車路云一體化系統(tǒng)建設(shè)與應(yīng)用實施方案圖

“車路云一體化系統(tǒng)”建設(shè)與應(yīng)用實施方案圖目錄一、 概述 1二、 車路云一體化系統(tǒng)總體方案圖 2（一） 總體數(shù)據(jù)流 2（二） 車相關(guān)交互 4車云交互 4車路與車車交互 7（三） 路云交互 8（四） 云云交互 （五） 跨城互認(rèn)證書系統(tǒng)與身份認(rèn)證 14跨城互認(rèn)證書系統(tǒng)與身份認(rèn)證 14C-V2XPC5證書系統(tǒng)與身份認(rèn)證 14三、 云控基礎(chǔ)平臺方案圖 15四、 車輛平臺方案圖 22五、 智能路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施平臺方案圖 24六、 網(wǎng)絡(luò)平臺方案圖 26（一） 網(wǎng)絡(luò)平臺總體圖 26（二） 車路與車車交互 27（三） 車云交互 28（四） 路云交互 29（五） 云云交互 30II一、概述為落實城市級車路云一體化規(guī)?；瘧?yīng)用和新型商業(yè)模式探1.0路云一體化系統(tǒng)在不同城市和地區(qū)的建設(shè)提供了統(tǒng)一的基礎(chǔ)實施方案。1二、車路云一體化系統(tǒng)總體方案圖總體方案圖明確了車路云一體化系統(tǒng)的關(guān)鍵組成部分、各部分內(nèi)組成、部分間交互數(shù)據(jù)流、數(shù)據(jù)交互內(nèi)容與通信方式，以及跨城互認(rèn)證書系統(tǒng)與身份認(rèn)證等。（一） 總體數(shù)據(jù)流圖1總體數(shù)據(jù)流說明：1、應(yīng)用系統(tǒng)/平臺是云控基礎(chǔ)平臺賦能業(yè)務(wù)場景的系統(tǒng)，包括用戶已有的系統(tǒng)，如車企云平臺。2、其他支撐平臺是指保障云控基礎(chǔ)平臺發(fā)揮共性基礎(chǔ)作用所必需信息的支撐平臺，用于減少重復(fù)的平臺建設(shè)，促進信息共享，降低研發(fā)成本。相關(guān)支撐平臺也可基于自身的實際需求接受來自云控基礎(chǔ)平臺的交通信息相關(guān)基礎(chǔ)服務(wù)。如定位平臺、授時平臺、氣象平臺、其他政府公共數(shù)據(jù)平臺等。（二） 車相關(guān)交互車云交互圖2車云交互數(shù)據(jù)流表1車云交互數(shù)據(jù)流說明數(shù)據(jù)標(biāo)號數(shù)據(jù)分類描述IO.V.1->EC車輛數(shù)據(jù)他車輛總線（等數(shù)據(jù)）和定位等行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)；發(fā)送頻率≥10Hz，若車載通信設(shè)備為移動終端則≥1Hz，參考標(biāo)準(zhǔn)CSAE295.2-2023。IO.EC->V.1時空融合數(shù)據(jù)圍內(nèi)的目標(biāo)感知信息，包含位置、大小、速度、加速度、預(yù)測軌跡等信息；車輛提示（超速、低速、停車、逆行、緊急制動等、道路動態(tài)安全信息（叉路口碰撞預(yù)警、弱勢交通參與者預(yù)警、匝道匯入?yún)R出預(yù)警等、道路狀態(tài)信息（施工、積水、路面坑洼、積雪、交通管控等信號燈服務(wù)信息，如信號燈信息（相位、倒計時、燈態(tài)等燈預(yù)警、綠波車速引導(dǎo)等；距離內(nèi)的地圖數(shù)據(jù)；發(fā)送頻率≥5Hz，參考標(biāo)準(zhǔn)CSAE295.2-2023。決策建議數(shù)據(jù)全局導(dǎo)航信息、駕駛決策建議信息（目標(biāo)車速、變道指令等、路徑規(guī)劃（道中心參考線、點跡）等信息，發(fā)送頻率≥10Hz（全局導(dǎo)航信息為觸發(fā)型，下發(fā)頻率按需下發(fā)，參考標(biāo)準(zhǔn)CSE295.22023?？刂浦噶顢?shù)據(jù)橫縱向控制等信息，發(fā)送頻率≥10Hz，參考標(biāo)準(zhǔn)CSAE295.2-2023。IO.V.1->RC車輛數(shù)據(jù)車輛總線（包含車身域、底盤域、智駕域等數(shù)據(jù)）及GNSS等行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)；發(fā)送頻率≥10Hz，若為移動終端則≥1Hz，參考標(biāo)準(zhǔn)CSAE295.2-2023。