《道路交通信號控制機與RSU設備信息交互接口規(guī)范》

ICS93.080.30

CCSR87

備案號：**

T/ITSXXXX—2022

團體標準

T/ITS0032-2019

道路交通信號控制機與RSU設備

信息交互接口規(guī)范

Specificationforinformationinteractioninterfacebetween

RoadtrafficsignalcontrollerandRSUequipment

(征求意見稿)

本稿完成日期：2022年06月17日

在提交反饋意見時，請將您知道的相關專利連同支持性文件一并附上

2022-**-**發(fā)布2022-**-**實施

中國智能交通產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟發(fā)布

T/ITSXXXX—2022

目??次

前??言........................................................................II

1范圍...........................................................................1

2規(guī)范性引用文件.................................................................1

3術語...........................................................................1

4縮略語.........................................................................2

5通信...........................................................................2

6消息格式要求...................................................................3

7消息內(nèi)容.......................................................................5

I

T/ITSXXXX—2022

前??言

本標準按照GB/T1.1-2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》

的規(guī)定起草。

請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構(gòu)不承擔識別專利的責任

本標準由中國智能交通產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟提出并歸口。

本標準起草單位：華錄易云科技有限公司、南京慧爾視智能科技有限公司、東南大學、北京

百度智行科技有限公司、成都智能網(wǎng)聯(lián)汽車科技發(fā)展有限公司、中國信息通信研究院、長沙智能

駕駛研究院有限公司、廣州市德賽西威智慧交通技術有限公司、車路通科技（成都）有限公司、

高新興科技集團股份有限公司、深圳市金溢科技股份有限公司、騰訊云計算（北京）有限責任公

司、重慶郵電大學、中國電信集團公司、中國汽車工程研究院股份有限公司、北京萬集科技股份

有限公司、中興通訊股份有限公司、電信科學技術研究院有限公司。

本標準主要起草人：王亮、趙新勇、馬旭光、林軍、鄭培余、趙磊、翟云峰、劉廣磊、馬威、

王松浩、張吉凱、張志強、顧惠楠、王超、董芊里、王孟孟、陳俊德、蔣中陽、胡曉健、陳程、

王鯤、路宏、譚業(yè)輝、曾邦余、李卓雨、康陳、龍翔宇、張長隆、瞿仕波、劉曉陽、張永和、余

林、林亮、曾少旭、王傳奇、張瑞芳、廖湘榮、張卓筠、雷藝學、蔣健春、曾素華、李建勇、張

銀河、張杰、劉璐、姜博、馬春香、陳曉、張杰、楊天、房家奕。

II

T/ITSXXXX—2022

道路交通信號控制機與RSU信息交互接口規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了道路交通信號控制機與RSU的通信要求、信息格式與信息內(nèi)容。

本文件適用于面向車聯(lián)網(wǎng)應用的道路交通信號控制機、RSU信息發(fā)布。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引

用文件，僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修

改單）適用于本文件。

GB/T5768.2-2020道路交通標志和標線

GB/T29100-2012道路交通信息服務交通事件分類與編碼

GA509-2004城市交通信號控制系統(tǒng)術語

GA/T543.9公安數(shù)據(jù)元（9）

GA/T920-2010道路交通信號控制機與車輛檢測器間的通信協(xié)議

GA/T1743-2020道路交通信號控制機信息發(fā)布接口規(guī)范

YD/T3709-2020基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術消息層技術要求

3術語

下列術語和定義適用于本文件。

3.1

車路協(xié)同cooperativevehicleinfrastructuresystem

通過車與路、車與車的無線信息交互共享，實現(xiàn)車輛與路側(cè)基礎設施之間、車輛與車輛之間

的協(xié)同控制。

3.2

道路交通信號控制機roadtrafficsignalcontroller

1

T/ITSXXXX—2022

能夠改變道路交通信號順序、調(diào)節(jié)配時并能控制道路交通信號燈運行的裝置。以下簡稱信號

機。

[來源：GA/T509-2004,2.4]

