《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程》試卷及參考答案03

《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程》課程試卷試卷三一、填空題（每道題1分，共25分）1.目前最小的ABB機(jī)器人型號(hào)是()。2.目前世界工業(yè)界裝機(jī)最多的工業(yè)機(jī)器人是()。第二位的是()3.工業(yè)機(jī)器人編程方法包括()、()和()。5.在工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中，()相當(dāng)于機(jī)器人的“大腦”。6.生產(chǎn)過(guò)程中得到停電通知時(shí)，要預(yù)先關(guān)斷機(jī)器人的()及()。7.出現(xiàn)系統(tǒng)故障時(shí)，最有效的操作方式是()。8.手動(dòng)操縱機(jī)器人運(yùn)動(dòng)包括三種模式：()、線性運(yùn)動(dòng)和()。9.工件坐標(biāo)系必須定義兩個(gè)框架：()和()。10.在配置IO信號(hào)中要設(shè)定()、I/O版的類型、()、I/O版在總線中的地址。11.如果DSQC651通訊單元的go1占用地址共4位，那么其占用的地址是從低到高是()。12.RAPID程序是由()和()組成的。13.機(jī)器人程序中的運(yùn)動(dòng)速度是在()工作模式下起作用。14.機(jī)器人RAPID程序類型有程序、()、()三種。15.在機(jī)器人編程中等待3S時(shí)間指令格式是()。16.Set和Reset的數(shù)據(jù)類型是()。17.根據(jù)下面程序，輸出reg1、reg2的結(jié)果分別是。PROCmain()reg2:=1;WHILEreg2<10DOreg1:=1;Incrreg1;Incrreg2;ENDWHTLEENDPROC18.主程序調(diào)用子程序時(shí)，使用的指令是()。19.保存系統(tǒng)參數(shù)配置的方式有：()和()。20.機(jī)器人備份功能可保存機(jī)器人的所有系統(tǒng)參數(shù)、()和()。21.ABB機(jī)器人在線編程過(guò)程中，使用RobotStudio與真實(shí)的機(jī)器人進(jìn)行連接通信，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行便捷的監(jiān)控、()、參數(shù)設(shè)定、()及備份恢復(fù)的操作，使調(diào)試與維護(hù)工作更輕松。22.當(dāng)RobotStudio隨真實(shí)控制器一起使用時(shí)，我們稱它處于()。23.在RobotStudio工作站中常用調(diào)整工作站視圖操作方式是()；調(diào)整視角是Ctrl+Shift+鼠標(biāo)左鍵；縮放大小是()。這樣可以方便調(diào)整工作站的大小、位置和視角等。24．工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行軌跡除了可錄制成視頻外，還可以制作成()，以便進(jìn)行更靈活的工作站查看。25．在Robotstudio中，為保證虛擬控制器中的數(shù)據(jù)與工作站一致，需將虛擬控制器與工作站數(shù)據(jù)進(jìn)行()操作。二、選擇題（每道題1分，共20分）1.目前最小的ABB機(jī)器人重量是（）。A.20kgB.24kgC.25kgD.30kg2.全球第一大機(jī)器人市場(chǎng)是()A中國(guó)B美國(guó)C日本D德國(guó)3.ABB推出的一款全球最快的碼垛機(jī)器人是（）。A.IRB120B.IRB140C.IRB460D.IRB14004.一個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)最多可以配置（）臺(tái)機(jī)器人本體。A、1B、2C、3D、45.工業(yè)機(jī)器人編程方法不包括()A、示教編程B、離線編程C、文字編程D、順序編程6.一般機(jī)器人的手臂有（）個(gè)自由度。A1B2C3D47.下列不屬于工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)部分的是（）。A末端執(zhí)行器B基座C減速器D手臂關(guān)閉機(jī)器人控制柜電源后必須等（）分鐘后才可以再次開機(jī)。A、1B、2C、5D、109.工業(yè)機(jī)器人的主電源開關(guān)包含幾個(gè)擋位？