IO.RC->V.1交通管控數(shù)據(jù)道路管控數(shù)據(jù)及其他交通事件信息，發(fā)送頻率≥1Hz，參考標(biāo)準(zhǔn)CSAE295.2-2023。IO.A->V.1車輛應(yīng)用業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)地等數(shù)據(jù)；等；等；等；發(fā)送頻率≥1Hz，參考標(biāo)準(zhǔn)CSAE295.2-2023。IO.V.1->A車輛運營/運行數(shù)據(jù)運營數(shù)據(jù)（若存在，選擇性上報等；速度等；發(fā)送頻率≥1Hz，參考標(biāo)準(zhǔn)CSAE295.2-2023；應(yīng)用系統(tǒng)/平臺所需其他車輛數(shù)據(jù)。IO.IV<->V.1監(jiān)管數(shù)據(jù)根據(jù)管理要求，車輛與城市智能網(wǎng)聯(lián)汽車安全監(jiān)測平臺交互監(jiān)管數(shù)據(jù)。車路與車車交互圖3車車、車路交互數(shù)據(jù)流表2車車、車路交互數(shù)據(jù)流說明符號數(shù)據(jù)分類描述IO.R.1->V.1路側(cè)感知數(shù)據(jù)路側(cè)安全消息RSM、路側(cè)地圖數(shù)據(jù)MAP、信號燈相位與配時消息SPAT、路側(cè)單元信息RSI，參考標(biāo)準(zhǔn)YDT3709-2020（包含修改清單、T/CSAE159-2024。IO.V.1->R.1車輛動態(tài)數(shù)據(jù)BSMYDT370-2020（包含修改清單，T/CSAE159-2024。IO.V.1<->V2.1車輛動態(tài)數(shù)據(jù)BSMYDT3709-2020（包含修改清單、GB/T《基于術(shù)要求及試驗方法》。注：車/CSAE157-2020。（三） 路云交互圖4路云交互數(shù)據(jù)流表3路云交互數(shù)據(jù)流說明符號數(shù)據(jù)分類描述IO.EC->R.1路側(cè)下發(fā)CSAE295.3（對于現(xiàn)有設(shè)備，可兼容TITS017-2022。路側(cè)配置路側(cè)配置信息數(shù)據(jù)CFG、路側(cè)設(shè)備狀態(tài)確認(rèn)數(shù)據(jù)，參考標(biāo)準(zhǔn)CSAE295.3（對于現(xiàn)有設(shè)備，可兼容TITS017-2022。IO.R.1->EC路側(cè)上傳RSIRSM、、車輛基本安BSMCSAE295.3（對于現(xiàn)有設(shè)備，可兼容TITS017-2022。路側(cè)狀態(tài)路側(cè)設(shè)備狀態(tài)數(shù)據(jù)、路側(cè)設(shè)備心跳數(shù)據(jù)，參考標(biāo)準(zhǔn)CSAE295.3（對于現(xiàn)有設(shè)備，可兼容TITS017-2022。IO.RC->R.1路側(cè)下發(fā)CSAE295.3（對于現(xiàn)有設(shè)備，可兼容TITS017-2022。路側(cè)配置路側(cè)配置信息數(shù)據(jù)CFG、路側(cè)設(shè)備狀態(tài)確CSAE295.3（設(shè)備，可兼容TITS017-2022。IO.R.1->RC路側(cè)上傳RSIRSM、MAP、信號燈相位與配時消BSM，參考標(biāo)準(zhǔn)CSAE295.3（對于現(xiàn)有設(shè)備，可兼容TITS017-2022。路側(cè)狀態(tài)CSAE295.3（對于現(xiàn)有設(shè)備，可兼容TITS017-2022。IO.EC->R.2感知確認(rèn)路側(cè)感知事件確認(rèn)數(shù)據(jù)、路側(cè)感知事件取消確認(rèn)數(shù)據(jù)，參考標(biāo)準(zhǔn)CSAE295.3（對于現(xiàn)有設(shè)備，可兼容TITS017-2022。感知配置路側(cè)感知設(shè)備狀態(tài)確認(rèn)數(shù)據(jù)，參考標(biāo)準(zhǔn)CSAE295.3（017202。IO.R.2->EC感知上傳CSAE295.3（TITS0117-2022。感知狀態(tài)路側(cè)感知設(shè)備狀態(tài)數(shù)據(jù)、路側(cè)感知設(shè)備心跳CSAE295.3（備，可兼容TITS017-2022。