3.3

路側(cè)單元roadsideunit

安裝在路側(cè)，負責與車載單元、路側(cè)交通管控設備通信的邏輯服務單元。

4縮略語

下列縮略語適用于本文件：

UTC：協(xié)調(diào)世界時（CoordinatedUniversalTime）

TSC：信號控制機（TrafficSignalController）

IP：網(wǎng)際協(xié)議（InternetProtocol）

UDP：用戶數(shù)據(jù)報協(xié)議（UserDatagramProtocol）

RSU：路側(cè)單元（RoadSideUnit）

5通信

5.1概述

道路交通信號控制機（以下簡稱“信號機”或TSC）通過與路側(cè)單元（以下簡稱“RSU”）交

互道路交通信息，從而實現(xiàn)道路安全、通行效率、車路協(xié)同等不同應用。

5.2交互場景

信號機可獲取信號燈狀態(tài)信息，提供給RSU；RSU可探測道路交通事件信息、車輛狀態(tài)信息或

者緊急優(yōu)先的請求信息，提供給信號機。如下圖1所示：

2

T/ITSXXXX—2022

圖1信號機與RSU交互場景示意圖

5.3數(shù)據(jù)通信要求：

TSC與RSU的數(shù)據(jù)通信要求如下：

a)物理層宜采用以太網(wǎng)接口，至少支持10/100BASE-T全雙工通信；

b)網(wǎng)絡層與傳輸層，網(wǎng)絡層宜采用IP協(xié)議，傳輸層宜采用UDP協(xié)議，不考慮UDP傳輸中的不

可靠情況。

c)應用層，宜采用信息幀封裝的數(shù)據(jù)表交互方式，無需加密，信息格式應符合第6章的要求。

d)本通信不做性能要求，能接入通信網(wǎng)絡和進行數(shù)據(jù)交互即可。

6消息格式要求

6.1約定

通信約定要求如下：

通信雙方均需固定的UDP端口，TSC默認6000，RSU自定端口，必須固定。

超過1個字節(jié)的數(shù)字值以“小端字節(jié)序”格式編碼。單個或多字節(jié)按位表示，最大

位（Bitn）在最左側(cè)，最小位（Bit0）在最右側(cè)

數(shù)字表示，未標識的數(shù)字為10進制，數(shù)字前以“0x”為標識的為16進制

3

T/ITSXXXX—2022

6.2信息幀

6.2.1幀結(jié)構(gòu)

信息幀包括幀開始、數(shù)據(jù)表、校驗碼和幀結(jié)束4個部分，其封裝格式應與圖2相符：

圖2數(shù)據(jù)幀封裝格式

6.2.2幀內(nèi)容

信息幀的幀開始、數(shù)據(jù)表、校驗碼與幀結(jié)束內(nèi)容應符合下列要求：

a)幀開始與幀結(jié)束長度分別為1字節(jié)，取值0x7E

b)數(shù)據(jù)表之后，幀結(jié)束之前應有校驗碼，長度1字節(jié)，其值為數(shù)據(jù)表所有字節(jié)按位異或

c)校驗結(jié)束后應進行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)義，數(shù)據(jù)表或校驗碼中某字節(jié)值為0x7D時，應以0x7D、0x5D

兩個字節(jié)轉(zhuǎn)義替換，為0x7E時使用0x7D、0x5E轉(zhuǎn)義替換

6.2.3數(shù)據(jù)表

數(shù)據(jù)表由鏈路地址、協(xié)議版本、操作類型、對象標識和消息內(nèi)容構(gòu)成，應符合表1的規(guī)定。

表1數(shù)據(jù)表結(jié)構(gòu)

鏈路地址協(xié)議版本操作類型對象標識消息內(nèi)容

具體數(shù)據(jù)表內(nèi)容應符合如下規(guī)定：

a)鏈路地址：數(shù)據(jù)接收鏈路，用于不同鏈路數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)，1個字節(jié)，按位取值，Bit0:RSU，

Bit1:交通管理服務平臺，Bit2:除信號機外其他路側(cè)設備，Bit3:信號機；

b)協(xié)議版本：通信協(xié)議的具體版本號，用0x10表示；

c)操作類型：標識數(shù)據(jù)表的操作類型，見表2：

表2操作類型

位2進制16進制含義說明

71固定字段固定值為1

00000000x80查詢請求發(fā)送查詢信息

00000010x81設置請求發(fā)送設置信息

6~000000100x82主動上報主動上報數(shù)據(jù)

