《交通參與者行為理解與軌跡預(yù)測的評測方法及數(shù)據(jù)集構(gòu)建標(biāo)準(zhǔn)》編制說明

《交通參與者行為理解與軌跡預(yù)測的評測方法及數(shù)據(jù)集構(gòu)建標(biāo)準(zhǔn)》編制說明(征求意見稿)一、工作簡況1主要工作過程?起草(草案、調(diào)研)階段:?2022年3月，根據(jù)中國自動化學(xué)會標(biāo)準(zhǔn)制征集計劃，成立標(biāo)準(zhǔn)編寫組，討論確定了標(biāo)準(zhǔn)的主要內(nèi)容及分工;?2021年4月開始，標(biāo)準(zhǔn)編寫組向各單位進行調(diào)研分析，收集資料;?2022年4月標(biāo)準(zhǔn)編寫組根據(jù)意見和建議，完成標(biāo)準(zhǔn)初稿;?2022年5月23日召開標(biāo)準(zhǔn)草案討論會，對標(biāo)準(zhǔn)草案進行評審;?2022年7月，標(biāo)準(zhǔn)編寫組對標(biāo)準(zhǔn)草案進行討論修改后形成標(biāo)準(zhǔn)征求意見稿。2主要參加單位和工作組成員及其所做的工作標(biāo)準(zhǔn)編寫組收集了近幾年來國內(nèi)道路交通參與者行為理解與軌跡預(yù)測方法及數(shù)據(jù)集構(gòu)建等相關(guān)資料，通過整理分析，確定了標(biāo)準(zhǔn)主要技術(shù)內(nèi)容，主要由西安交通大學(xué)牽頭完成標(biāo)準(zhǔn)初稿編制，其他參與單位配合編制，并負責(zé)收集相關(guān)資料、提出建議。主要參與單位有:西安交通大學(xué)、浙江大學(xué)、北京航空航天大學(xué)、長安大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)、上海交通大學(xué)、中國科學(xué)院自動化研究所、長沙理工大學(xué)、蘇州智加科技有限公司、青島慧拓智能機器有限公司、北京百度網(wǎng)訊科技有限公司。二、標(biāo)準(zhǔn)編制原則和主要內(nèi)容1標(biāo)準(zhǔn)編制原則本標(biāo)準(zhǔn)按照GB/T1.1-2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分:標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)與起草規(guī)則》的規(guī)定起草，遵循科學(xué)性、先進性、經(jīng)濟性，堅持實事求是，以西安交通大學(xué)及參與單位近10年的研究實踐經(jīng)驗為基礎(chǔ)，遵守國家有關(guān)法律、法規(guī)，符合團體標(biāo)準(zhǔn)要求，目的在于提高自動駕駛車輛對道路環(huán)境中交通參與者行為理解及軌跡預(yù)測方法的技術(shù)水平、標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)集構(gòu)建方式。在標(biāo)準(zhǔn)編制過程中，主要依據(jù)《GB/T40429汽車駕駛自動化分級》、《SAE/J3016車輛自動化分級標(biāo)準(zhǔn)及術(shù)語》等文件。此外，本標(biāo)準(zhǔn)同時依據(jù)并參考查閱了《中國自動化學(xué)會標(biāo)準(zhǔn)化工作管理辦法》有關(guān)規(guī)定。2標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容本標(biāo)準(zhǔn)主題章分為六章，由范圍、規(guī)范性引用文件、術(shù)語和定義、關(guān)鍵技術(shù)測試標(biāo)準(zhǔn)要求、通用數(shù)據(jù)集要求以及附錄組成。具體對自動駕駛測試中的交通參與者行為識別、軌跡預(yù)測、行為預(yù)測及三種任務(wù)的數(shù)據(jù)集構(gòu)建要求做出了相關(guān)要求。3解決的主要問題當(dāng)前自動駕駛的感知算法測試主要集中低層的檢測、分割、跟蹤問題，缺乏對與安全性密切相關(guān)的行為識別、行為預(yù)測及軌跡預(yù)測的規(guī)范化技術(shù)測試和通用數(shù)據(jù)集?，F(xiàn)有的方法通常在公開的標(biāo)注各異的數(shù)據(jù)上進行算法驗證，對于不同傳感器設(shè)備配置、不同天氣、環(huán)境、不同場景下的規(guī)范化測試考慮不足。同時缺乏對駕駛環(huán)境中的道路參與者行為類型作出標(biāo)準(zhǔn)化劃分，缺乏實際道路交通條件要求、測試指標(biāo)不統(tǒng)一。此外，缺乏對無人貨車、礦區(qū)卡車、乘用車的特別考慮，與實際現(xiàn)實需求不相符。為此本標(biāo)準(zhǔn)主要對以上問題進行解決，并進一步細化測試條目，主規(guī)范化交通參與者行為識別、行為預(yù)測及軌跡預(yù)測的技術(shù)測試方法和數(shù)據(jù)集構(gòu)建要求。4主要技術(shù)差異本標(biāo)準(zhǔn)為新制度標(biāo)準(zhǔn)，無主要技術(shù)差異。三、主要試驗(或研制)情況按照本標(biāo)準(zhǔn)條款要求，組織實施了國內(nèi)主要自動駕駛企業(yè)及科研院所的交通參與者行為理解及數(shù)據(jù)集構(gòu)建情況調(diào)研，重點對蘇州智加科技有限公司、青島慧拓智能機器有限公司、北京百度網(wǎng)訊科技有限公司三家自動駕駛頭部企業(yè)進行技術(shù)調(diào)研，對參與單位及相關(guān)單位科研情況進行分析、總結(jié)。