IO.RC->R.2感知確認(rèn)CSAE295.3（對于現(xiàn)有設(shè)備，可兼容TITS017-2022。感知配置路側(cè)感知設(shè)備狀態(tài)確認(rèn)數(shù)據(jù)，參考標(biāo)準(zhǔn)CSAE295.3（017202。IO.R.2->RC感知上傳CSAE295.3（TITS0117-2022。感知狀態(tài)CSAE295.3（對于現(xiàn)有設(shè)備，可兼容TITS017-2022。IO.EC->R.3視頻請求請求感知設(shè)備視頻流數(shù)據(jù)，參考標(biāo)準(zhǔn)181（或W3CebTC1.0。IO.R.3->EC感知視頻感知設(shè)備視頻流數(shù)據(jù)，參考標(biāo)準(zhǔn)GB28181（或W3CebTC1.0。IO.RC->R.3視頻請求請求感知設(shè)備視頻流數(shù)據(jù)，參考標(biāo)準(zhǔn)181（或W3CebTC1.0。IO.R.3->RC感知視頻感知設(shè)備視頻流數(shù)據(jù)，參考標(biāo)準(zhǔn)GB28181（或W3CebTC1.0。IO.R.4->RC(可選)設(shè)備數(shù)據(jù)在公安許可下，按要求的方式向區(qū)域云上報交通指揮數(shù)字信號、感知數(shù)據(jù)等，參考標(biāo)準(zhǔn)如GA/T2151-2024。IO.R.4<->TM設(shè)備相關(guān)數(shù)據(jù)通常由交管領(lǐng)域建設(shè)，傳輸交管業(yè)務(wù)所需的交管平臺與交管設(shè)備交互數(shù)據(jù)，信號燈相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)可參考GA/T1049.2。（四） 云云交互圖5云云交互數(shù)據(jù)流說明：云控基礎(chǔ)平臺通過標(biāo)準(zhǔn)化分級共享接口為應(yīng)用系統(tǒng)/平臺等其他平臺提供標(biāo)準(zhǔn)化的數(shù)據(jù)與能力輸出。表4云云交互數(shù)據(jù)流說明符號數(shù)據(jù)分類描述IO.BCCP->A車輛行駛數(shù)據(jù)應(yīng)時間≤500ms@99%。數(shù)據(jù)產(chǎn)品數(shù)據(jù)3s@99%。領(lǐng)域模型數(shù)據(jù)當(dāng)云控應(yīng)用平臺訂閱基礎(chǔ)平臺歷史指令數(shù)據(jù)后，基礎(chǔ)平臺通過有線轉(zhuǎn)發(fā)算法模型數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)分析報告數(shù)據(jù)等，批量數(shù)據(jù)并發(fā)用戶數(shù)≧100。IO.A->BCCP應(yīng)用業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)應(yīng)用向云控基礎(chǔ)平臺下發(fā)或需經(jīng)云控基礎(chǔ)平臺下發(fā)到終端的應(yīng)用業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)等，接口時間≤50ms@99%。IO.TM->BCCP（可選）交管數(shù)據(jù)GA/T2151-2024。IO.BCCP->TM（可選）交管賦能數(shù)據(jù)在公安許可條件下，可向交管平臺發(fā)送賦能交管業(yè)務(wù)的數(shù)據(jù)，如交通事件、信控建議等，接口時間≤50ms@99%。IO.BCCP->IV基礎(chǔ)信息數(shù)據(jù)≤50ms@99%。車輛動態(tài)數(shù)據(jù)當(dāng)安全監(jiān)測平臺訂閱業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)時，通過有線向安監(jiān)平臺發(fā)送車輛位置，航向角，車輛檔位，方向轉(zhuǎn)角，當(dāng)前車速，當(dāng)前檔位，橫向加速度，縱向加速度，垂向加速度等車輛動態(tài)數(shù)據(jù)，接口時間≤50ms@99%。車輛感知數(shù)據(jù)50ms@99%。時空融合數(shù)據(jù)空融合數(shù)據(jù)，時空融合接口時間≤50ms@99%。IO.IV->BCCP安監(jiān)業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)安監(jiān)業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)等，接口時間≤50ms@99%。