00000110x83查詢應答對查詢請求的應答

00001000x84設置應答對應設置請求的應答

4

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表2（續(xù)）

位2進制16進制含義說明

6~000001010x85主動上報應答對應主動上報的應答

00001100x86出錯應答用于接收到的數(shù)據(jù)包

存在錯誤應答

00001110x87信息廣播廣播數(shù)據(jù)

其他保留

d)對象標識：標識數(shù)據(jù)表的操作對象，見表3：

表3對象標識

取值是否必須含義說明

0x01是聯(lián)機檢測設備通信在線

0x0B是優(yōu)先進入消息緊急優(yōu)先的車輛到達進口檢測區(qū)域的信息

0x0C否優(yōu)先離開消息緊急優(yōu)先的車輛離開出口檢測區(qū)域的信息

0x0D是信號機狀態(tài)消息信號機控制方式、控制燈組的燈色和計時信息

0x0E否交通信號消息道路側(cè)出現(xiàn)的交通事件和交通標識信息

0x0F否車輛狀態(tài)消息車輛行駛的速度、方向角等運動信息

e)消息內(nèi)容：是對象標識的具體數(shù)據(jù)描述，部分數(shù)據(jù)表不包含消息內(nèi)容字段，見第7章。

7消息內(nèi)容

7.1聯(lián)機查詢

當RSU第一次給信號機發(fā)送數(shù)據(jù)時，信號機會記錄下RSU的通信地址，后續(xù)會對RSU間隔10秒

發(fā)送一次聯(lián)機數(shù)據(jù)，所以要求RSU端口固定。

聯(lián)機查詢消息幀格式，見表4：

表4聯(lián)機查詢

幀開始鏈路地址協(xié)議版本操作類型對象標識消息內(nèi)容校驗碼幀結(jié)束

0x7E0x100x800x01無0x7E

7.2聯(lián)機查詢應答

RSU收到聯(lián)機查詢消息后發(fā)送應答表格，見表5：

5

T/ITSXXXX—2022

表5聯(lián)機查詢應答

幀開始鏈路地址協(xié)議版本操作類型對象標識消息內(nèi)容校驗碼幀結(jié)束

0x7E0x100x830x01無0x7E

7.3優(yōu)先進入消息上報

當車輛如救護車、公交車或其他特種車輛，進入設定的進口檢測區(qū)域時，RSU需主動上報車

輛進入數(shù)據(jù)給信號機。如下圖3：

圖3優(yōu)先車輛進入路口場景示意圖

優(yōu)先進入消息幀格式，見表6：

表6優(yōu)先進入消息上報

幀開始鏈路地址協(xié)議版本操作類型對象標識消息內(nèi)容校驗碼幀結(jié)束

0x7E0x100x820x0B見表70x7E

6

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表7進入消息

名稱字節(jié)取值范圍說明

上傳時間4字節(jié)0~4,294,967,295UTC時間

車輛標識16字節(jié)-字符串，結(jié)尾以’\0’填充，車牌或者其他表明

特殊車輛的標識

進口檢測區(qū)標識16字節(jié)-字符串，結(jié)尾以’\0’填充，進口檢測區(qū)域標識，

離出口檢測區(qū)距離1字節(jié)0~255離出口區(qū)域的距離，單位米

車速1字節(jié)0~255車速，單位km/h

保留2字節(jié)-保留字段

7.4優(yōu)先進入消息上報應答

信號機收到優(yōu)先進入消息上報后發(fā)送應答表格，見表8：

表8進入消息應答

幀開始鏈路地址協(xié)議版本操作類型對象標識消息內(nèi)容校驗碼幀結(jié)束

0x7E0x100x850x0B無0x7E

7.5優(yōu)先離開消息上報

當車輛如救護車、公交車或其他特種車輛，離開設定的出口檢測區(qū)域時，RSU需上報車輛離

開的消息給信號機。如下圖4：

7

T/ITSXXXX—2022

圖4優(yōu)先車輛離開路口場景示意圖

