單片機(jī)技術(shù)與應(yīng)用課件：智能車間搬運(yùn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制作

任務(wù)1智能小車驅(qū)動(dòng)模塊設(shè)計(jì)與制作單片機(jī)技術(shù)與應(yīng)用智能車間搬運(yùn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制作任務(wù)1智能小車驅(qū)動(dòng)模塊設(shè)計(jì)與制作【基礎(chǔ)任務(wù)要求】國(guó)產(chǎn)STC單片機(jī)控制4個(gè)直流電機(jī)，實(shí)現(xiàn)智能搬運(yùn)小車前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn)彎和停止。任務(wù)1智能小車驅(qū)動(dòng)模塊設(shè)計(jì)與制作對(duì)接“智能電子產(chǎn)品設(shè)計(jì)與開發(fā)”職業(yè)院校技能大賽任務(wù)實(shí)現(xiàn)四步驟繪制控制電路圖搭接硬件電路硬件設(shè)計(jì)調(diào)試控制電路調(diào)試控制程序軟硬件調(diào)試仿真運(yùn)行實(shí)物運(yùn)行功能實(shí)現(xiàn)繪制流程圖直流電機(jī)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和停止編程方法軟件設(shè)計(jì)01020304重點(diǎn)、難點(diǎn)難點(diǎn)STC89C52單片機(jī)時(shí)鐘電路復(fù)位電路電源電路系統(tǒng)框圖直流電機(jī)電路直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路任務(wù)1智能小車驅(qū)動(dòng)模塊設(shè)計(jì)與制作任務(wù)名:智能小車驅(qū)動(dòng)模塊設(shè)計(jì)與制作元件名稱圖片型號(hào)數(shù)量Proteus中的名稱單片機(jī)芯片AT89C511用AT89C51代替STC89C52晶振12MHZ1CRYSTAL電容22pF2CAP電解電容22μf/16V1CAP-ELEC電阻500Ω1RES直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L2981L298直流電機(jī)MOTOR4motor限流二極管1N41481N4148元器件選型硬件設(shè)計(jì)請(qǐng)問單片機(jī)能不能直接驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)？為什么需要使用直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路？采用哪種直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片？L298驅(qū)動(dòng)芯片如何和單片機(jī)、直流電機(jī)連接？重點(diǎn)一、L298電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片的電路連接P2.0P2.1P2.2P2.3P1.4P1.5P1.6P1.751單片機(jī)IN1IN2IN3IN4ENAENBGNDVCCVSOUT1OUT2OUT3OUT4SENSASENSBL298+5V+12Vmotor右電機(jī)左電機(jī)【知識(shí)鏈接】二、L298電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片的實(shí)物連接(重點(diǎn)）硬件電路搭接注意事項(xiàng)：1.直流電機(jī)連線方法2.直流電機(jī)與L298連線【知識(shí)鏈接】out1out2out4out3注：跟電路圖連接引腳要一致P2.0P2.1P2.2P2.3P1.4P1.5P1.6P1.7stc單片機(jī)IN1IN2IN3IN4硬件電路圖電路繪制規(guī)范：用統(tǒng)一規(guī)定的元件符號(hào)盡量避免導(dǎo)線的交叉導(dǎo)線要求橫平豎直設(shè)置元器件參數(shù)元件放在編輯區(qū)內(nèi)細(xì)致規(guī)范嚴(yán)謹(jǐn)小錦囊對(duì)接1+X證工作領(lǐng)域1工作任務(wù)1.1硬件原理圖設(shè)計(jì)軟件設(shè)計(jì)如何編程實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和停止？難點(diǎn)1端接+12V，2端接地，正轉(zhuǎn)1端接地，2端接+12V，反轉(zhuǎn)1端和2端同時(shí)接地或+12V，不轉(zhuǎn)二、直流電機(jī)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、停止編程方法【知識(shí)鏈接】難點(diǎn)ENAIN1IN2運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)0××停止110正轉(zhuǎn)101反轉(zhuǎn)111剎車100停止二、直流電機(jī)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、停止編程方法直流電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制邏輯表難點(diǎn)sbitIN1=P2^0;//右電機(jī)控制端sbitIN2=P2^1;sbitIN3=P2^2;//左電機(jī)控制端sbitIN4=P2^3;sbitENA=P1^4;//左電機(jī)使能sbitENB=P1^5;//右電機(jī)使能定義電機(jī)控制引腳：ENA=1;//使能端置1ENB=1;//使能端置1IN1=1;//右電機(jī)正轉(zhuǎn)IN2=0;IN3=1;//左電機(jī)正轉(zhuǎn)IN4=0;電機(jī)正轉(zhuǎn)控制:注：跟實(shí)物連接引腳要一致二、直流電機(jī)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、停止編程方法對(duì)接1+X證工作領(lǐng)域1工作任務(wù)2.2代碼編寫難點(diǎn)如何編程實(shí)現(xiàn)小車前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn)彎和停止？電機(jī)前進(jìn)后退左轉(zhuǎn)彎右轉(zhuǎn)彎左電機(jī)右電機(jī)二、直流電機(jī)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、停止編程方法小車運(yùn)動(dòng)控制邏輯表正轉(zhuǎn)正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)停止正轉(zhuǎn)停止正轉(zhuǎn)難點(diǎn)voidrun(){ENA=1;//使能端置1ENB=1;//使能端置1IN1=1;//右電機(jī)正轉(zhuǎn)IN2=0;IN3=1;//左電機(jī)正轉(zhuǎn)IN4=0;}#include<reg51.h>sbitIN1=P2^0;//右電機(jī)控制端sbitIN2=P2^1;sbitIN3=P2^2;//左電機(jī)控制端sbitIN4=P2^3;sbitENA=P1^4;//左電機(jī)使能sbitENB=P1^5;//右電機(jī)使能代碼編寫規(guī)范-見名知意二、直流電機(jī)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、停止編程方法對(duì)接1+X證工作領(lǐng)域1工作任務(wù)2.2代碼編寫位定義前進(jìn)函數(shù)主函數(shù)流程圖智能小車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)虛擬仿真【進(jìn)階任務(wù)要求】通過模擬企業(yè)智能車間AGV搬運(yùn)小車，采用國(guó)產(chǎn)STC單片機(jī)控制4個(gè)直流電機(jī)，調(diào)節(jié)電機(jī)速度，實(shí)現(xiàn)智能小車前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn)彎和停止。一、PWM(脈寬調(diào)制)電機(jī)調(diào)速原理并行I/O口一、PWM(脈寬調(diào)制)電機(jī)調(diào)速原理PWM技術(shù)，是一種周期一定而高低電平可調(diào)的方波信號(hào)。當(dāng)輸出脈沖的頻率一定時(shí)，輸出脈沖的占空比越大，其高電平持續(xù)的時(shí)間越長(zhǎng)。占空比：在一個(gè)信號(hào)周期中，高電平持續(xù)的時(shí)間為T1，低電平持續(xù)的時(shí)間是T2，高電平持續(xù)的時(shí)間與信號(hào)周期的比值。例如：若信號(hào)周期T=4μs,高電平持續(xù)的時(shí)間T1=1μs,則占空比為T1/T=1/4=0.25一、PWM(脈寬調(diào)制)電機(jī)調(diào)速原理只要改變T1和T2的值，即改變波形的占空比，則高低電平持續(xù)的時(shí)間就改變了，即改變始能端EN1