()A1個(gè)B2個(gè)C3個(gè)D自定義在系統(tǒng)信息的哪部分內(nèi)容下可以查看機(jī)器人系統(tǒng)的IP地址？()A控制器屬性B系統(tǒng)屬性C硬件設(shè)備D軟件資源11.哪個(gè)信息不會(huì)出現(xiàn)在狀態(tài)欄上？()A主菜單快捷鍵B程序狀態(tài)C系統(tǒng)和控制器名稱D動(dòng)作模式在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)，使用機(jī)器人搖桿最多同時(shí)可以讓幾個(gè)軸一起運(yùn)動(dòng)？()A1個(gè)B2個(gè)C3個(gè)D6個(gè)13.在示教器的哪個(gè)窗口可以查看當(dāng)前機(jī)器人的電機(jī)偏移參數(shù)()A校準(zhǔn)窗口B資源管理器窗口C系統(tǒng)信息窗口D控制面板窗口14.手動(dòng)限速狀態(tài)下TCP最大速度是()A250mm/sB500mm/sC750mm/sD1000mm/s15.有效載荷是哪種類型的數(shù)據(jù)？()AlistitemBloaddataCloadidnumDloadsession16.在碼垛機(jī)器人搬運(yùn)過(guò)程，線性指令MoveLRelTool(p10,0,0,10)中的10意義是()。A以p10為起點(diǎn)，沿著X軸正方向軸直線運(yùn)動(dòng)10mmB以p10為起點(diǎn)，沿著Y軸正方向軸直線運(yùn)動(dòng)10mmC以p10為起點(diǎn)，沿著Z軸正方向軸直線運(yùn)動(dòng)10mmD以p10為起點(diǎn)，沿著Z軸負(fù)方向軸直線運(yùn)動(dòng)10mmProfibus-DP總線上最多可掛接是（）。A、126B、127C、225D、25618.在哪個(gè)參數(shù)中可以設(shè)置系統(tǒng)輸出與IO信號(hào)的關(guān)聯(lián)？()ASignalBSystemInputCSystemOutputD以上都不是19.下列是絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令是（）。A、MoveJB、MoveLC、MoveCD、MoveAbsJ20.機(jī)器人在自動(dòng)模式下只是執(zhí)行（）。A、中斷程序B、子程序C、主程序D、功能程序三、判斷題（每道題1分，15分）1.ABB工業(yè)機(jī)器人全球業(yè)務(wù)設(shè)立在紐約。()2.早期的工業(yè)機(jī)器人主要運(yùn)用于電子裝配作業(yè)中。()3.工業(yè)機(jī)器人在我國(guó)煙草行業(yè)的應(yīng)用出現(xiàn)在21世紀(jì)。()4.所有機(jī)器人的編程語(yǔ)言都是一樣的。()5.必須同時(shí)具備示教再現(xiàn)和運(yùn)動(dòng)控制功能才能有效地控制工業(yè)機(jī)器人。()6.關(guān)閉機(jī)器人控制柜電源后必須等2分鐘后才可以再次開機(jī)。()7.出現(xiàn)系統(tǒng)故障時(shí)，最有效的操作方式是恢復(fù)到上次自動(dòng)保存的狀態(tài)。()8.在ABB機(jī)器人示教器的系統(tǒng)信息窗口只能查看控制器屬性、系統(tǒng)屬性以及硬件設(shè)備。()9.如果需要查看機(jī)器人系統(tǒng)常用信息與事件日志，只需單擊示教器觸摸屏上的信息欄。()10.如果要更改工具和工具坐標(biāo)系，那么機(jī)器人的移動(dòng)將隨之改變。()11.在程序中執(zhí)行變量型數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)的賦值，那么指針復(fù)位后將恢復(fù)為初始值。()12.ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板DSQC651為8入8出的數(shù)字板，并且8個(gè)輸出為繼電器輸出。()13.一個(gè)信號(hào)可以轉(zhuǎn)化為模擬信號(hào)，并且信號(hào)的值也可以修改。()14.機(jī)器人編程中主程序main和例行程序是可以相互調(diào)用的。()15.調(diào)試程序一定是在手動(dòng)模式，不能在自動(dòng)模式。()四、問答題（每道題5分，共20分）1.TCP的設(shè)定原理是什么？2.如下圖請(qǐng)依次寫出對(duì)應(yīng)序號(hào)的名稱。3.解釋MoveJp10,v1000,z50,tool1\wobj:=wobj1中的P10、v1000、z50、tool1、wobj1定義？4.請(qǐng)寫出邏輯控制指令I(lǐng)F，F(xiàn)or，While的區(qū)別五、編程題（20分）機(jī)器人將P10處的一個(gè)物體搬運(yùn)到P20處后，然后停留在P30處，寫出該程序。（輸出信號(hào)是DO10_1，以默認(rèn)的工具坐標(biāo)tool0）

