DB37T 4386-2021 水下工程有纜機器人檢測規(guī)程　　

37CodefordetectionofunderwaterprojectsusingromoteoperatedvehicleI 2 3 3 4 4 4 4 6 8 8 8 9 本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定調(diào)東線山東干線有限責(zé)任公司、山東未來機器人1水下工程有纜機器人檢測規(guī)程T/CDSA—305.23水下工程聲納滲漏檢測技術(shù)有纜機器人RemoteOperated注：在水利工程運用中，可搭載深度計、聲吶系統(tǒng)、羅經(jīng)等各種傳感器及割機等操作手，完成水下作業(yè)任務(wù)。機器人主要由4部分組成：水上控制臺、電源、臍帶纜及絞車、機器人本水下作業(yè)區(qū)underwateroperating4有纜機器人與檢測設(shè)備4.1通用要求2——水下檢測機器人本體應(yīng)滿足耐壓、防水、絕緣、靜態(tài)4.2有纜機器人技術(shù)要求4.2.1基本配置測等操作任務(wù)時宜采用中、大型的作業(yè)級有纜機器人，基本配置4.2.2控制系統(tǒng)——操控臺可采用按鍵和搖桿發(fā)送指令控制機器人本體在水下實現(xiàn)檢測作業(yè)；應(yīng)能夠采集攝像頭——機器人本體應(yīng)能在水中實現(xiàn)上浮下潛、進退、轉(zhuǎn)艏、橫滾等多自由度靈活運動，能夠?qū)崿F(xiàn)定——攝像系統(tǒng)應(yīng)密封、耐壓，鏡頭應(yīng)具有平掃與旋轉(zhuǎn)、俯仰與旋轉(zhuǎn)、變焦功能，攝像頭高度應(yīng)可4.2.3臍帶纜作業(yè)前應(yīng)對臍帶纜的抗拉強度進行評估，不應(yīng)超負(fù)4.2.4機器人本體3——負(fù)載能力：根據(jù)作業(yè)要求滿足攜帶機械手、成像設(shè)備、聲吶等傳感器的要求；——輔助設(shè)備：機器人本體平臺宜搭配功能機械手，可完成一定的水下作業(yè)任務(wù)。4.3水下定位4.3.1超短基線定位系統(tǒng)器回波經(jīng)水下建筑物反射對定位精度的影響，船只距離水下建筑物不宜4.3.3管道、輸水隧洞等水下建筑物檢測定位有水管道、輸水洞、倒虹吸或涵洞檢測可根據(jù)電纜上的4.4水下檢測設(shè)備4.4.1通用要求4.4.2光學(xué)設(shè)備要求4.4.3聲學(xué)設(shè)備——水下地形地貌檢測可采用單波束聲吶和多波束聲吶。聲吶工作前應(yīng)規(guī)劃好行進路線并應(yīng)保持——大范圍湖底或水庫庫底圖像輸出宜采用側(cè)掃聲吶或多波束聲吶。4.4.4機械設(shè)備要求——清洗設(shè)備：有纜機器人可搭載清洗工具完成某些結(jié)構(gòu)物清洗。這類工具包括旋轉(zhuǎn)打磨刷——CP探頭主要用于檢測水下金屬結(jié)構(gòu)上犧牲陽極的電位，以判斷其腐蝕情況；宜與清洗設(shè)4——液壓剪由液壓驅(qū)動，用于剪切連接纜或吊裝纜。4.4.5傳感器或無損檢測設(shè)備電位測量儀、超聲測厚儀和構(gòu)件漏水探測系統(tǒng)等無損檢測4.5機器人及設(shè)備的檢驗和調(diào)試機器人及設(shè)備下水前應(yīng)進行檢驗和調(diào)試，填寫機器人作業(yè)準(zhǔn)備檢查表，格式應(yīng)業(yè)后應(yīng)進行維修保養(yǎng)，填寫水下機器人設(shè)備維護保養(yǎng)程序表格，格式應(yīng)符合附錄B。5.1檢測內(nèi)容——土石壩護坡表觀質(zhì)量、塊石尺寸、沉陷等；——水閘閘門門體結(jié)構(gòu)和閘門銹蝕、止水等情況等；——涵洞、暗渠內(nèi)部隱患排查。