工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)組建課后習(xí)題答案

課后習(xí)題答案項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人工作站一、簡(jiǎn)答題1.機(jī)器人工作站與機(jī)器人生產(chǎn)線的區(qū)別是什么？機(jī)器人工作站是指以一臺(tái)或多臺(tái)機(jī)器人為主，配以相應(yīng)的周邊設(shè)備，如變位機(jī)、輸送機(jī)、工裝夾具等，或借助人工的輔助操作一起完成相對(duì)獨(dú)立的一種作業(yè)或工序的一組設(shè)備組合。機(jī)器人生產(chǎn)線是將主設(shè)備和輔助設(shè)備按照工藝順序聯(lián)結(jié)起來，自動(dòng)完成產(chǎn)品全部或部分制造過程的生產(chǎn)系統(tǒng)。機(jī)器人工作站完成相對(duì)單一的工作，而機(jī)器人生產(chǎn)線完成的是較為復(fù)雜的多工序工作。2.機(jī)器人搬運(yùn)工作站與機(jī)器人碼垛工作站各種特點(diǎn)是什么？機(jī)器人搬運(yùn)工作站實(shí)現(xiàn)將工件或者工具等從一個(gè)位置按照一定的工藝需求搬運(yùn)到另一個(gè)位置，機(jī)器人碼垛工作站實(shí)現(xiàn)的是對(duì)所搬運(yùn)的物品進(jìn)行有規(guī)律的擺放。項(xiàng)目二工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站系統(tǒng)組建一、填空題1.“機(jī)架號(hào)、插槽、開始點(diǎn)”分別設(shè)置為35、1、1的作用是將對(duì)應(yīng)的IO設(shè)置為常ON。2.UI[8]的作用是機(jī)器人使能。3.I/O信號(hào)可以分為通用I/O信號(hào)和專用I/O信號(hào)。4.RSR自動(dòng)運(yùn)行方式最多能選擇8個(gè)程序。5.常用的自動(dòng)運(yùn)行方式有：RSR、PNS和STYLE。二、簡(jiǎn)答題1.DI、DO、UI、UO分別有多少路信號(hào)？DI最多512路，DO最多512路，UI有18個(gè)，UO有20個(gè)。2.系統(tǒng)輸入信號(hào)U[1]、U[2]、U[3]、U[8]分別表示什么含義？UI[1]：“IMSTP”急停信號(hào)UI[2]：“Hold”運(yùn)動(dòng)保持信號(hào)UI[3]：“SFSPD”安全輸入信號(hào)UI[8]：“Enable”使能信號(hào)3.列舉出常見的構(gòu)成I/O模塊的硬件種類及其對(duì)應(yīng)的機(jī)架號(hào)（RACK）。（1）I/O印制電路板，機(jī)架號(hào)：0（2）I/O單元MODELA/B，機(jī)架號(hào)：1~16（3）CRMA15/CRMA16，機(jī)架號(hào)：48（4）PROFIBUS-DP，機(jī)架號(hào)：67（5）PROFINET，機(jī)架號(hào)：101（主站），102（從站）4.簡(jiǎn)述FANUC工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行的定義。自動(dòng)運(yùn)行是通過機(jī)器人服務(wù)請(qǐng)求信號(hào)選擇和開始程序運(yùn)行。5.請(qǐng)寫出自動(dòng)運(yùn)行方式RSR的程序命名要求。自動(dòng)運(yùn)行方式RSR的程序命名要求為：RSR自動(dòng)運(yùn)行程序的程序名由3位字母加4位數(shù)字（RSR+4位程序號(hào)）組成，一共七位，程序號(hào)由基數(shù)和記錄號(hào)相加得到。項(xiàng)目三工業(yè)機(jī)器人碼垛工作站系統(tǒng)組建一、填空題1.FANUC機(jī)器人碼垛有四種方式有B碼垛、BX碼垛、E碼垛、EX碼垛。2.FANUC機(jī)器人的IO配置方式有簡(jiǎn)易配置、完整配置。3.將I/O配置為“35，1，1”的作用是將對(duì)應(yīng)的IO設(shè)置為常ON。4.PNS自動(dòng)運(yùn)行方式最多能選擇256個(gè)程序。5.PROFIBUS是一種現(xiàn)場(chǎng)總線。二、簡(jiǎn)答題1.敘述IO完整配置與簡(jiǎn)易配置的區(qū)別？完整配置把18個(gè)UI信號(hào)和20個(gè)UO信號(hào)都全部配置到CRMA15/CRMA16板中的端口，剩下的端口用于DI/DO、GI/GO、AI/AO信號(hào)的配置，這種配置方式稱為完整配置。