《智能網(wǎng)聯(lián)汽車概論（活頁式）》 課件 項目二知識點3：環(huán)境感知傳感器的類型、感知范圍、配置及融合

1智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)環(huán)境感知傳感器的類型、感知范圍、配置及融合2知識目標：1.能復述環(huán)境感知傳感器的類型。2.能說出境感知傳感器的感知范圍。3.能簡要舉例環(huán)境感知傳感器的配置。4.能知道環(huán)境感知傳感器的融合方式。能力目標：1.能總結(jié)歸納調(diào)研報告，撰寫智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)技術報告。2.能總結(jié)并歸納調(diào)研內(nèi)容，準確識別智能網(wǎng)聯(lián)汽車的硬件組成。素質(zhì)目標：1.樹立安全意識；2.培養(yǎng)8S現(xiàn)場管理意識。教學目標3環(huán)境感知傳感器的類型、感知范圍、配置及融合

1.環(huán)境感知器的類型按照智能網(wǎng)聯(lián)汽車獲取交通環(huán)境信息的途徑，可將環(huán)境感知傳感器分為被動環(huán)境感知傳感器和主動環(huán)境感知傳感器。被動環(huán)境感知傳感器自身不會發(fā)射信號，而是通過接收外部反射或輻射的信號獲取環(huán)境信息，如視覺傳感器（單/雙/三目攝像頭、環(huán)視攝像頭）等。主動環(huán)境感知傳感器可以主動向外部環(huán)境發(fā)射信號進行環(huán)境感知，如超聲波傳感器、毫米波雷達和激光雷達等。4環(huán)境感知傳感器的類型、感知范圍、配置及融合1.環(huán)境感知器的類型（1）視覺傳感器（2）超聲波傳感器（3）毫米波雷達（4）激光雷達5環(huán)境感知傳感器的類型、感知范圍、配置及融合2.環(huán)境感知器的配置

不同傳感器的感知范圍不同，各自傳感器都有各自的優(yōu)點和局限性。

要提高智能駕駛系統(tǒng)的可靠性和安全性，目前智能網(wǎng)聯(lián)汽車上采用的配置方案往往是多種型號或多種類型傳感器的組合，以提高智能駕駛系統(tǒng)的可靠性和安全性。6環(huán)境感知傳感器的類型、感知范圍、配置及融合2.環(huán)境感知器的配置環(huán)境感知傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上的配置類型和數(shù)量與自動駕駛級別有關，自動駕駛級別越高，配置的傳感器越多。7環(huán)境感知傳感器的類型、感知范圍、配置及融合2.環(huán)境感知器的配置在選擇環(huán)境感知傳感器時，一般需要綜合考慮多個方面的屬性，結(jié)合這些屬性參數(shù)和不同等級的自動駕駛功能實現(xiàn)需求，從多種傳感器中綜合考慮加以選取。8環(huán)境感知傳感器的類型、感知范圍、配置及融合3.環(huán)境感知器的融合多傳感器融合的基本原理類似于人類大腦對環(huán)境信息的綜合處理過程。人類對外界環(huán)境的感知是通過將眼睛、耳朵、鼻子和四肢等感官（各種傳感器）所探測的信息傳輸至大腦（信息融合中心），并與先驗知識（數(shù)據(jù)庫）進行綜合，以便對其周圍的環(huán)境和正在發(fā)生的事件做出快速準確地評估。9環(huán)境感知傳感器的類型、感知范圍、配置及融合3.環(huán)境感知器的融合

多傳感器融合的體系結(jié)構(gòu)分為分布式、集中式和混合式10環(huán)境感知傳感器的類型、感知范圍、配置及融合3.環(huán)境感知器的融合分布式：先對各個獨立傳感器所獲得的原始數(shù)據(jù)進行局部處理，然后再將結(jié)果送入中央處理器進行融合處理來獲得最終的結(jié)果。11環(huán)境感知傳感器的類型、感知范圍、配置及融合3.環(huán)境感知器的融合集中式：將各傳感器獲得的原始數(shù)據(jù)直接送到中央處理器進行融合處理，可以實現(xiàn)實時融合。12環(huán)境感知傳感器的類型、感知范圍、配置及融合3.環(huán)境感知器的融合混合式：集中式和分布式的混合應用，即部分傳感器采用集中式融合方式