IO.IV->TM業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)向交管/車管平臺發(fā)送智能網(wǎng)聯(lián)汽車安全監(jiān)測業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)，接口時間≤50ms@99%。IO.TM->IV基礎(chǔ)數(shù)據(jù)向智能網(wǎng)聯(lián)汽車安全監(jiān)測平臺發(fā)送其服務(wù)所需交管/車管平臺基礎(chǔ)數(shù)據(jù)。IO.BCCP<->HM高精地圖數(shù)據(jù)通過有線發(fā)送：車道參考線數(shù)據(jù)（CH/T2023；車道線數(shù)據(jù)（CH/T2023；（3）道路參考線（參見CH/T4026-2023）等數(shù)據(jù)。IO.BCCP<->BCCP2靜態(tài)數(shù)據(jù)參見（平臺服務(wù)區(qū)域數(shù)據(jù)表、車輛注冊數(shù)據(jù)表。車輛實時數(shù)據(jù)車輛準(zhǔn)靜態(tài)參數(shù)數(shù)據(jù)、車輛實時運行狀態(tài)數(shù)據(jù)、車輛功能訂閱數(shù)據(jù)（參考標(biāo)準(zhǔn)CSAE295.2-20238.1+8.2+8.4。車輛服務(wù)數(shù)據(jù)據(jù)、云端對車下發(fā)事件（徑規(guī)劃、信號燈等）信息（CSAE295.320238.5+8.6+8.8。感知數(shù)據(jù)視頻流（參考標(biāo)準(zhǔn)GB/T28181始感知結(jié)果數(shù)據(jù)（CSAE295.3-20239.1、云端融合感知數(shù)據(jù)。（五） 跨城互認(rèn)證書系統(tǒng)與身份認(rèn)證跨城互認(rèn)證書系統(tǒng)與身份認(rèn)證（1）各示范區(qū)向具有電子認(rèn)證服務(wù)資質(zhì)的第三方證書服務(wù)證書，實現(xiàn)車端、路端與云控基礎(chǔ)平臺間的跨城安全通信。C-V2XPC5YD/T3957C-V2X證書管理系統(tǒng)，為C-V2XRSUC-V2XC-V2XRSUYD/T4973-2024C-V2XYD/T4774C-V2XC-V2X三、云控基礎(chǔ)平臺方案圖云控基礎(chǔ)平臺方案圖包括云控基礎(chǔ)平臺的組件級組成架構(gòu)、組件間交互數(shù)據(jù)流、數(shù)據(jù)交互內(nèi)容與基本要求。圖6云控基礎(chǔ)平臺架構(gòu)與內(nèi)部交互數(shù)據(jù)流表5云控基礎(chǔ)平臺相關(guān)交互數(shù)據(jù)流說明符號數(shù)據(jù)分類描述IO.ED->EB領(lǐng)域標(biāo)準(zhǔn)件計算數(shù)據(jù)領(lǐng)域標(biāo)準(zhǔn)件各類計算過程或結(jié)果數(shù)據(jù)。IO.EB->ED車輛運行狀態(tài)數(shù)據(jù)車輛運行狀態(tài)數(shù)據(jù)上報數(shù)據(jù)；約束：上報頻率：≥10Hz；上報時延：≤50ms。交通參與者數(shù)據(jù)路側(cè)MEC約束：上報頻率：≥10Hz；上報時延：≤10ms。交通事件數(shù)據(jù)路側(cè)MEC融合計算后的交通事件數(shù)據(jù)；約束：上報時延：≤10ms。BSM車端基礎(chǔ)安全信息（BSM）上報數(shù)據(jù)；10Hz；上報時延：≤10ms。RSIV2I限速標(biāo)志，超速預(yù)警，公交車道預(yù)警等；約束：上報時延：≤10ms。RSM（度、速度、航向角等；約束：上報時延：≤10ms。SPAT信號燈相位數(shù)據(jù)；約束：上報頻率：≥5Hz；上報時延：≤20ms。氣象數(shù)據(jù)實況天氣數(shù)據(jù)、預(yù)報天氣數(shù)據(jù)。靜態(tài)地圖交通態(tài)勢路口交通指標(biāo)、路段交通指標(biāo)、車道交通指標(biāo)等。交通指揮數(shù)字信號數(shù)據(jù)交通管制信息、交通事件信息、安全預(yù)警信息等。道路基礎(chǔ)設(shè)施數(shù)據(jù)路面材料、市政管線、綠化隔離帶、路緣石、人行道等。