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工業(yè)機(jī)器人常見問題淺析摘要:工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展給技術(shù)部門帶來了新的動(dòng)力,極大地促進(jìn)了各個(gè)領(lǐng)域創(chuàng)新的發(fā)展。特別是,工業(yè)機(jī)器人在電氣控制領(lǐng)域的應(yīng)用可以優(yōu)化電氣設(shè)備系統(tǒng),同時(shí)使其更加智能化和簡(jiǎn)化,同時(shí)提高電氣控制系統(tǒng)技術(shù)的安全性和可靠性。在此基礎(chǔ)上,下文討論了工業(yè)機(jī)器人的常見問題,供參考。關(guān)鍵詞:工業(yè)機(jī)器人;常見問題;淺析引言電氣設(shè)備操作運(yùn)行過程存在一定的危險(xiǎn),同時(shí)控制要求較高,手動(dòng)控制過程中存在一定的誤差。為了解放勞動(dòng)力和改進(jìn)電氣控制的應(yīng)用,可以使用工業(yè)機(jī)器人代替勞動(dòng)力。通過操縱和管理工業(yè)機(jī)器人,可以降低電氣控制過程中出現(xiàn)故障的可能性,同時(shí)提高電氣設(shè)備的使用效率。1工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn)(1)機(jī)器人技術(shù)與動(dòng)力學(xué)理論、機(jī)械力學(xué)、要求機(jī)器人采取某種行為或動(dòng)作、具有適當(dāng)技術(shù)參數(shù)、機(jī)器人在各種操作場(chǎng)景中的軌跡和操作行為之間存在密切聯(lián)系,這些操作場(chǎng)景也可能發(fā)生相應(yīng)變化,以及機(jī)器人在操作時(shí)能夠水平或垂直移動(dòng)這一事實(shí)。(2)機(jī)器人的每個(gè)自由度都對(duì)應(yīng)于獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)參數(shù),可直接通過計(jì)算機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行配置,從而通過配置運(yùn)動(dòng)參數(shù)使機(jī)器人的行為達(dá)到最高水平。(3)通過保留多臺(tái)機(jī)器人路徑和工作方式的計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng),控制機(jī)器人執(zhí)行某些指令的情況。2工業(yè)機(jī)器人常見問題分析2.1ABB機(jī)器人零點(diǎn)丟失故障ABB機(jī)器人使用的編碼器為單圈絕對(duì)值編碼器,即編碼器能實(shí)時(shí)反饋電動(dòng)機(jī)在一圈內(nèi)的位置信息,單圈內(nèi)的位置信息不需要額外供電存儲(chǔ)。由于減速機(jī)/齒輪箱的存在,機(jī)器人的某個(gè)軸旋轉(zhuǎn)180°時(shí)電動(dòng)機(jī)已經(jīng)旋轉(zhuǎn)了幾十圈,電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)超過一圈,編碼器發(fā)出的位置又從零開始,故對(duì)于單圈絕對(duì)值編碼器,還需要一個(gè)設(shè)備對(duì)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)圈數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)。SMB板具有兩個(gè)作用,一是模數(shù)轉(zhuǎn)化,將編碼器(Resolver)傳過來的模擬量信號(hào)轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào);二是對(duì)電動(dòng)機(jī)圈數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)。而電動(dòng)機(jī)圈數(shù)在SMB板中存儲(chǔ)需要電源,在機(jī)器人控制柜開啟時(shí),由控制柜給SMB板供電;在關(guān)閉控制柜時(shí),則由SMB板上的電池進(jìn)行供電。分析故障原因,可能由于電源不穩(wěn)定或其他原因,會(huì)導(dǎo)致電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)丟失。