《埃夫特工業(yè)機器人操作與編程》課件項目9 軌跡規(guī)劃

項目9軌跡規(guī)劃教學目標1.1知識與技能知識：理解運動指令MOVC和DEGREE的含義；

理解軌跡規(guī)劃的定義；技能：掌握運動指令MOVC和DEGREE的使用方法；掌握簡單軌跡規(guī)劃的編程方法；1.2過程與方法根據(jù)實訓項目的要求，采取小組合作的方式，完成軌跡規(guī)劃項目。在小組合作過程中，合理分配工作任務(wù)，注重安全規(guī)范?？偨Y(jié)并展示軌跡規(guī)劃項目學習過程中的收獲。1.3情感、態(tài)度與價值觀

樂觀、積極地對待軌跡規(guī)劃實訓教學活動；嚴格遵守安全規(guī)范；不挑剔團隊交給自己的工作任務(wù)，承擔相應的責任；積極探討操作過程的合理性，以及可能存在的問題。2.教學內(nèi)容與時間安排教學內(nèi)容時間2.1工具坐標系標定20min2.2工件坐標系標定20min2.3軌跡規(guī)劃的程序編寫40min2.4在操作實訓結(jié)束后，積極參加小組討論，探討實訓操作過程中遇到的問題，并執(zhí)行5S管理規(guī)定。10min表9-1軌跡規(guī)劃的教學計劃3.安全警示

我已認真閱讀機器人操作安全規(guī)范，并預習軌跡規(guī)劃項目，針對該項目的特點我認為在安全防范上應注意以下幾點：（不少于三條）

簽名：4.實訓工具、器材與知識準備序號名稱數(shù)量規(guī)格型號

機器人實訓臺1APR-JYT-101表9-2實訓器材和工具工業(yè)機器人軌跡泛指機器人在運動過程中，其運動點的位移、速度和加速度。機器人要在作業(yè)空間完成給定的任務(wù)，其手部運動必須按一定的軌跡運行。軌跡的生成一般是先給定軌跡上的若干個點，將其映射到關(guān)節(jié)空間，對關(guān)節(jié)空間的相應點建立運動方程，然后按這些運動方程針對關(guān)節(jié)坐標插值，從而實現(xiàn)作業(yè)空間的合成運動，這一過程稱為軌跡規(guī)劃。工業(yè)機器人運動軌跡的描述一般是指其手部位姿的描述，此位姿值可與關(guān)節(jié)變量相互轉(zhuǎn)換?？刂栖壽E也就是按時間控制手部或工具中心走過的空間路徑。本項目用到了兩個新的移動指令MOVC和DEGREE，這兩個指令的功能、參數(shù)說明與應用舉例如表9-3所示。指令功能說明使用舉例參數(shù)說明MOVC圓弧插補方式移動至目標位置。采用三點圓弧法，圓弧前一點為第一點，兩個MOVC分別為中間點和目標點。MOVLV=25BL=0VBL=0MOVCV=25BL=0VBL=0MOVCP=1V=25BL=0VBL=0圓弧插補方式移動至目標位置P，P點是提前示教好的位置。V=<運行速度百分比>說明：運行速度百分比，取值為1

至

100，默認值為

25。運動指令的實際速度=設(shè)置中MOVJ

最大速度*V

運動指令設(shè)置運行速度百分比*SPEED

指令速度設(shè)置百分比。

P=<位置點>說明：P的取值范圍為1至1019，其中1至999用于標定位置點，1000至1019用于碼垛運動，自動獲取碼垛位置點。例1中如果沒有此參數(shù)，表示目標位置使用運動過程中標定的位置點，例2中如果有P點參數(shù)，表示位置點是在位置型變量內(nèi)標定好的點。

BL=<過渡段長度>說明：過渡段長度，單位毫米，此長度不能超出運行總長度一半，如果

BL=0

則表示，不使用過渡段。

VBL=<過渡段速度>MOL、MOVC、MOVS指令中設(shè)置過渡段的速度。取值范圍為0至100，取值為0，表示不設(shè)置過渡段速度。DEGREE設(shè)置圓弧度數(shù)，一次有效，圓弧運動完成后即失效。DEGREE