優(yōu)先車輛離開的消息幀格式，見表9：

表9優(yōu)先離開消息上報

幀開始鏈路地址協(xié)議版本操作類型對象標識消息內(nèi)容校驗碼幀結(jié)束

0x7E0x100x820x0C見表100x7E

表10離開消息

名稱字節(jié)取值范圍說明

上傳時間4字節(jié)0~4,294,967,295UTC時間

車輛標識16字節(jié)-字符串，結(jié)尾以‘\0’填充，車牌或者其他

表明特殊車輛的標識

出口檢測區(qū)標識16字節(jié)-字符串，結(jié)尾以’\0’填充，出口檢測

區(qū)域標識

保留4字節(jié)-保留字段

8

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7.6優(yōu)先離開消息上報應答

信號機收到優(yōu)先離開消息上報后發(fā)送應答表格，見表11：

表11離開消息應答

幀開始鏈路地址協(xié)議版本操作類型對象標識消息內(nèi)容校驗碼幀結(jié)束

0x7E0x100x850x0C無0x7E

7.7信號機狀態(tài)消息上報

信號機主動上報控制方式、路口燈組狀態(tài)信息給RSU。

信號機狀態(tài)消息幀格式，見表12：

表12信號機狀態(tài)消息上報

幀開始鏈路地址協(xié)議版本操作類型對象標識消息內(nèi)容校驗碼幀結(jié)束

0x7E0x100x820x0D見表130x7E

表13狀態(tài)消息

名稱字節(jié)取值范圍說明

上傳時間4字節(jié)0~4,294,967,295UTC時間

信號機編號2字節(jié)0~65535信號機編號，也可表示節(jié)點編號，此編號

在同一個區(qū)域內(nèi)是唯一的。

控制方式1字節(jié)整型枚舉值信號機控制方式

1:黃閃控制

2:定周期控制

3:手動控制

4:感應控制

5:無電纜協(xié)調(diào)控制

6:單點優(yōu)化控制

7:公交優(yōu)先控制

8:緊急優(yōu)先控制

9:其他

燈組數(shù)1字節(jié)1~255當前節(jié)點控制的信號燈數(shù)量

燈組狀態(tài)表--包含1~N個燈組狀態(tài)信息，單個燈組的

信息見表14

9

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表14燈組狀態(tài)信息

名稱字節(jié)取值范圍說明

編號1字節(jié)1~255燈組編號

燈色1字節(jié)0~255信號燈顯示燈色，取值所表示燈色如下：

0：未知或錯誤，1：滅燈，2：紅閃，

3：紅燈，4：綠閃，5：通行允許綠燈，6：通行

保護綠燈，7：黃燈，8：黃閃

開始時間2字節(jié)0~65535表示當前燈組已開始（未結(jié)束），則為0；若未

(startTime)開始，則表示當前時刻距燈組開始的時間

最小結(jié)束時間2字節(jié)0~65535表示當前時刻距離該燈組下一次結(jié)束的最短時間

(minEndTime)（不管當前時刻燈組是否開始）

最大結(jié)束時間2字節(jié)0~65535表示當前時刻距離該燈組下一次結(jié)束的最長時間

(maxEndTime)（不管當前時刻燈組是否開始）

可能結(jié)束時間2字節(jié)0~65535表示當前時刻距該燈組狀態(tài)下一次結(jié)束的估計時

(likelyEndTime)間（不管當前時刻燈組是否開始）。如果該信號

燈相位是定周期、定時長，則該數(shù)值就表示下一

次結(jié)束的準確時間。如果是非固定配置（感應控

制、手動等），則表示預測的結(jié)束時間，且時間

在最小結(jié)束時間和最大結(jié)束時間之間。

下一次開始時間2字節(jié)0~65535表示距下一次燈組開始的間隔時間

(nextStartTime)

下一次持續(xù)時間2字節(jié)0~65535表示下一次燈組開始的持續(xù)時長

(nextDuration)