拆卸機(jī)器人本體下方SMB板上的電池,進(jìn)行測(cè)量后確認(rèn)故障原因是因電池電量不足而導(dǎo)致轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器數(shù)據(jù)丟失。2.2人工操作不當(dāng)在展開電氣試驗(yàn)時(shí),若專業(yè)實(shí)驗(yàn)人員在展開操作前未嚴(yán)格檢查周邊環(huán)境,容易出現(xiàn)誤入帶電安全隔間的情況,導(dǎo)致安全事故。同時(shí),系統(tǒng)中殘余的靜電、感應(yīng)電等電流也會(huì)為工作人員的安全生產(chǎn)帶來安全隱患;若展開實(shí)驗(yàn)之前未將設(shè)備中的剩余電流完全排出,將容易在實(shí)驗(yàn)過程中威脅專業(yè)實(shí)驗(yàn)人員的生命財(cái)產(chǎn)安全。2.3KUKA機(jī)器人碰撞零點(diǎn)丟失故障一臺(tái)倒掛式KUKA機(jī)器人用于在自動(dòng)化產(chǎn)線上進(jìn)行零件上下料工作。在初期調(diào)試過程中因A1軸軟限位參數(shù)設(shè)置不當(dāng)而導(dǎo)致機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中發(fā)生了碰撞,A4軸電動(dòng)機(jī)損壞,傳動(dòng)桿彎曲,KUKA機(jī)器人各軸伺服電動(dòng)機(jī)使用的編碼器為旋轉(zhuǎn)變壓器,編碼器信號(hào)連接至機(jī)器人本體下方的RDC,RDC將編碼器的模擬量信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字量信號(hào)傳輸至控制系統(tǒng),由控制系統(tǒng)識(shí)別并記錄機(jī)器人各軸當(dāng)前位置。3工業(yè)機(jī)器人在電氣管理中的應(yīng)用3.1電氣設(shè)備日常操作電氣設(shè)備加工精度的提高不僅會(huì)延遲制造進(jìn)度,還會(huì)降低產(chǎn)品精度并導(dǎo)致安全問題。為確保電氣工程控制的規(guī)范化管理,工業(yè)企業(yè)引入了電磁自動(dòng)化技術(shù)集成到電氣控制管理中,以便能夠根據(jù)需要自動(dòng)管理電氣控制并智能控制。不同類型的電氣設(shè)備、復(fù)雜的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和工業(yè)機(jī)器人控制使員工能夠通過鼠標(biāo)和鍵盤控制操作,從而簡(jiǎn)化電氣控制的操作。3.2焊縫的自動(dòng)捕捉和自動(dòng)跟蹤相關(guān)技術(shù)焊接機(jī)器人可以自動(dòng)確定焊接件并跟蹤焊接件,焊接機(jī)器人可以提高焊接件質(zhì)量。在實(shí)際焊接過程中,機(jī)器人可能會(huì)產(chǎn)生操作錯(cuò)誤、輻射、電弧光等負(fù)面影響。由于使用頻繁,焊接火花可能會(huì)不加區(qū)別地爆炸,焊接溫度波動(dòng)很大,無法保證最終焊接質(zhì)量。焊接捕獲技術(shù)的處理通過對(duì)整個(gè)焊接工作進(jìn)行跟蹤檢查,確保自動(dòng)焊接工作始終按照規(guī)定標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行,從而有效地解決了這些問題。近年來,我國計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)和智能技術(shù)不斷發(fā)展,焊接跟蹤技術(shù)逐步進(jìn)入智能發(fā)展階段。3.3工業(yè)機(jī)器人集中操控系統(tǒng)集中控制系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人的基本技術(shù),工業(yè)生產(chǎn)集中管理以計(jì)算機(jī)技術(shù)為中心。該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,制造成本低,系統(tǒng)操作方便,只需使用簡(jiǎn)單的控制按鈕,使工業(yè)機(jī)器人能夠集中控制生產(chǎn)過程的各種功能而不是人工,具有良好的應(yīng)用效果。集中控制系統(tǒng)由多個(gè)功能單元組成,例如多種類型的控制卡、標(biāo)準(zhǔn)串行端口、PCI插槽等。這些模塊有一定的開放性。這些組成部分共同構(gòu)成了工業(yè)機(jī)器人的中央控制系統(tǒng),一旦投入使用,就可以收集有關(guān)該問題所有方面的數(shù)據(jù),以確保統(tǒng)一使用。但是,由于中央控制系統(tǒng)缺乏靈活性,如果某個(gè)組件出現(xiàn)問題,整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行可能會(huì)受到影響。