IO.ED->EI領(lǐng)域標(biāo)準(zhǔn)件計算數(shù)據(jù)領(lǐng)域標(biāo)準(zhǔn)件各類計算過程或結(jié)果數(shù)據(jù)。IO.EI->RB邊緣云融合感知數(shù)據(jù)邊緣云車端路側(cè)感知目標(biāo)物融合后數(shù)據(jù)；約束：上報時延：≤200ms。邊緣云協(xié)同決策數(shù)據(jù)邊緣云生成各類決策性建議數(shù)據(jù)；約束：上報時延：≤200ms。邊緣云協(xié)同控制數(shù)據(jù)邊緣云生成各類控制性建議數(shù)據(jù)；約束：上報時延：≤200ms。原始車輛運行狀態(tài)數(shù)據(jù)描述車輛在運行狀態(tài)下駕駛狀態(tài)的數(shù)據(jù)，如車速、航向等；約束：上報時延：≤200ms。功能訂閱信息描述車端向云端訂閱指定功能的信息；約束：上報時延：≤200ms。原始路側(cè)感知目標(biāo)路側(cè)向云端上報的感知目標(biāo)（目標(biāo)物約束：上報時延：≤200ms。原始路側(cè)感知事件路側(cè)向云端上報的感知事件；約束：上報時延：≤200ms。原始路側(cè)設(shè)備狀態(tài)路側(cè)向云端上報的設(shè)備狀態(tài)；約束：上報時延：≤200ms。原始SPAT信號燈相位與配時消息；約束：上報時延：≤200ms。原始RSM路側(cè)安全消息，包含交通參與者的動態(tài)信息；約束：上報時延：≤200ms。原始RSI路側(cè)單元信息，包含交通事件信息；約束：上報時延：≤200ms。原始BSM車輛安全信息；約束：上報時延：≤200ms。IO.RB->RD網(wǎng)關(guān)預(yù)處理數(shù)據(jù)車端上報數(shù)據(jù)，路側(cè)視頻數(shù)據(jù)，路側(cè)感知數(shù)據(jù)，邊緣云上報數(shù)據(jù)，支撐平臺數(shù)據(jù)，中心云分析數(shù)據(jù)等。IO.RD->RB領(lǐng)域標(biāo)準(zhǔn)件中間數(shù)據(jù)融合后的感知數(shù)據(jù)，對車輛的決策、控制數(shù)據(jù)。IO.RD->RI領(lǐng)域標(biāo)準(zhǔn)件中間數(shù)據(jù)融合后的感知數(shù)據(jù)，對車輛的決策、控制數(shù)據(jù)。IO.RI->EB氣象數(shù)據(jù)實況天氣數(shù)據(jù)、預(yù)報天氣數(shù)據(jù)等。靜態(tài)地圖車道標(biāo)線、路口圖層、道路邊界、人行橫標(biāo)牌圖層、交通燈圖層等。道路交通信號燈數(shù)據(jù)路口編碼、相位序號、信號燈組燈態(tài)、道口燈態(tài)、警告信號燈等。交通態(tài)勢路口交通指標(biāo)、路段交通指標(biāo)、車道交通指標(biāo)等。交通指揮數(shù)字信號數(shù)據(jù)交通管制信息、交通事件信息、安全預(yù)警信息等。道路基礎(chǔ)設(shè)施數(shù)據(jù)路面材料、市政管線、綠化隔離帶、路緣石、人行道等。IO.RI->CB基礎(chǔ)信息數(shù)據(jù)當(dāng)中心云存在時，區(qū)域云對中心云發(fā)送車輛信息、路側(cè)設(shè)備信息、地圖路網(wǎng)信息等基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，接口時間≤50ms@99%。車輛動態(tài)數(shù)據(jù)時間≤50ms@99%。路側(cè)感知數(shù)據(jù)當(dāng)中心云存在時，區(qū)域云對中心云發(fā)送感知目標(biāo)物，信號燈數(shù)據(jù)，路側(cè)視頻數(shù)據(jù)，激光點云數(shù)據(jù)，交通態(tài)勢數(shù)據(jù)等路側(cè)感知數(shù)據(jù)，接口時間≤50ms@99%。交通融合數(shù)據(jù)當(dāng)中心云存在時，區(qū)域云對中心云發(fā)送感知目標(biāo)物，信號燈數(shù)據(jù)，路側(cè)視頻數(shù)據(jù)，氣象預(yù)警數(shù)據(jù)等融合數(shù)據(jù)，接口時間≤50ms@99%。IO.RI->領(lǐng)域分析結(jié)果數(shù)據(jù)區(qū)域融合感知，區(qū)域交通事件數(shù)據(jù)，區(qū)域交通風(fēng)險、數(shù)據(jù)共享集。IO.CB->CD網(wǎng)聯(lián)車數(shù)據(jù)位置數(shù)據(jù)、總線數(shù)據(jù)、車載視頻數(shù)據(jù)等。