簡(jiǎn)易配置是只選取當(dāng)前所組建的工作站需要用到的部分UI和UO信號(hào)進(jìn)行分配定義，其余的端口相應(yīng)的分配成DI/DO、GI/GO、AI/AO信號(hào)。2.系統(tǒng)輸入信號(hào)UI[9]、UI[17]、UI[18]分別表示什么含義？UI[9]：“RSR1/PNS1/STYLE1”，程序選擇信號(hào)UI[17]：“PNSstrobe”，PN濾波信號(hào)UI[18]：“Prodstart”，自動(dòng)操作信號(hào)（信號(hào)下降沿有效）3.請(qǐng)寫出自動(dòng)運(yùn)行方式PNS的程序命名要求。PNS的程序命名要求為：程序名必須為7位，由PNS+4位程序號(hào)組成，程序號(hào)=PNS號(hào)+基數(shù)（不足四位以零補(bǔ)齊）。項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人裝配工作站系統(tǒng)組建一、選擇題1.有關(guān)人機(jī)界面HMI軟件功能的描述，錯(cuò)誤的是（A）。A.圖表、文字的打印B.位狀態(tài)型開關(guān)、多段開關(guān)等輸入開關(guān)C.數(shù)值、ASCII、文字等輸入顯示D.PLCI/0、內(nèi)部節(jié)點(diǎn)的指示燈顯示2.下列各項(xiàng)，不屬于外部信號(hào)程序選擇與啟?？刂品绞降囊豁?xiàng)是（C）。A.RSR方式B.PNS方式C.JOB方式D.SYTLE方式3.下列屬于調(diào)用子程序的指令是（A）。A.CALLB.JUMPC.SKIPD.COPY4.人機(jī)界面產(chǎn)品由硬件和軟件兩部分組成，其中，硬件部分主要由（B）組成。①處理器②顯示單元③輸入單元④通訊接口⑤數(shù)據(jù)存貯單元⑥畫面組態(tài)單元⑦系統(tǒng)輸入數(shù)據(jù)處理單元。A.①②③④⑤⑥B.①②③④⑤C.①②③④⑤⑥⑦D.①②③④5.在PLC編程中，最常用的編程語言是（B）。A.STLB.LADC.FBDD.C語言6.S7-1200系統(tǒng)不能接入哪種現(xiàn)場(chǎng)總線？（D）A.MPIB.PROFINETC.PROFIBUSD.MODBUS二、簡(jiǎn)答題1.簡(jiǎn)述博途軟件配置PROFINET網(wǎng)絡(luò)通信配置的主要操作步驟。（1）在博途軟件中對(duì)所有使用PROFINET通信的模塊完成硬件組態(tài)；（2）對(duì)添加的硬件設(shè)備進(jìn)行參數(shù)配置，參數(shù)配置主要包括：配置PLC以及通信網(wǎng)絡(luò)上各模塊的IP地址、子網(wǎng)掩碼以及設(shè)備名稱；（3）在博途軟件的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)界面中，建立PLC的CPU與FANUC工業(yè)機(jī)器人的連接關(guān)系；（4）最后，在程序編譯無誤后下載至PLC。2.如何驗(yàn)證工作站各設(shè)備間通信信號(hào)是否對(duì)應(yīng)？（1）在博途軟件中將與機(jī)器人通信信號(hào)添加至監(jiān)控表中；（2）啟動(dòng)PLC監(jiān)控功能；（3）將PLC輸出信號(hào)置位，觀察機(jī)器人示教器輸入信號(hào)狀態(tài)；（4）將機(jī)器人輸出信號(hào)置位，觀察PLC輸入信號(hào)狀態(tài)。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人視覺分揀工作站系統(tǒng)組建一、填空題1.康耐視相機(jī)的IO連接器模塊由Ethernet接口和電源、I/O和RS-232接口組成。2.康耐視相機(jī)主要由光學(xué)模塊、主模塊和IO連接器模塊三部分組成。二、簡(jiǎn)答題1.康耐視相機(jī)指示符有哪些？寫出這些指示符的功能。（1）電源指示燈：綠燈表示視覺傳感器已打開電源（2）狀態(tài)指示燈：黃燈表示相機(jī)正常（3）通過/失敗指示燈：綠燈表示通過，紅燈表示失敗（4）通訊指示燈：黃燈閃爍表示通訊正常（5）錯(cuò)誤指示燈：紅燈表示相機(jī)出現(xiàn)錯(cuò)誤（6）手動(dòng)觸發(fā)：當(dāng)視覺傳感器處于以下情況之一時(shí)，手動(dòng)觸發(fā)圖像采集：①在線且觸發(fā)類型配置為手動(dòng)②離線2.寫出五種工業(yè)相機(jī)的應(yīng)用。長(zhǎng)度測(cè)量、角度測(cè)量、圓弧半徑測(cè)量、有無檢測(cè)、殘次品檢測(cè)、數(shù)量檢測(cè)、目標(biāo)定位、二維碼識(shí)別、條形碼識(shí)別、顏色識(shí)別等等。