3.4在電氣故障診斷中的應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人是有效的,可以準(zhǔn)確定位,將工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用于電氣控制,幫助電氣系統(tǒng)檢測(cè)和診斷故障,提高電氣設(shè)備的運(yùn)行效率。3.4.1振動(dòng)信號(hào)的預(yù)處理可利用信息收集技術(shù)在設(shè)備運(yùn)行期間收集振動(dòng)信號(hào)并控制其穩(wěn)定性;采用降噪程序處理不穩(wěn)定干擾信號(hào),根據(jù)相應(yīng)要求進(jìn)行分類,可及時(shí)將振動(dòng)信號(hào)分為時(shí)域振動(dòng)和頻域振動(dòng);通過小波變換分析處理振動(dòng)信號(hào),形成相應(yīng)運(yùn)動(dòng)軌跡包絡(luò)線方案供進(jìn)一步分析。3.4.2構(gòu)建故障診斷模型規(guī)范化使用小波變換后的數(shù)據(jù)和圖表,并匯編相應(yīng)的培訓(xùn)和測(cè)試集,其中包含故障排除的基本參數(shù)以及故障排除模型的準(zhǔn)確決策。然后建立了一個(gè)故障診斷模型來分析和診斷機(jī)電控制系統(tǒng)中的故障。采用工業(yè)機(jī)器人故障排除技術(shù)進(jìn)行故障排除時(shí),由于運(yùn)行中的影響因素不同,可以建立適當(dāng)?shù)脑\斷模型,從而簡(jiǎn)化故障影響,提高故障檢測(cè)的準(zhǔn)確性和有效性,簡(jiǎn)化維修,減少運(yùn)行過程中的干擾和損失。3.4.3基礎(chǔ)檢測(cè)運(yùn)行電氣設(shè)備時(shí),長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行可能導(dǎo)致機(jī)床設(shè)備磨損或老化。在故障排除過程中,可以根據(jù)基本檢測(cè)確定機(jī)器狀態(tài),確定磨損或過時(shí)的區(qū)域,以便于維護(hù)人員的處理,并使系統(tǒng)恢復(fù)運(yùn)行。3.5落實(shí)安全管理制度由于電氣工作的危險(xiǎn)性較強(qiáng),因此其相關(guān)實(shí)驗(yàn)期間也會(huì)出現(xiàn)一系列的不穩(wěn)定因素影響實(shí)驗(yàn)結(jié)果的準(zhǔn)確性。在進(jìn)行電氣試驗(yàn)的過程中,必須確保其安全管理工作能夠科學(xué)合理地進(jìn)行,保障電氣實(shí)驗(yàn)的場(chǎng)地能夠更加的完善。另外,還需要在實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地附近放置明顯的警示標(biāo)語,組織專門的人員進(jìn)行看守工作,防止實(shí)驗(yàn)環(huán)境中出現(xiàn)不利因素為電氣實(shí)驗(yàn)的展開埋下安全隱患。當(dāng)制定相關(guān)的管理制度時(shí),需要立足于國家法律法規(guī)以及相關(guān)制度規(guī)范進(jìn)行,實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地的建設(shè)也需要符合國家標(biāo)準(zhǔn),通過嚴(yán)格的條件為實(shí)驗(yàn)的安全合理進(jìn)行把關(guān)。關(guān)于實(shí)驗(yàn)人員的選擇,需要其具備一定水準(zhǔn)的專業(yè)技能,并通過專門的考核確保其實(shí)驗(yàn)操作能夠滿足規(guī)范要求。結(jié)束語當(dāng)前,調(diào)試后故障率較低,但作為維修人員,必須定期對(duì)機(jī)器人進(jìn)行維護(hù),通過根據(jù)機(jī)器人維護(hù)要求定期更換齒輪油和電池,檢測(cè)電壓,定期進(jìn)行系統(tǒng)備份,確保機(jī)器人正常運(yùn)行。參考文獻(xiàn)[1]肖瀟.工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其在電氣控制領(lǐng)域的應(yīng)用[J].無線互聯(lián)科技,2022,19(05):87-88.[2]侯祥,趙巖,徐明遠(yuǎn).工業(yè)機(jī)器人技術(shù)特點(diǎn)及在電氣控制中的應(yīng)用[J].電子世界,2022(02):3-4.[

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