DR=360MOVL

V=25

BL=0

VBL=0MOVC

V=25

BL=0

VBL=0MOVC

P=1

V=

25

BL=0

VBL=0表示以最高速的25%，走由以上三點組成的360度圓弧軌跡。DR=<圓弧度數(shù)>說明：圓弧度數(shù)取值范圍為1

度以上的值。表9-3MOVC和DEGREE指令說明5.實訓步驟操作流程操作內(nèi)容圖操作要點

創(chuàng)建程序(1)如圖9-1軌跡規(guī)劃實物圖。設(shè)定【模式旋鈕】為示教模式，按下【伺服準備】按鈕。

(2)如圖9-2，點擊{程序}-{程序管理}。

(3)如圖9-3，在{目標程序}欄輸入“4.9”，點擊{新建}。

圖9.1圖9.2圖9.3

建立工具坐標系及示教如圖9-4，參考4.6“工具坐標系標定”建立工具坐標系“TCS-3”。圖9.4建立工件坐標系及示教如圖9-5，參考4.7“工件坐標系的標定”建立工件坐標系“PCS1-5”。圖9.5

三角形軌跡程序編寫(1)如圖9-6，調(diào)用工具坐標系“TCS-3”?！久钜挥[】-{移動2}-{COORDNUM}-【選擇】，修改坐標系為TCS，序號為3，【確認】。(2)如圖9-8，調(diào)用工件坐標系“PCS1-5”?！久钜挥[】—{移動2}

-{COORDNUM}-【選擇】，修改坐標系為PCS1,序號為5，【確認】。

圖9.6圖9.7圖9.8圖9.9

三角形軌跡程序編寫(3)如圖9-10，移動機器人末端至三角形P1點正上方約20mm處，點擊【插補】，切換插補方式為“MOVJ”,點擊【插入】-【確認】。

(4)如圖9-11，移動機器人末端至三角形P1點。點擊【插補】，切換插補方式為“MOVL”,點擊【插入】-【確認】。

(5)如圖9-12，移動機器人末端至三角形的P2點。點擊【插入】-【確認】。

圖9.10圖9.11圖9.12

三角形軌跡程序編寫(6)如圖9-13，移動機器人末端至三角形的P3點。點擊【插入】-【確認】。

(7)如圖9-14，把光標移動到004行，即三角形P1點，按住【前進】按鈕，直到機器人運動停止，移動光標至最后一行，點擊【插入】-【確認】。

(8)如圖9-15，把光標移動到003行，按住【前進】按鈕，直到機器人運動停止。移動光標至最后一行，點擊【插入】-【確認】。此時三角形軌跡程序編寫完成。

圖9.13圖9.14圖9.15

圓周程序編寫(1)如圖9-16，移動機器人末端至圓周上P4點正上方約20mm處，點擊【插補】，切換插補方式為“MOVJ”,點擊【插入】-【確認】。

(2)如圖9-17，移動機器人夾具末端至圓周上P4點，點擊【插入】-【確認】。

圖9.16圖9.17圖9.18

圓周程序編寫(3)如圖9-19，點擊【命令一覽】-{移動2}-{DEGREE}，點擊【選擇】-【插入】-【確認】。DEGREE指令默認參數(shù)就是360，不用修改。DEGREE：設(shè)置圓弧度數(shù)，一次有效，圓弧運動完成后即失效。

(4)如圖9-20，移動機器人末端至圓周上P5點，點擊【插補】，修改插補方式為“MOVC“，點擊【插入】-【確認】。MOVC：圓弧插補方式移動至目標位置。采用三點圓弧法，圓弧前一點為第一點，兩個MOVC指令為中間點和目標點。

圖9.19圖9.20

圓周程序編寫(5)如圖9-21，移動機器人末端至圓周上P6點，點擊【插入】-【確認】。(6)如圖9-22，把光標移動到009行，即圓周上P4正上方一點，按住【前進】按鈕，直到機器人運動停止，移動光標至最后一行，點擊【插入】-【確認】。至此，圓周軌跡編程完成。

圖9.21圖9.226.自我評價7.評分表項目分值得分安全防范10

實訓器材與工具準備10

實訓步驟70

自我評價10

合計100

安全生產(chǎn)

軌跡規(guī)劃

團隊合作

清潔素養(yǎng)

附程序：01COORD_NUM,COOR=TCS,ID=3//切換工具坐標系為TCS-302COORD_NUM,COOR=PCS1,ID=5//切換工件坐標系為PCS1-503MOVJ,V=20,BL=0,VBL=0//通過關(guān)節(jié)插補運行至P1點正上方04MOVL,V=20,BL=0,VBL=0//通過直線插補運行至P1點05MOVL,V=20,BL=0,VBL=0//通過直線插補運行至P2點06MOVL,V=20,BL=0,VBL=0//通過直線插補運行至P3點07MOVJ,V=20,BL=0,VBL=0//通過關(guān)節(jié)插補運行至P1點正上方08//09MOVJ,V=20,BL=0,VBL=0//通過關(guān)節(jié)插補運行至P4點正上方10MOVJ,V=2