路側(cè)感知數(shù)據(jù)ID、目標(biāo)物速度等。路側(cè)感知事件事件ID、事件類型、事件位置等。信號燈數(shù)據(jù)路口編號、相位序號、燈態(tài)等。路側(cè)視頻數(shù)據(jù)攝像頭ID、視頻地址等。激光點云數(shù)據(jù)設(shè)備ID、時間戳、點云數(shù)據(jù)等。交通態(tài)勢感知數(shù)據(jù)路口級交通指標(biāo)、流向級交通指標(biāo)、車道級交通指標(biāo)等。氣象數(shù)據(jù)實況天氣數(shù)據(jù)、預(yù)報天氣數(shù)據(jù)。交通管控數(shù)據(jù)道路管控數(shù)據(jù)，道路施工數(shù)據(jù)，車道限速數(shù)據(jù)等?；A(chǔ)信息數(shù)據(jù)車輛信息、路側(cè)設(shè)備信息、地圖路網(wǎng)信息等。IO.CD->CB領(lǐng)域分析結(jié)果數(shù)據(jù)交通風(fēng)險識別、自動駕駛行為分析、路側(cè)感知數(shù)據(jù)質(zhì)量分析數(shù)據(jù)。IO.CD->CI領(lǐng)域分析結(jié)果數(shù)據(jù)交通風(fēng)險識別、自動駕駛行為分析、路側(cè)感知數(shù)據(jù)質(zhì)量分析數(shù)據(jù)。IO.CI->領(lǐng)域分析結(jié)果數(shù)據(jù)交通風(fēng)險識別、自動駕駛行為分析、路側(cè)感知數(shù)據(jù)質(zhì)量分析數(shù)據(jù)、數(shù)據(jù)產(chǎn)品目錄、數(shù)據(jù)集下載。IO.CI->RB領(lǐng)域分析結(jié)果數(shù)據(jù)交通風(fēng)險識別、自動駕駛行為分析、路側(cè)感知數(shù)據(jù)質(zhì)量分析數(shù)據(jù)。IO.S->RB交通管控數(shù)據(jù)道路管控數(shù)據(jù)，道路施工數(shù)據(jù)，車道限速數(shù)據(jù)等，接口時間≤500ms@99%。地圖平臺數(shù)據(jù)靜態(tài)路網(wǎng)數(shù)據(jù)，動態(tài)路況數(shù)據(jù)等，接口時間≤50ms@99%。授時平臺數(shù)據(jù)50ms@99%天氣相關(guān)數(shù)據(jù)50ms@99%IO.S->CB交通管控數(shù)據(jù)道路管控數(shù)據(jù)，道路施工數(shù)據(jù)，車道限速數(shù)據(jù)等，接口時間≤500ms@99%。地圖平臺數(shù)據(jù)靜態(tài)路網(wǎng)數(shù)據(jù)，動態(tài)路況數(shù)據(jù)等，接口時間≤50ms@99%。授時平臺數(shù)據(jù)50ms@99%天氣相關(guān)數(shù)據(jù)50ms@99%IO.ET->EB系統(tǒng)配置一體化底座配置數(shù)據(jù)。運維指令一體化底座運維指令。IO.ET->ED系統(tǒng)配置領(lǐng)域標(biāo)準(zhǔn)件配置數(shù)據(jù)。運維指令領(lǐng)域標(biāo)準(zhǔn)件運維指令。IO.ET->EI系統(tǒng)配置標(biāo)準(zhǔn)化分級共享接口配置數(shù)據(jù)。運維指令標(biāo)準(zhǔn)化分級共享接口運維指令。IO.EB->ET監(jiān)控信息一體化底座監(jiān)控事件信息。運行日志一體化底座運行日志信息。IO.ED->ET監(jiān)控信息領(lǐng)域標(biāo)準(zhǔn)件監(jiān)控事件信息。運行日志領(lǐng)域標(biāo)準(zhǔn)件運行日志信息。IO.EI->ET監(jiān)控信息標(biāo)準(zhǔn)化分級共享接口事件信息。運行日志標(biāo)準(zhǔn)化分級共享接口日志信息。IO.RT->RB系統(tǒng)配置一體化底座配置數(shù)據(jù)。運維指令一體化底座運維指令。IO.RT->RD系統(tǒng)配置領(lǐng)域標(biāo)準(zhǔn)件配置數(shù)據(jù)。運維指令領(lǐng)域標(biāo)準(zhǔn)件運維指令。IO.RT->RI系統(tǒng)配置標(biāo)準(zhǔn)化分級共享接口配置數(shù)據(jù)。運維指令標(biāo)準(zhǔn)化分級共享接口運維指令。IO.RB->RT監(jiān)控信息一體化底座監(jiān)控事件信息。