和EN2

上輸入方波的占空比就能改變加在電機(jī)兩端的電壓大小，從而改變了轉(zhuǎn)速。PWM調(diào)速程序如下：unsignedcharpwm_val_left=0;//變量定義unsignedcharpwm_val_right=0;unsignedcharpush_val_left=5;//左電機(jī)占空比N/20，速度調(diào)節(jié)變量0-20，0最小，20最大unsignedcharpush_val_right=5;//右電機(jī)占空比N/20bitRight_PWM_ON=1;//右電機(jī)PWM開關(guān)bitLeft_PWM_ON=1;//左電機(jī)PWM開關(guān)//PWM調(diào)制電機(jī)轉(zhuǎn)速//左電機(jī)調(diào)速/*調(diào)節(jié)push_val_left的值改變電機(jī)轉(zhuǎn)速，占空比*/voidpwm_out_left_moto(void){if(Left_PWM_ON){if(pwm_val_left<=push_val_left){EN1=1;}else{EN1=0;}if(pwm_val_left>=20)pwm_val_left=0;}else{EN1=0;//若開啟PWM則EN1=0左電機(jī)停止}}//TIMER0中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號(hào)voidtimer0()interrupt1using2{TH0=0XFC;//1ms定時(shí)TL0=0X66;pwm_val_left++;pwm_val_right++;pwm_out_left_moto();pwm_out_right_moto();}voidrun(void){push_val_left=6;//速度調(diào)節(jié)變量0-20。0最小，20最大push_val_right=6;EN1=1;EN2=1;IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=0;}每天學(xué)習(xí)一點(diǎn)點(diǎn)，變成更好的自己?jiǎn)纹瑱C(jī)技術(shù)與應(yīng)用任務(wù)2智能小車循跡模塊設(shè)計(jì)與制作單片機(jī)技術(shù)與應(yīng)用智能車間搬運(yùn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制作任務(wù)2智能小車循跡模塊設(shè)計(jì)與制作