——對于水閘、泵站等結(jié)構(gòu)體建筑物，按結(jié)構(gòu)體功能分類，上游連接段、閘室段和下游連接段等——重力壩、拱壩和碾壓混凝土壩可按壩體段結(jié)構(gòu)體和過壩體段結(jié)構(gòu)體可沿大壩軸線方向50m長，50m水深及相應(yīng)位置斷面寬度劃分為1個檢測單元；水下壩體深度不足50m，可按實際深度劃分為1個檢壩體溢流面部位、引輸水建筑物導(dǎo)墻等過水建筑物結(jié)構(gòu)體，可按水5.2檢測方法5搭接和固定方式、涵管的連接部位的止水、連接裝置及連接；金屬——聲吶檢測：混凝土構(gòu)件的表面情況，包括裂縫、止水、缺陷、變形、完整性、搭接和固定方式、涵管的連接部位的止水、連接裝置、連接質(zhì)量及內(nèi)部缺陷以及水下地形地貌、——水下金屬探傷檢測：金屬材料內(nèi)部氣孔、砂眼、夾雜、折疊、裂紋、焊縫的未熔合和未焊透性等的檢測、定位、評估及診斷，同時具有軸類、筒類、無縫鋼管、直縫焊管等工——其他檢測：可根據(jù)具體要求進行相關(guān)檢測。——檢測時應(yīng)分條、塊進行，條寬不宜大于攝錄機最佳視角寬度，塊長不宜大于一次水下作業(yè)長度，條、塊應(yīng)做醒目刻度標(biāo)記或有固定參照物，標(biāo)記的起點位置應(yīng)明確，標(biāo)記的數(shù)字不宜重——應(yīng)選擇最佳攝錄距離和角度，攝錄的每幀圖像應(yīng)清晰，并標(biāo)記相應(yīng)編號；——水下滲漏檢測的測線布置應(yīng)符合下列要求：在檢測區(qū)域水面上平行和垂直建筑結(jié)構(gòu)表面布置縱向和橫向測線，測線布置宜兼顧結(jié)構(gòu)縫位置，在水深大于10m的水域進行滲漏缺陷檢測普查時，測點的間距不宜大于5m；縱、橫測線組成的滲漏檢測網(wǎng)格區(qū)域應(yīng)大于被檢測測深系統(tǒng)、側(cè)掃聲吶、淺地層剖面儀等。不同的水下檢測項目和內(nèi)容適用的檢測設(shè)備可參考表物壩體質(zhì)量情況、整體完整性、損壞及缺陷堤壩水下部分的損壞及缺陷情況、堤壩的針對嚴(yán)重?fù)p壞的、不能露出水面的閘門及物水下部分整體完整性、損壞及缺陷等，如水下部分整體完整性、損壞及缺陷等，如6水下部分整體完整性、損壞及缺陷等，如有纜機器人搭載成像聲吶、水下攝像機、激光尺水下部分整體完整性、損壞及缺陷等，如有纜機器人搭載成像聲吶、水下攝像機、激光尺水下部分整體完整性、損壞及缺陷等，如有纜機器人搭載成像聲吶、水下攝像機、激光尺水下部分整體完整性、損壞及缺陷等，如有纜機器人搭載成像聲吶、水下攝像機、激光尺水下部分整體完整性、損壞及缺陷等，如有纜機器人搭載成像聲吶、水下攝像機、激光尺針對嚴(yán)重?fù)p壞的、不能露出水面的閘門及門槽水下部分，及水下土建基礎(chǔ)嚴(yán)重?fù)p壞有纜機器人搭載成像聲吶、水下攝像機、激光尺度儀；金屬部分可搭載磁粉測量儀和電位差儀；水下部分整體完整性、損壞及缺陷等，如有纜機器人搭載成像聲吶、水下攝像機、激光尺5.3檢測作業(yè)程序a)資料搜集、現(xiàn)場踏勘并編制檢測方案；c)工程監(jiān)測資料、運行中出現(xiàn)的主要問題a)察看水下作業(yè)區(qū)域及入水區(qū)域的地物、地貌、交通狀況等周邊環(huán)境條件；7b)水下待檢區(qū)域基本情況（包括現(xiàn)場交通條件、水下待檢區(qū)基本情況及對歷史資料分析）；c)選用水下檢測機器人的型號及搭載的具體設(shè)備；e)出入水及實施過程的控制措施及應(yīng)急方項目及內(nèi)容等有詳細(xì)的了解，并進行溝通協(xié)調(diào)。檢測期間，各方應(yīng)配合檢測單位實施水——機器人在入水檢測前應(yīng)對有纜機器人及附屬設(shè)備進行檢查，填寫機器人作業(yè)準(zhǔn)備檢查表；機結(jié)束。記錄表應(yīng)詳細(xì)記錄設(shè)備陸地檢查、水下作業(yè)過程和出水檢查的情況，不斷提高設(shè)備管——檢測人員應(yīng)對作業(yè)過程中的傳輸視差、能見度、溫度、鹽度、污染物、水流等環(huán)境因素的影響進行預(yù)估，同時應(yīng)考慮風(fēng)力大小對支持船定位的影響。必要時可制定應(yīng)急預(yù)案。應(yīng)急預(yù)案可參照有纜機器人應(yīng)急程序執(zhí)行，格式應(yīng)符合附錄D。應(yīng)急做好操作記錄。