運行日志一體化底座運行日志信息。IO.RD->RT監(jiān)控信息領(lǐng)域標(biāo)準(zhǔn)件監(jiān)控事件信息。運行日志領(lǐng)域標(biāo)準(zhǔn)件運行日志信息。IO.RI->RT監(jiān)控信息標(biāo)準(zhǔn)化分級共享接口事件信息。運行日志標(biāo)準(zhǔn)化分級共享接口日志信息。IO.CT->CB系統(tǒng)配置一體化底座配置數(shù)據(jù)。運維指令一體化底座運維指令。IO.CT->CD系統(tǒng)配置領(lǐng)域標(biāo)準(zhǔn)件配置數(shù)據(jù)。運維指令領(lǐng)域標(biāo)準(zhǔn)件運維指令。IO.CT->CI系統(tǒng)配置標(biāo)準(zhǔn)化分級共享接口配置數(shù)據(jù)。運維指令標(biāo)準(zhǔn)化分級共享接口運維指令。IO.CB->CT監(jiān)控信息一體化底座監(jiān)控事件信息。運行日志一體化底座運行日志信息。IO.CD->CT監(jiān)控信息領(lǐng)域標(biāo)準(zhǔn)件監(jiān)控事件信息。運行日志領(lǐng)域標(biāo)準(zhǔn)件運行日志信息。IO.CI->CT監(jiān)控信息標(biāo)準(zhǔn)化分級共享接口事件信息。運行日志標(biāo)準(zhǔn)化分級共享接口日志信息。四、車輛平臺方案圖圖7車輛平臺架構(gòu)與內(nèi)部交互數(shù)據(jù)流同類型車輛的硬件組成存在如下區(qū)別。網(wǎng)聯(lián)服務(wù)只提示駕駛員而不涉及車輛執(zhí)行時，模塊2“3“底盤域”及相關(guān)數(shù)據(jù)流可不存在；V.1APPPAD、后裝后視鏡等終端形式，應(yīng)具備車云通信與人機交互功能,可V2X（WIFI）通信等通信模塊。1：通信終端子系統(tǒng)總體上需具備車云通信、V2X交互。注2：本文中“車輛平臺架構(gòu)與內(nèi)部交互數(shù)據(jù)流”是一種分構(gòu)，如將通信終端子系統(tǒng)在智駕域中。表6車輛平臺內(nèi)部交互數(shù)據(jù)流說明數(shù)據(jù)標(biāo)號數(shù)據(jù)分類描述IO.V.1->V.2融合感知數(shù)據(jù)通過CAN/以太網(wǎng)向智駕域系統(tǒng)發(fā)送從云端接據(jù)項。決策建議數(shù)據(jù)CAN/據(jù)項?？刂浦噶顢?shù)據(jù)CAN/據(jù)項。交管業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)通過CAN/以太網(wǎng)向智駕域系統(tǒng)發(fā)送從云端（區(qū)域云）接收的交管業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)，詳細(xì)參考IO.RC->V.1數(shù)據(jù)項。路側(cè)感知數(shù)據(jù)CAN/信系統(tǒng)收到路側(cè)感知數(shù)據(jù)，詳細(xì)參考數(shù)據(jù)項。車輛動態(tài)數(shù)據(jù)通過CAN/以太網(wǎng)向智駕域系統(tǒng)發(fā)送從V2V收到的其他網(wǎng)聯(lián)車輛動態(tài)數(shù)據(jù)，詳細(xì)參考IO.V.1<->V2.1數(shù)據(jù)項。IO.V.2->V.1智駕域數(shù)據(jù)通過CAN/以太網(wǎng)等向通信終端系統(tǒng)發(fā)送車輛IO.V.3->V.1底盤域數(shù)據(jù)CAN/以太網(wǎng)等向通信終端系統(tǒng)發(fā)送車輛剩余里程數(shù)據(jù)等。IO.V.1->V.3狀態(tài)配置數(shù)據(jù)通過CAN/以太網(wǎng)等向底盤域發(fā)送配置信息（如自啟動開關(guān)、電子主動開關(guān)等。IO.V.2->V.3智駕域數(shù)據(jù)CAN/壓力、期望扭矩等。IO.V.3->V.2底盤域數(shù)據(jù)參考IO.V.3->V.1數(shù)據(jù)。