【基礎(chǔ)任務(wù)要求】利用紅外循跡傳感器，讓搬運(yùn)機(jī)器人沿著基礎(chǔ)路線循跡。任務(wù)2智能小車循跡模塊設(shè)計(jì)與制作任務(wù)實(shí)現(xiàn)四步驟繪制控制電路圖搭接硬件電路硬件設(shè)計(jì)調(diào)試控制電路調(diào)試控制程序軟硬件調(diào)試仿真運(yùn)行實(shí)物運(yùn)行功能實(shí)現(xiàn)繪制流程圖紅外循跡編程方法軟件設(shè)計(jì)01020304重點(diǎn)、難點(diǎn)難點(diǎn)STC89C52單片機(jī)時(shí)鐘電路復(fù)位電路電源電路系統(tǒng)框圖直流電機(jī)電路直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路任務(wù)2智能小車循跡模塊設(shè)計(jì)與制作紅外傳感器電路任務(wù)名:智能小車驅(qū)動(dòng)模塊設(shè)計(jì)與制作元件名稱圖片型號(hào)數(shù)量Proteus中的名稱單片機(jī)芯片AT89C511用AT89C51代替STC89C52晶振12MHZ1CRYSTAL電容22pF2CAP電解電容22μf/16V1CAP-ELEC電阻500Ω1RES按鈕用按鍵代替紅外傳感器1BUTTON直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L2981L298直流電機(jī)MOTOR4motor限流二極管1N41481N4148元器件選型硬件設(shè)計(jì)1.利用黑色對(duì)光線的反射率小這個(gè)特點(diǎn)，當(dāng)平面的顏色不是黑色時(shí)，傳感器發(fā)射出去的紅外光被大部分反射回來。于是傳感器輸出()。2.當(dāng)平面中有一黑線，傳感器在黑線上方時(shí)，因黑色的反射能力很弱，反射回來的紅外光很少，達(dá)不到傳感器動(dòng)作的水平，所以傳感器輸出()。測(cè)一測(cè)：01軟件設(shè)計(jì)1如何編程實(shí)現(xiàn)智能小車循跡？重點(diǎn)、難點(diǎn)2如何編程實(shí)現(xiàn)PWM調(diào)速？重點(diǎn)、難點(diǎn)知識(shí)鏈接循跡檢測(cè)輸入小車驅(qū)動(dòng)輸出左右兩邊都沒檢測(cè)到黑線Left==0&&Right==0run()調(diào)用前進(jìn)函數(shù)左邊檢測(cè)到黑線Left==1&&Right==0leftrun()調(diào)用小車左轉(zhuǎn)函數(shù)右邊檢測(cè)到黑線Right==1&&Left==0rightrun()調(diào)用小車右轉(zhuǎn)函數(shù)左右都檢測(cè)到黑線Right==1&&Left==1stop()調(diào)用停止函數(shù)1.紅外循跡編程方法知識(shí)鏈接sbitRight=P3^2; //右循跡紅外傳感器sbitLeft=P3^3; //左循跡紅外傳感器

while(1) //無限循環(huán)

{

if(Left_1_led==0&&Right_1_led==0)//有信號(hào)為0沒有信號(hào)為1run();//調(diào)用前進(jìn)函數(shù)

elseif(Left_1_led==1&&Right_1_led==0) //左邊檢測(cè)到黑線

{ leftrun(); //調(diào)用小車左轉(zhuǎn)函數(shù)

} elseif(Right_1_led==1&&Left_1_led==0) //右邊檢測(cè)到黑線

{ rightrun(); //調(diào)用小車右轉(zhuǎn)函數(shù)