如果一天作業(yè)時間超過一個班，應(yīng)做好交接班——對發(fā)現(xiàn)的缺陷或疑似缺陷應(yīng)進行二次檢測，判斷缺陷性質(zhì)，詳細(xì)描述并評估；缺陷位置的縱——現(xiàn)場檢測完畢后，應(yīng)由相關(guān)人員對檢測資料進行復(fù)核并簽名確認(rèn)；應(yīng)及時清理現(xiàn)場、保養(yǎng)設(shè)86.1.2工程評估應(yīng)以檢測單元為最小評估單位，并進行總體——水下成像或聲吶檢測截取的圖片應(yīng)標(biāo)明編號、測區(qū)序號、水流流向、水深等信息，采樣位置——聲吶輪廓圖不應(yīng)作為結(jié)構(gòu)性缺陷的最終評判依據(jù)，應(yīng)采用攝像檢測方式予以核實或以其他方——缺陷的類型、等級應(yīng)在現(xiàn)場初步判讀并記錄?，F(xiàn)場檢測完畢后，應(yīng)由復(fù)核人員對檢測資料進——缺陷尺寸的判定可依據(jù)機器人自帶的刻度標(biāo)尺判定；——缺陷圖片宜采用現(xiàn)場抓取最佳角度和最清晰圖片的方式，特殊情況下也可采用觀看錄像截圖123力、溫度或其他原因致使結(jié)構(gòu)體混凝土發(fā)生裂縫、破損或破123且寬度大于1mm；沿裂縫兩側(cè)錯位超過5mm。9斷面或洞身受外力擠壓造成1變形不大于斷面尺寸或管道直徑的1%。2變形為斷面尺寸或管道直徑的1%～5%。3變形大于斷面尺寸或管道直徑的5%。側(cè)壁受侵蝕而流失或剝落，123同一接口的兩個洞口產(chǎn)生橫1輕度錯口——相接的兩個管口偏差不大于管壁厚2312涌漏——水從缺陷點涌出，涌漏水面的面積不大于管道斷面的3級1沉積物厚度小于管徑的10%。2沉積物厚度在管徑的10%～20%之間。3沉積物厚度大于管徑的20%。1硬質(zhì)結(jié)垢造成的過水?dāng)嗝鎿p失不大于5%；軟質(zhì)結(jié)垢造成的過水?dāng)嗝鎿p失在10%～15%之間。2硬質(zhì)結(jié)垢造成的過水?dāng)嗝鎿p失在5%～10%之間；軟質(zhì)結(jié)垢造成的過水?dāng)嗝鎿p失在15%～25%之間。3物1過水?dāng)嗝鎿p失不大于10%。2過水?dāng)嗝鎿p失在10%～20%之間。3過水?dāng)嗝鎿p失大于20%。1零星的漂浮物，漂浮物占水面面積不大于20%。2較多的漂浮物，漂浮物占水面面積為20%～40%。3大量的漂浮物，漂浮物占水面面積大于40%。地質(zhì)條件、檢測時的天氣和環(huán)境、檢測日期、主要參與人員的基本情況、實際完成的工作量——應(yīng)記錄現(xiàn)場踏勘成果；——應(yīng)說明現(xiàn)場作業(yè)和檢測評估的標(biāo)準(zhǔn)依據(jù)、采用的儀器和技術(shù)方法，以及其他應(yīng)說明的問題及——應(yīng)提出檢測與評估的結(jié)論與建議?！蝿?wù)書、技術(shù)設(shè)計書；——現(xiàn)場工作記錄資料，包括：——檢測與評估報告；——對各檢測指標(biāo)、檢測單元作出評價。無結(jié)構(gòu)和功能性缺陷，結(jié)構(gòu)體可正常運行，應(yīng)評價等級為合格；存在輕微結(jié)構(gòu)或功能性缺陷，經(jīng)評估或經(jīng)采取措施后對結(jié)構(gòu)體影響較小，不行，可評價未合格；存在較嚴(yán)重結(jié)構(gòu)或功能性缺陷，經(jīng)評估或經(jīng)采取措施后對結(jié)構(gòu)——對工程運行狀況進行總體評價，并分析對運行產(chǎn)生的影響。有纜機器人電器接通電源并檢查絕緣121.檢查吊環(huán)有無腐蝕及裂縫/磨損，對損壞區(qū)域進行必31.檢查是否發(fā)生腐蝕、裂縫/磨損，對損壞區(qū)域進行必456789緊急情況發(fā)生時，能夠及時采取有效措施，按照預(yù)定步驟逐項執(zhí)行，避免損失或?qū)動力電力有纜機器人最危險狀況：不受控制，處于自由漂3.查明電力中斷原因，及時排除故障，或故障短時間內(nèi)無法排除，應(yīng)接入4.及時利用臍帶回收，注意回收速度防止B光纖通訊有纜機器人最危險狀況：不受控制，處于自由漂3.查明光纖通訊中斷原因，及時排除故障，或故障短時間內(nèi)無法排除，主檢人重啟電子裝置恢復(fù)通訊，或光纖通訊不能C控制電力有纜機器人最危險狀況：不受控制，處于自由漂4.工作人員迅速查明配電室有無異常（火花、煙霧、異常氣味等等）并檢查斷電原因，在原因不明的情況下決不允許強行加電。有纜機器人出水后D有纜機器人臍帶纏繞有纜機器人最危險狀況，特別是在較差能見度的水下作業(yè)時其危3.回憶