對西安交通大學(xué)、北京航空航天大學(xué)在智能汽車設(shè)計、感知、規(guī)劃和決策方面具有雄厚的研究基礎(chǔ)，在交通場景理解、自主無人系統(tǒng)等領(lǐng)域的研究成果，浙江大學(xué)在大數(shù)據(jù)智能以及動態(tài)場景理解方面的成果，西安交通大學(xué)和長安大學(xué)在動態(tài)交通場景理解和預(yù)測，哈爾濱工業(yè)大學(xué)和上海交通大學(xué)在自動駕駛方面的研究成果，北京航空航天大學(xué)和長沙理工大學(xué)在智能車網(wǎng)聯(lián)化等問題所開展的研究驗證工作的成果進行提煉與總結(jié)。四、標(biāo)準(zhǔn)中涉及專利的情況本標(biāo)準(zhǔn)不涉及專利問題。五、預(yù)期達到的社會效益、對產(chǎn)業(yè)發(fā)展的作用等情況近年來，自動駕駛技術(shù)作為人工智能領(lǐng)域最具應(yīng)用價值的技術(shù)備受關(guān)注，市場上也出現(xiàn)了越來越多具備了SAE分級中Level2、Level3的自動駕駛汽車。更高智能水平的自動駕駛，需要實現(xiàn)對人類行為沒有足夠復(fù)雜的隱含理解，以有效地處理交通中的交互。動態(tài)開放交通場景中的交通參與者的行為進行理解及預(yù)測已經(jīng)成為自動駕駛的關(guān)鍵技術(shù)，并隨著越來越多研究者和研究機構(gòu)的關(guān)注而發(fā)展迅猛。然而，目前國內(nèi)外對于此項技術(shù)缺乏統(tǒng)一的評測方法、數(shù)據(jù)集構(gòu)建和應(yīng)用場景評測標(biāo)準(zhǔn)。本標(biāo)準(zhǔn)的制定將促進我國智能交通系統(tǒng)、自動駕駛系統(tǒng)健康發(fā)展，提出“交通參與者行為理解與軌跡預(yù)測的評測方法及數(shù)據(jù)集構(gòu)建標(biāo)準(zhǔn)”將促使科學(xué)研究與應(yīng)用場景需求之間的緊密關(guān)聯(lián)，促進產(chǎn)業(yè)發(fā)展。六、與國際、國外對比情況本標(biāo)準(zhǔn)沒有采用國際標(biāo)準(zhǔn)，制定過程中未查到同類國際標(biāo)準(zhǔn)，總體技術(shù)水平屬于國內(nèi)領(lǐng)先水平。七、在標(biāo)準(zhǔn)體系中的位置，與現(xiàn)行相關(guān)法律、法規(guī)、規(guī)章及相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，特別是強制性標(biāo)準(zhǔn)的協(xié)調(diào)性在新時代智能交通、智能駕駛系統(tǒng)發(fā)展趨勢下，國內(nèi)外多家單位和聯(lián)盟機構(gòu)逐漸開始重視在自動駕駛關(guān)鍵技術(shù)研發(fā)、測試以及產(chǎn)業(yè)化方面的標(biāo)注制定。其中，中關(guān)村標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)會在2018年后陸續(xù)發(fā)布了《自動駕駛車輛道路測試能力評估內(nèi)容與方法團體標(biāo)準(zhǔn)》、《自動駕駛仿真測試場景集要求團體標(biāo)準(zhǔn)》，中關(guān)村中交國通智能交通產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟在2018年發(fā)布了《營運車輛自動駕駛系統(tǒng)分級標(biāo)準(zhǔn)》、2019年發(fā)布了《智能交通系統(tǒng)智能駕駛術(shù)語標(biāo)準(zhǔn)》，這些標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)布促進了行業(yè)發(fā)展規(guī)律和測評方法的統(tǒng)一。然而缺乏對交通參與者行為理解和預(yù)測技術(shù)的技術(shù)測試方法、數(shù)據(jù)集構(gòu)建方法及應(yīng)用場景示范的測試標(biāo)準(zhǔn)。國際ISO質(zhì)量認(rèn)證體系在2020年發(fā)布了ISO/TR4804:2020《Roadvehicles—Safetyandcybersecurityforautomateddrivingsystems—Design,verificationandvalidation》國際標(biāo)準(zhǔn)，這一標(biāo)準(zhǔn)對自動駕駛車輛的設(shè)計、測試和驗證做了規(guī)范說明，但是同樣缺乏本標(biāo)準(zhǔn)中的交通參與者行為理解和預(yù)測相關(guān)內(nèi)容。八、重大分歧意見的處理經(jīng)過和依據(jù)標(biāo)準(zhǔn)編制過程中廣泛征集了專家意見，所有意見均按照標(biāo)準(zhǔn)編制程序進行了是否采納，不存在重大分歧意見。九、標(biāo)準(zhǔn)性質(zhì)的建議說明建議本團體標(biāo)準(zhǔn)的性質(zhì)為推薦性團體標(biāo)準(zhǔn)。十、貫徹標(biāo)準(zhǔn)的要求和措施建議規(guī)定相關(guān)從事自動駕駛及智能交通專業(yè)人員或