《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程》課件-任務(wù)2.2.1認識機器人上下料機器人常用標準IO板卡VIP

機器人上下料機器人常用標準I/O板卡工業(yè)機器人現(xiàn)場編程3421課堂導(dǎo)入新知學(xué)習(xí)訓(xùn)練鞏固評價總結(jié)知識目標1.知道ABB機器人I/O通信的種類；2.掌握DSQC651/DSQC652標準I/O板的屬性及端子接口說明，及基本屬性和接口說明。技能目標1.能夠正確連接和設(shè)置ABB標準IO板的地址和信號。重點難點工業(yè)機器人信號類型；標準IO板物理地址的表示方法。1.能區(qū)分工業(yè)機器人不同通信方法。ACDB工業(yè)機器人通信IO信號種類信號與現(xiàn)場總線ABB標準IO板的種類、功能等信號設(shè)置的方法、各參數(shù)的含義ABB工業(yè)機器人I/O通信I/O板是工業(yè)機器人主站與外界交換信息的接口。一般的輸入/輸出設(shè)備都是機械的或機電結(jié)合的產(chǎn)物，比如常規(guī)的傳感器、按鈕、電磁閥，它們相對與高速的中央處理器來說，速度要慢的多。此外，不同外部設(shè)備的信號形式、數(shù)據(jù)格式也各不相同。因此，外部設(shè)備不能與CPU直接相連，需要通過相應(yīng)的I/O板來完成它們之間的速度匹配、信號轉(zhuǎn)換，并完成某些控制功能。

ABB工業(yè)機器人I/O信A：與PC通信的接口B：現(xiàn)場總線接口C：ABB標準I/O板輸入輸出現(xiàn)場總線接口在設(shè)計ABB工業(yè)機器人I/O信號時，需要熟知信號類型中各種參數(shù)的含義、設(shè)定范圍功能特性等，I/O信號涉及的內(nèi)如解釋如表。參數(shù)名稱含義Name設(shè)定了該I/O信號的名稱Typeofsignal設(shè)定了該I/O信號的表現(xiàn)形式（信號類型）AssignedtoDevice設(shè)定信號所在所關(guān)聯(lián)的I/O裝置（從屬哪塊塊I/O板）DeviceMapping指定了把I/O信號映射到哪些位（已指定的I/O裝置的I/O內(nèi)存映射中的位）上。（設(shè)定信號所占用的地址）AccessLevel指定了擁有I/O信號寫入權(quán)限的客戶端（信號權(quán)限）DefaultValue指定了相關(guān)I/O信號的默認值。參數(shù)名稱含義AnalogEncodingType指定了如何解讀一個模擬I/O信號的數(shù)值MaximumLogicalValue設(shè)定最大邏輯值MaximumPhysicalValue設(shè)定最大物理值MaximumPhysicalValueLimit最大物理值限制MaximumBitValue最大邏輯位值限制MinimumLogicalValue設(shè)定最小邏輯值MinimumPhysicalValue設(shè)定最小物理值

工業(yè)機器人通常擁有一個或多個I/O板，每個I/O板根據(jù)功能信號的不同，會有多個數(shù)字信號和模擬通道，這些物理通道只有匹配正確的地址和邏輯信號后才能使用。在完成I/O信號的配置連接后的編程期間，建議一個物理通道只對應(yīng)一個邏輯信號，以防止微動作。