3.兩臺(tái)設(shè)備之間要實(shí)現(xiàn)通訊，請(qǐng)問對(duì)IP地址有什么要求？需要IP地址在同一網(wǎng)段，同一網(wǎng)段指的是IP地址和子網(wǎng)掩碼相與得到相同的網(wǎng)絡(luò)地址。項(xiàng)目六工業(yè)機(jī)器人機(jī)床上下料工作站系統(tǒng)組建一、填空題1.為了地址分配的命名方便，將各I/O模塊的連接定義出組（group）、基座（base）、槽（slot）的概念2.在IOUNIT-MODELA時(shí)，在一個(gè)基座上可以安裝5~10槽的IO模塊，從左至右依次定義其物理位置為1槽、2槽。3.一般來說，從系統(tǒng)的I/OLink接口出來默認(rèn)的組號(hào)為第0組，一個(gè)JD1A連接1組。4.數(shù)控系統(tǒng)在分配I/O模塊地址時(shí)，若需要適用于通用IO單元的名稱設(shè)定的12個(gè)字節(jié)的輸入，那么模塊的名稱應(yīng)為OC01I/OC0O。二、簡(jiǎn)答題1.簡(jiǎn)述在FANUC機(jī)器人控制系統(tǒng)上I/OLink信號(hào)的配置方法和步驟。（1）在示教器中按鍵操作：“MENU”—“I/O”找到要分配I/OLink信號(hào)的信號(hào)類型；（2）將需要分配的信號(hào)其機(jī)架號(hào)改為32，插槽號(hào)改為1，信號(hào)開始點(diǎn)根據(jù)任務(wù)要求設(shè)置；（3）重啟示教器，使信號(hào)配置生效。2.結(jié)合PMC方面知識(shí)，簡(jiǎn)述機(jī)器人是如何將信號(hào)傳遞至數(shù)控系統(tǒng)使它執(zhí)行數(shù)控代碼加工的？（1）建立工業(yè)機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床通信連接；（2）在PMC主程序加入機(jī)器人控制機(jī)床循環(huán)啟動(dòng)數(shù)控程序的梯圖程序；（3）在PMC程序的循環(huán)啟動(dòng)信號(hào)G7.2前并聯(lián)上機(jī)器人發(fā)送的啟動(dòng)信號(hào)。3.簡(jiǎn)述PMC中信號(hào)的類型以及其主要功能。（1）X：來自機(jī)床側(cè)的輸入信號(hào)；（2）Y：由PMC輸出到機(jī)床側(cè)的信號(hào)；（3）F：由控制伺服電機(jī)與主軸電機(jī)的系統(tǒng)部分側(cè)輸入到PMC信號(hào)；（4）G：由PMC側(cè)輸出到系統(tǒng)部分的信號(hào)。項(xiàng)目七工業(yè)機(jī)器人弧焊工作站系統(tǒng)組建一、填空題1.機(jī)器人弧焊指令WeldStart[1,1]中兩個(gè)數(shù)字分別代表焊接程序號(hào)和焊接參數(shù)組別。2.機(jī)器人的外部連接焊接IO接口不需做信號(hào)配置。3.機(jī)器人配置IO通訊時(shí)機(jī)架號(hào)是____48____。4.機(jī)器人IO-設(shè)備配置為DI/DO64字節(jié)時(shí)可以尋址____512_____位IO地址。5.在示教弧焊軌跡點(diǎn)時(shí)，要盡可能保證焊槍（或者焊絲）垂直于焊接工件。二、簡(jiǎn)答題1.簡(jiǎn)述弧焊機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)合。一般的弧焊機(jī)器人是由\t"/item/%E5%BC%A7%E7%84%8A%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA/_blank"示教盒、控制盤、\t"/item/%E5%BC%A7%E7%84%8A%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA/_blank"機(jī)器人本體及自動(dòng)送絲裝置、焊接電源等部分組成。可以在計(jì)算機(jī)的控制下實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制和點(diǎn)位控制。還可以利用\t"/item/%E5%BC%A7%E7%84%8A%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA/_blank"直線插補(bǔ)和\t"/item/%E5%BC%A7%E7%84%8A%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA/_blank"圓弧插補(bǔ)功能焊接由直線及圓弧所組成的空間\t"/item/%E5%BC%A7%E7%84%8A%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA/_blank"焊縫?