應(yīng)無破損、裂痕、形變等現(xiàn)象。8.14.5將測試的數(shù)據(jù)記入表B.14。防護(hù)等級測試8.15.1機(jī)器狀態(tài)按5.3的規(guī)定。8.15.2測試場地按5.4.1的規(guī)定。8.15.3救援機(jī)器人外殼防護(hù)等級測試按GB/T4208中規(guī)定。8.15.4所有安裝于機(jī)器外部或直接暴露于環(huán)境中的電氣和電子部件的防護(hù)等級應(yīng)至少符合GB/T4208中IP55的規(guī)定。應(yīng)用于極端惡劣環(huán)境的（例：暴雨和洪水、高灰塵），其防護(hù)等級應(yīng)達(dá)到IP66。8.15.5將測試的數(shù)據(jù)記入表B.15。數(shù)據(jù)處理數(shù)據(jù)處理對測定及試驗(yàn)記錄的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析、處理。試驗(yàn)報告做出試驗(yàn)判定結(jié)論，形成試驗(yàn)報告。

（資料性）

步履式救援機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)步履式救援機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)表A.1表A.1步履式救援機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)表序號項(xiàng)目單位數(shù)值備注1發(fā)動機(jī)型號—2額定功率kW3額定轉(zhuǎn)速r/min4整機(jī)性能參數(shù)工作質(zhì)量kg5鏟斗容量m:<6最大步距mm7跨越壕溝寬度mm8通過垂直障礙高度mm9涉水深度mm10最大行駛爬坡能力(°)11最大步履爬坡能力(°)12最大牽引力kN13最髙行駛速度km/h14尺寸參數(shù)（行駛狀態(tài)）軸距mm15離地間隙mm16最小轉(zhuǎn)彎直徑mm17行駛狀態(tài)時的總長mm18最大寬度mm19行駛狀態(tài)時的總高mm20作業(yè)參數(shù)作業(yè)坡度(°)21回轉(zhuǎn)速度r/min22最大挖掘半徑mm23最大挖掘高度mm24最大卸載高度mm25最大挖掘深度mm26最小回轉(zhuǎn)半徑mm27最大挖掘半徑時的高度mm28最大卸載高度時的半徑mm29最大鏟斗挖掘力kN30最大斗桿挖掘力kN31功能參數(shù)現(xiàn)場模塊化快裝快卸時間min32屬具快速換裝時間s33操作模式切換時間s34遠(yuǎn)程遙控距離km35持續(xù)作業(yè)時間h36可攜帶屬具種類/37外接動力源壓力MPa

（資料性）

步履式救援機(jī)器人測試記錄表步履式救援機(jī)器人測試記錄表B.1～表B15。表B.1驅(qū)動行駛測試記錄表機(jī)器型號：機(jī)器編號：測試時間：測試地點(diǎn)：測試人員：記錄人員：序號環(huán)境溫度（℃）測試項(xiàng)目測試值機(jī)器狀態(tài)情況備注1234567表B.2操作模式測試記錄表機(jī)器型號：機(jī)器編號：測試時間：測試地點(diǎn)：測試人員：記錄人員：操作模式包括：駕駛室駕駛、200m范圍內(nèi)遙控、4000m范圍內(nèi)遙控、智能自主作業(yè)控制。序號環(huán)境溫度（℃）操作模式1操作模式2切換時間（s）機(jī)器狀態(tài)情況備注12345表B.3屬具拆裝速度測試記錄表機(jī)器型號：機(jī)器編號：測試時間：測試地點(diǎn)：測試人員：記錄人員：屬具種類（數(shù)量、屬具名稱）：序號環(huán)境溫度（℃）屬具1屬具2更換時間（s）機(jī)器狀態(tài)情況備注1鏟斗破碎錘2破碎錘液壓剪345表B.4模塊化組裝測試記錄表機(jī)器型號：機(jī)器編號：測試時間：測試地點(diǎn)：測試人員：記錄人員：序號環(huán)境溫度（℃）機(jī)器模塊拆裝時間（min）機(jī)器模塊組裝時間（min）機(jī)器狀態(tài)情況備注1234表B.5近程通訊遙控測試記錄表機(jī)器型號：機(jī)器編號：測試時間：測試地點(diǎn)：測試人員：記錄人員：序號環(huán)境溫度（℃）遙控距離（m）操作模式通訊狀況機(jī)器狀態(tài)情況備注1234表B.6遠(yuǎn)程通訊遙控測試記錄表機(jī)器型號：機(jī)器編號：測試時間：測試地點(diǎn)：測試人員：記錄人員：序號環(huán)境溫度（℃）遙控距離（m）通訊方式通訊狀況人機(jī)交互狀況備注1234表B.7電氣系統(tǒng)測試記錄表機(jī)器型號：機(jī)器編號：測試時間：測試地點(diǎn)：測試人員：記錄人員：序號環(huán)境溫度（℃）一般性檢查絕緣性檢查控制單元檢查操作單元檢查備注1234表B.8液壓系統(tǒng)測試記錄表機(jī)器型號：機(jī)器編號：測試時間：測試地點(diǎn)：測試人員：記錄人員：序號環(huán)境溫度（℃）發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速（r/min）液壓油溫（℃）液壓密封性備注1234表B.9控制系統(tǒng)測試記錄表機(jī)器型號：機(jī)器編號：測試時間：測試地點(diǎn)：測試人員：記錄人員：序號環(huán)境溫度（