ABB標準I/O板都是下掛在DeviceNet總線上，一個I/O信號的定義首先要確認信號總線，然后配置I/O模塊單元，最后設(shè)定I/O信號，系統(tǒng)重啟后即生效。2個I/O板名稱一樣會如何？報錯2個I/O信號名稱一樣會如何？報錯I/O板地址不對會如何？報錯I/O信號地址不對會如何？不會報錯在配置信號時還要注意一下事項：（1）所有輸入輸出板及信號的名稱不允許重復(fù)；（2）模擬信號不允許使用脈沖或延遲功能；（3）每個總線上最多配置20塊輸入輸出板，每臺工業(yè)機器人最多配置40塊輸入輸出板；（4）每臺工業(yè)機器人最多可定義1024個輸入輸出信號；（5）CrossConnections不允許循環(huán)定義；（6）在一個CrossConnections中最多定義5個操作；（7）組合信號最大長度為16（8）系統(tǒng)配置修改（包含更改輸入輸出信號）后必須重新啟動，以使改動生效。表示二進制位只能表示0和1兩種狀態(tài),計算機數(shù)據(jù)儲存的最小單位位（bit）1字節(jié)=8位能存儲0-255的數(shù)字計算機中數(shù)據(jù)處理的基本單位字節(jié)（byte）1雙字=2字=32位能存儲0-4294967295的數(shù)字雙字（doubleword）1字=2字節(jié)=16位能存儲0-65535的數(shù)字04I/O信號05AO：模擬輸出信號06010203GI：組輸入信號GO：組輸出信號DI：數(shù)字輸入信號DO：數(shù)字輸出信號AI：模擬輸入信號按鈕安全光柵燈電磁閥信號電流電壓可用于產(chǎn)品標記可驅(qū)動多個對象力控傳感器型號說明DSQC651分布式I/O模塊di8\do8\ao2DSQC652分布式I/O模塊di16\do16DSQC653分布式I/O模塊di8\do8（繼電器型）DSQC355A分布式I/O模塊ai4\ao4DSQC327A分布式I/O模塊di16\do16ao2DSQC377A輸送鏈跟蹤單元用途：DSQC651板，通常用于弧焊（模擬量信號）；DSQC652板通常用于常規(guī)開關(guān)信號；DSQC377A主要提供輸送鏈跟蹤單元功能ABB標準I/O板介紹DSQC651板接口說明A數(shù)字輸出信號指示燈BX1數(shù)字輸出接口CX6模擬輸出接口DX5是DeviceNet接口E模塊狀態(tài)指示燈FX3數(shù)字輸入接口G數(shù)字輸入信號指示燈DSQC651接口功能介紹DSQC651模塊圖示ABCDEFG模塊接口連接說明X1端子編號使用定義地址分配1OUTPUTCH1322OUTPUTCH1333OUTPUTCH2344OUTPUTCH3355OUTPUTCH4366OUTPUTCH5377OUTPUTCH6388OUTPUTCH73990V

1024V

模塊接口連接說明X3端子編號使用定義地址分配1INPUTCH102INPUTCH113INPUTCH224INPUTCH335INPUTCH446INPUTCH557INPUTCH668INPUTCH7790V

10未使用X5端子編號使用定義X5端子編號使用定義10VBLACK7模塊IDbit1(LSB)2CAN信號線lowBLUE8模塊IDbit2(LSB)3屏蔽線9模塊IDbit3(LSB)4CAN信號線highWHITH10模塊IDbit4(LSB)524VRED11模塊IDbit5(LSB)6GND地址選擇公共端12模塊IDbit6(LSB)X5端子

ABB標準I/O板是掛在DeviceNet總線上的，所以要設(shè)定模塊在網(wǎng)絡(luò)中的地址。X5端子的6~12的跳線用來決定模塊的地址，地址可用范圍為0~63。圖中地址計算：0x1+1x2+0x4+1x8+0x16+0x32=10DeviceNet接線端排（注：BLACK黑色，BLUE藍色，WHITE白色，RED紅色）X6端子編號使用定義地址分配1未使用

2未使用

3未使用

40V

5模擬輸出ao10-156模擬輸出ao216-31

模擬量輸出的范圍：0～+10VDSQC652板DSQC652板主要提供16個數(shù)字輸入信號和16個數(shù)字輸出信號的處理。DSQC652模塊接口說明接口說明A數(shù)字輸出信號指示燈BX1、X2數(shù)字輸出接口CX5是DeviceNet接口D模塊狀態(tài)指示燈EX3、X4數(shù)字輸入接口F數(shù)字輸入信號指示燈X1端子地址為0-7X2端子地址為8-15X3端子地址為0-7X4端子地址為8-15DSQC653板DSQC653板主要提供8個數(shù)字輸入信號和8個數(shù)字繼電器輸出信號的處理。DSQC653模塊接口說明接口說明A數(shù)字繼電器輸出信號指示燈BX1數(shù)字繼電器輸出信號接口CX5是DeviceNet接口D模塊狀態(tài)指示燈EX3數(shù)字輸入信號接口F數(shù)字輸入信號指示燈DSQC355A板主要提供4個模擬輸入信號和4個模擬輸出信號的處理。DSQC355A板DSQC355A模塊接口說明接口說明AX8模擬輸入端口BX7模擬輸出端口CX5是DeviceNet接口DX3是供電電源DSQC377A板主要提供輸送鏈跟蹤單元功能DSQC377A板DSQC377A模塊接口說明接口說明AX20是編碼器與同步開關(guān)的端子BX5是DeviceNet接口CX3是供電電源