} else stop(); }紅外循跡硬件調(diào)試(1)調(diào)試方法W3左光電信號(hào)強(qiáng)度調(diào)節(jié)----順時(shí)針調(diào)節(jié)電位器是增加檢測(cè)距離，反時(shí)針調(diào)節(jié)電位器時(shí)減少檢測(cè)距離。W4右光電信號(hào)強(qiáng)度調(diào)節(jié)----順時(shí)針調(diào)節(jié)電位器是增加檢測(cè)距離，反時(shí)針調(diào)節(jié)電位器時(shí)減少檢測(cè)距離（同W3一樣）。(2)調(diào)試注意事項(xiàng)1)調(diào)試時(shí)不要對(duì)著強(qiáng)光2)調(diào)節(jié)電位器W3，在反饋距離與小車車輪底部一個(gè)平面上，操作員注意要認(rèn)真，細(xì)致調(diào)動(dòng)W3電位器，切忌著急。3)調(diào)節(jié)紅外傳感器的靈敏度細(xì)致認(rèn)真【進(jìn)階任務(wù)要求】利用紅外循跡傳感器，讓智能小車沿著復(fù)雜路線循跡。每天學(xué)習(xí)一點(diǎn)點(diǎn)，變成更好的自己?jiǎn)纹瑱C(jī)技術(shù)與應(yīng)用任務(wù)3智能小車避障模塊設(shè)計(jì)與制作單片機(jī)技術(shù)與應(yīng)用智能車間搬運(yùn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制作任務(wù)3智能小車避障模塊設(shè)計(jì)與制作【基礎(chǔ)任務(wù)要求】通過模擬企業(yè)智能車間AGV搬運(yùn)小車，按下啟動(dòng)鍵小車行走，當(dāng)遇到障礙物，作出各種躲避障礙的動(dòng)作和報(bào)警，并用LCD1602顯示測(cè)試的距離，還可以根據(jù)情況增加功能。任務(wù)3智能小車避障模塊設(shè)計(jì)與制作任務(wù)實(shí)現(xiàn)四步驟繪制控制電路圖搭接硬件電路硬件設(shè)計(jì)調(diào)試控制電路調(diào)試控制程序軟硬件調(diào)試仿真運(yùn)行實(shí)物運(yùn)行功能實(shí)現(xiàn)繪制流程圖超聲波避障和測(cè)距編程方法軟件設(shè)計(jì)01020304重點(diǎn)、難點(diǎn)難點(diǎn)STC89C52單片機(jī)時(shí)鐘電路復(fù)位電路電源電路系統(tǒng)框圖直流電機(jī)電路直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路任務(wù)3智能小車避障模塊設(shè)計(jì)與制作超聲波傳感器電路顯示電路報(bào)警電路任務(wù)名:智能小車避障模塊設(shè)計(jì)與制作元件名稱圖片型號(hào)數(shù)量Proteus中的名稱單片機(jī)芯片AT89C511用AT89C51代替STC89C52晶振12MHZ1CRYSTAL電容22pF2CAP電解電容22μf/16V1CAP-ELEC電阻10KΩ1RES直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L2981L298直流電機(jī)MOTOR4motor限流二極管1N414881N4148超聲波傳感器HCSR041HC-SR04蜂鳴器1BUZZER按鈕1BUTTON液晶顯示器LCD16021LM016L排阻1RESPACK-8晶體管1PNP元器件選型硬件設(shè)計(jì)1.認(rèn)識(shí)HC-SR04超聲波模塊知識(shí)鏈接知識(shí)鏈接2.智能小車超聲波測(cè)距HC-SR04接口定義：Vcc、Trig（控制端）、Echo（接收端）、Gnd本產(chǎn)品使用方法：控制口發(fā)一個(gè)10μS