五、智能路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施平臺方案圖智能路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施平臺方案圖包括智能路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施平臺圖8智能路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施平臺架構(gòu)與內(nèi)部交互數(shù)據(jù)流表7智能路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施平臺內(nèi)部交互數(shù)據(jù)流說明符號數(shù)據(jù)分類描述IO.R.1->R.2（建議）通信數(shù)據(jù)融合路側(cè)單元信息RSI、路側(cè)安全消息RSM、路側(cè)地圖數(shù)據(jù)MAP、信號燈相位與配時消息SPAT、車輛基本安全消息BSM等。IO.R.2->R.1（建議）感知數(shù)據(jù)融合路側(cè)感知對象數(shù)據(jù)、路側(cè)感知事件數(shù)據(jù)與事件取消數(shù)據(jù)等。IO.R.2->R.3（建議）感知管控下發(fā)請求感知視頻流數(shù)據(jù)、請求激光雷達、請求毫米波雷達數(shù)據(jù)、感知設(shè)備控制信息下發(fā)等。IO.R.3->R.2（建議）原始感知數(shù)據(jù)體機等。IO.R.1->R.4IO.R.2->R.4（建議）控制數(shù)據(jù)下發(fā)GA/T1743-2020、GB/T道路交通管控設(shè)施信息交互接口規(guī)范（未發(fā)布）等。IO.R.4->R.1IO.R.4->R.2（建議）交管數(shù)據(jù)融合信號燈配時數(shù)據(jù)、可變交通標(biāo)志狀態(tài)數(shù)據(jù)、動態(tài)交通事件狀態(tài)數(shù)據(jù)、其他感知數(shù)據(jù)等；根據(jù)總體業(yè)務(wù)需求配置鏈路，以及接入利舊的設(shè)備。輸出數(shù)據(jù)需要通過安全GA/T1743-2020GB/T道路交通管控設(shè)施信息交互接口規(guī)范（未發(fā)布）等。六、網(wǎng)絡(luò)平臺方案圖網(wǎng)絡(luò)平臺方案圖包括車路云一體化系統(tǒng)各部分間通信拓?fù)?、網(wǎng)絡(luò)形式與通信基本要求。（一） 網(wǎng)絡(luò)平臺總體圖圖9網(wǎng)絡(luò)平臺總體圖（二） 車路與車車交互10車車、車路交互網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D表8車車、車路交互網(wǎng)絡(luò)拓?fù)湔f明符號通信網(wǎng)絡(luò)描述IO.R.1<->V.1C-V2X直連通信網(wǎng)絡(luò)支持路側(cè)通信設(shè)備與車輛的互聯(lián)互通，路側(cè)直連通信設(shè)備遵循以下標(biāo)準(zhǔn)：YD/T3400-2018、YD/T3340-2018、YD/T3755-2024、YD/T3847-2021、YD/T3707-2020、YD/T3708-2020、YD/T3709-2020（包含修改清單、YD/T3710-2020、YD/T4008-2022、T/ITS0233-2023、T/CSAE159-2024。C-V2X車載通信設(shè)備遵循以下標(biāo)準(zhǔn)：YD/T3400-2018、YD/T3340-2018、YD/T3755-2024、YD/T3847-2021、YD/T3707-2020、YD/T3708-2020、YD/T3709-2020（包含修改清單、YD/T3710-2020、YD/T4008-2022、T/ITS0233-2023。直連通信工作頻段應(yīng)滿足《車聯(lián)網(wǎng)（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）5905-5925MHz頻段（工信部無〔2018〕203號）要求。IO.V.1<->V2.1C-V2X直連通信網(wǎng)絡(luò)支持車輛與車輛的互聯(lián)互通，遵循以下標(biāo)準(zhǔn)：YD/T3707-2020、YD/T3709-2020（包含修改清單、YD/T3755-2020、YD/T3707-2020、YD/T3756-2024、YD/T3848-2021、GB/T直連通信的車載信息直連通信工作頻段應(yīng)滿足《車聯(lián)網(wǎng)（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）5905-5925MHz頻段（工信部無〔2018〕203