當前時刻燈組開始或者未開始兩種情況下的各時間值如圖5：

圖5信號燈組計時信息

10

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7.8信號機狀態(tài)消息上報應答

RSU收到信號機狀態(tài)消息后發(fā)送應答表格，見表15：

表15信號機狀態(tài)消息應答

幀開始鏈路地址協(xié)議版本操作類型對象標識消息內(nèi)容校驗碼幀結(jié)束

0x7E0x100x850x0D無0x7E

7.9交通信號消息上報

信號機接收RSU偵測的交通事件信息和交通標識信息。其中，交通事件信息支持GB/T

29100-2012；交通標識信息支持GB/T5768.2-2020。

交通信號消息幀格式，見表16：

表16交通信號消息上報

幀開始鏈路地址協(xié)議版本操作類型對象標識消息內(nèi)容校驗碼幀結(jié)束

0x7E0x100x820x0E見表170x7E

表17交通信號消息

名稱字節(jié)取值范圍說明

上傳時間4字節(jié)0~4,294,967,295UTC時間

交通事件數(shù)1字節(jié)0~255交通事件數(shù)量

交通事件表--包含1~N個交通事件信息，單個事件信息見表

18

交通標識數(shù)1字節(jié)0~255交通標識數(shù)量

交通標識表--包含1~N個交通標識信息，單個標識信息見表

19

表18交通事件信息

名稱字節(jié)取值范圍說明

編號1字節(jié)1~255事件編號

經(jīng)度4字節(jié)-180~180經(jīng)度，單精度浮點數(shù)，符合GA/T543.9公安數(shù)據(jù)元DE01119

緯度4字節(jié)-90~90緯度，單精度浮點數(shù)，符合GA/T543.9公安數(shù)據(jù)元DE01120

海拔高度2字節(jié)-200~6000海拔高度，同一經(jīng)緯度有多個路口時應填寫，單位米。

類型2字節(jié)-交通事件類型，符合GB/T29100-2012標準

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表18（續(xù)）

名稱字節(jié)取值范圍說明

來源1字節(jié)0：未知事件來源

1：交管

2：政府

3：氣象

4：網(wǎng)絡

5：監(jiān)測

6：其他

影響半徑2字節(jié)0~65535事件影響半徑，單位分米

置信度1字節(jié)0~200置信度，單位0.005

表19交通標識信息

名稱字節(jié)取值范圍說明

編號1字節(jié)1~255標識編號

經(jīng)度4字節(jié)-180~180經(jīng)度，單精度浮點數(shù)，符合GA/T543.9公安數(shù)據(jù)元DE01119

緯度4字節(jié)-90~90緯度，單精度浮點數(shù)，符合GA/T543.9公安數(shù)據(jù)元DE01120

海拔高度2字節(jié)-200~6000海拔高度，同一經(jīng)緯度有多個路口時應填寫，單位米。

類型2字節(jié)-交通標識類型，符合GB5768.2-2009

置信度1字節(jié)0~200置信度，單位0.005

7.10交通信號消息上報應答

信號機收到交通信號消息后發(fā)送應答表格，見表20：

表20交通信號消息應答

幀開始鏈路地址協(xié)議版本操作類型對象標識消息內(nèi)容校驗碼幀結(jié)束

0x7E0x100x850x0E無0x7E

7.11車輛狀態(tài)消息上報

信號機接收RSU上報的車輛運行狀態(tài)信息。

發(fā)送的車輛狀態(tài)消息幀格式，見表21：

表21車路狀態(tài)消息上報

幀開始鏈路地址協(xié)議版本操作類型對象標識消息內(nèi)容校驗碼幀結(jié)束

0x7E0x100x820x0F見表220x7E

12

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表22車輛狀態(tài)消息

名稱字節(jié)取值范圍說明

上傳時間4字節(jié)0~4,294,967,295UTC時間

經(jīng)度4字節(jié)-180~180經(jīng)度，單精度浮點數(shù)，符合GA/T543.9公安數(shù)據(jù)元

DE01119

緯度4字節(jié)-90~90緯度，單精度浮點數(shù)，符合GA/T543.9公安數(shù)據(jù)元

DE01120

海拔高度2字節(jié)-200~6000海拔高度，同一經(jīng)緯度有多個路口時應填寫，單位米。

數(shù)量1字節(jié)0~255機動車數(shù)量

車輛表--包含1~N個車輛狀態(tài)信息如車型、車速、車牌等，格

式見表23

表23車輛信息

名稱字節(jié)取值范圍說明

電子標識64字節(jié)-機動車電子