試卷三參考答案一、填空題（每道題1分）1.IRB120。2.SCARA型四軸機(jī)器人、串聯(lián)關(guān)節(jié)型垂直6軸機(jī)器人。3.示教編程、離線編程和文字編程。5.控制系統(tǒng)6.主電源及氣源。7.重置系統(tǒng)。8.單軸運(yùn)動(dòng)、重定位運(yùn)動(dòng)。9.用戶框架和工件框架。10.I/O版在系統(tǒng)中的名稱、I/O版連接的總線、11.33-36。12.程序模塊、系統(tǒng)模塊。13.自動(dòng)。14.功能、中斷。15.WaitTime3。16.布爾量數(shù)據(jù)。17.2、9。18.procCall。19.EIO另存和全部另存。20.系統(tǒng)模塊和程序模塊。21.程序修改、文件傳送22.在線模式。23.平移是用Ctrl+鼠標(biāo)左鍵；滾動(dòng)鼠標(biāo)中間滾輪。24．exe可執(zhí)行文件。25．同步二、選擇題（每道題1分）1-5CACDD6-10CCBBA11-15DCAAB16-20DBCDC三、判斷題（每道題1分）1-5錯(cuò)錯(cuò)錯(cuò)對(duì)對(duì)6-10對(duì)錯(cuò)錯(cuò)對(duì)對(duì)11-15對(duì)錯(cuò)對(duì)對(duì)對(duì)四、問答題（每道題5分）1.答：（1）首先在機(jī)器人工作范圍內(nèi)找一個(gè)非常精確的固定點(diǎn)作為參考點(diǎn)；（2）然后在工具上確定一個(gè)參考點(diǎn)（最好是工具的中心點(diǎn)）；（3）用手動(dòng)操縱機(jī)器人的方法，去移動(dòng)工具上的參考點(diǎn)，以四種以上不同的機(jī)器人姿態(tài)盡可能與固定點(diǎn)剛好碰上。為了獲得更準(zhǔn)確的TCP，在以下的例子中使用六點(diǎn)法進(jìn)行操作，第四點(diǎn)是用工具的參考點(diǎn)垂直于固定點(diǎn)，第五點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為TCP的X方向移動(dòng)，第六點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為TCP的Z方向移動(dòng)；（4）機(jī)器人通過(guò)這四個(gè)位置點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)計(jì)算求得TCP的數(shù)據(jù)，然后TCP的數(shù)據(jù)就保存在tooldata這個(gè)程序數(shù)據(jù)中被程序進(jìn)行調(diào)用。前三個(gè)點(diǎn)的姿態(tài)相差盡量大些，這樣有利于TCP精度的提高。2.答：A：信號(hào)輸出指示燈；B：X1數(shù)字輸出接口；C：X6模擬輸出接口；D：X5是DeviceNet接口；E：模擬狀態(tài)指示燈；F：X3數(shù)字輸入接口；G：數(shù)字輸入信號(hào)指示燈。3.答：P10：目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)V1000：自動(dòng)模式下機(jī)器人TCP點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)Z50：轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)，轉(zhuǎn)彎區(qū)的數(shù)值越大，機(jī)器人的動(dòng)作越圓滑與流暢。Tool1：工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)Wobj1：工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)4.答：IF，條件判斷指令，通過(guò)判斷相應(yīng)條件來(lái)控制需要執(zhí)行的相應(yīng)指令。For，循環(huán)指令，通過(guò)循環(huán)判斷標(biāo)識(shí)從初始值逐漸更改到最終值，從而控制程序相應(yīng)的循環(huán)次數(shù)。While，條件判斷指