；『笝C(jī)器人主要有熔化極焊接作業(yè)和非熔化極焊接作業(yè)兩種類型，具有可長(zhǎng)期進(jìn)行焊接作業(yè)、保證焊接作業(yè)的高生產(chǎn)率、高質(zhì)量和高穩(wěn)定性等特點(diǎn)。隨著技術(shù)的發(fā)展，弧焊機(jī)器人正向著智能化的方向發(fā)展，因此弧焊機(jī)器人主要應(yīng)用于各類汽車零部件的焊接生產(chǎn)。2.簡(jiǎn)述弧焊機(jī)器人工作站系統(tǒng)組成?；『笝C(jī)器人系統(tǒng)基本組成如下：機(jī)器人本體、控制系統(tǒng)、示教器、焊接電源、焊槍、焊接夾具、安全防護(hù)設(shè)施。系統(tǒng)組成還可根據(jù)焊接方法的不同以及具體待焊工件焊接工藝要求的不同等情況，選擇性擴(kuò)展以下裝置：送絲機(jī)、清槍剪絲裝置、\t"/item/%E5%BC%A7%E7%84%8A%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA/_blank"冷卻水箱、焊劑輸送和回收裝置、移動(dòng)裝置、\t"/item/%E5%BC%A7%E7%84%8A%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA/_blank"焊接變位機(jī)、傳感裝置、\t"/item/%E5%BC%A7%E7%84%8A%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA/_blank"除塵裝置等。項(xiàng)目八工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊工作站系統(tǒng)組建一、填空題1.焊電極由四部分組成：端部、主體、尾部和冷卻水孔。2.焊的四大規(guī)范參數(shù)是焊接電流、通電時(shí)間、電極壓力和電極形狀（尺寸）。3.加外部軸過程中，需要追加以下硬件：光纖、伺服放大器、連接電纜、伺服電機(jī)、抱閘單元和電池單元。4.加壓條件共有99個(gè)可以設(shè)定。二、簡(jiǎn)答題1.簡(jiǎn)述焊點(diǎn)的形成過程。焊點(diǎn)的形成主要由四個(gè)過程組成，由于兩工件間存在接觸處電阻較大，當(dāng)通過足夠大的電流時(shí)，在板的接觸處產(chǎn)生大量的電阻熱，將中心最熱區(qū)域的金屬很快加熱至高塑性或熔化狀態(tài)，形成一個(gè)透鏡形的液態(tài)熔核，熔化區(qū)溫度由內(nèi)至外逐級(jí)降低。斷電后繼續(xù)保持壓力或加大壓力，使熔核在壓力下凝固結(jié)晶，形成組織致密的焊點(diǎn)。2.簡(jiǎn)述焊接控制器主要功能。（1）點(diǎn)焊過程時(shí)序控制；（2）焊接電流波形的調(diào)制；（3）同時(shí)存儲(chǔ)多套焊接參數(shù)；（4）自動(dòng)進(jìn)行電極磨損后的階梯電流補(bǔ)償、記錄焊點(diǎn)數(shù)并預(yù)報(bào)電極壽命；（5）故障自診斷；（6）與機(jī)器人控制器及示教盒的通信聯(lián)系，提供單加壓和機(jī)器人示教功能；（7）斷電保護(hù)功能。3.簡(jiǎn)述點(diǎn)焊指令中SD，P，t，S，ED的含義。（1）SD（開始位置電極頭距離）：在機(jī)器人移動(dòng)到點(diǎn)焊示教點(diǎn)的過程中，電極頭打開指定的開啟量，m：電極頭距離條件編號(hào)（1~99）；（2）P（加壓條件）：按所指定的加壓條件加壓，n：加壓條件編號(hào)（1~99）；（3）t（厚度）：按所指定的厚度進(jìn)行加壓，i：厚度（0.0~999.9）；（4）S（焊接條件）：通過控制裝置向焊機(jī)發(fā)送所指定的焊接條件，j：焊接條件編號(hào)（0~255）；（5）ED（結(jié)束位置電極頭距離）：接收到焊接完成信號(hào)時(shí)，焊槍就開啟指定量，k：電極頭距離條件編號(hào)（1~99）。4.點(diǎn)焊鉗按用途分類可以分為幾種，各有什么特點(diǎn)。點(diǎn)焊鉗按用途分類可以分為X型和C型，按照驅(qū)動(dòng)方式可以分為氣動(dòng)和伺服。氣動(dòng)焊鉗通過焊鉗自帶氣缸,通過壓縮空氣帶動(dòng)焊鉗運(yùn)動(dòng)。通過傳感器可以做出大開，小開，全閉合三個(gè)動(dòng)作。造價(jià)較低,實(shí)用性高。伺服焊鉗通過焊鉗內(nèi)部的伺服電機(jī)帶動(dòng)焊鉗運(yùn)轉(zhuǎn)。由人為設(shè)置的