以上的高電平,就可以在接收口等待高電平輸出。一有輸出就可以開定時(shí)器計(jì)時(shí),當(dāng)此口變?yōu)榈碗娖綍r(shí)就可以讀定時(shí)器的值,此時(shí)就為此次測(cè)距的時(shí)間,方可算出距離。如此不斷的周期測(cè),就可以達(dá)到你移動(dòng)測(cè)量的值了。超聲波模塊電氣參數(shù)采用51單片機(jī)的P2.0P2.1連接控制超聲波模塊其中P2.0為Echo（接收）其中P2.1為Trig（控制）40KHZ知識(shí)鏈接2.智能小車超聲波測(cè)距超聲波測(cè)距原理超聲波是一種頻率比較高的聲音,指向性強(qiáng)。超聲波測(cè)距的原理是利用超聲波在空氣中的傳播速度為已知，測(cè)量聲波在發(fā)射后遇到障礙物反射回來的時(shí)間，根據(jù)發(fā)射和接收的時(shí)間差計(jì)算出發(fā)射點(diǎn)到障礙物的實(shí)際距離。由此可見，超聲波測(cè)距原理與雷達(dá)原理是一樣的。測(cè)距的公式表示為：L=C×T式中L為測(cè)量的距離長(zhǎng)度；C為超聲波在空氣中的傳播速度；T為測(cè)量距離傳播的時(shí)間差(T為發(fā)射到接收時(shí)間數(shù)值的一半)。已知超聲波速度C=344m/s(20℃室溫)知識(shí)鏈接2.智能小車超聲波測(cè)距超聲波測(cè)距原理知識(shí)鏈接2.智能小車超聲波測(cè)距

超聲波傳播速度誤差受空氣的密度所影響，空氣的密度越高則超聲波的傳播速度就越快，而空氣的密度又與溫度有著密切的關(guān)系,近似公式為：C=C0+0.607×T℃式中：C0為零度時(shí)的聲波速度332m/s；T為實(shí)際溫度(℃)。對(duì)于超聲波測(cè)距精度要求達(dá)到1mm時(shí)，就必須把超聲波傳播的環(huán)境溫度考慮進(jìn)去。知識(shí)鏈接2.智能小車超聲波測(cè)距(1)采用IO來觸發(fā)測(cè)距，給至少10us的高電平信號(hào);(2)模塊自動(dòng)發(fā)送8個(gè)40khz的方波，自動(dòng)檢測(cè)是否有信號(hào)返回；(3)有信號(hào)返回，通過IO輸出一高電平，高電平持續(xù)的時(shí)間就是超聲波從發(fā)射到返回的時(shí)間(4)測(cè)試距離=(高電平時(shí)間*聲速(340M/S))/2;模塊工作原理：Trig控制端Echo接收端知識(shí)鏈接2.智能小車超聲波測(cè)距智能小車超聲波模塊IO口采用51單片機(jī)的P2.0P2.1連接控制超聲波模塊其中P2.0為Echo（接收）其中P2.1為Trig（控制））注：1.此模塊不宜帶電連接，若有帶電連接，則先讓模塊的GND端先連接，否則會(huì)影響模塊的正常工作。2.測(cè)距時(shí)，被測(cè)物體的面積不少于0.5平方米且平面盡量要求平整，否則影響測(cè)量的結(jié)果。知識(shí)鏈接2.智能小車超聲波測(cè)距軟件設(shè)計(jì)1如何編程實(shí)現(xiàn)智能小車避障？重點(diǎn)、難點(diǎn)2如何編程實(shí)現(xiàn)LCD1602顯示距離？重點(diǎn)、難點(diǎn)知識(shí)鏈接知識(shí)鏈接知識(shí)鏈接知識(shí)鏈接知識(shí)鏈接知識(shí)鏈接知識(shí)鏈接知識(shí)鏈接知識(shí)鏈接知識(shí)鏈接知識(shí)鏈接【進(jìn)階任務(wù)要求】通過模擬企業(yè)智能車間AGV搬運(yùn)小車，按下啟動(dòng)鍵小車行走，當(dāng)遇到障礙物，作出各種躲避障礙的動(dòng)作和報(bào)警，并用LCD12864并行顯示測(cè)試的距離，還可以根據(jù)情況增加功能。每天學(xué)習(xí)一點(diǎn)點(diǎn)，變成更好的自己?jiǎn)纹瑱C(jī)技術(shù)與應(yīng)用任務(wù)4智能小車遙控模塊設(shè)計(jì)與制作單片機(jī)技術(shù)與應(yīng)用智能車間搬運(yùn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制作【基礎(chǔ)任務(wù)要求】通過模擬企業(yè)智能車間AGV搬運(yùn)小車，利用紅外遙控實(shí)現(xiàn)智能小車前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和停止。任務(wù)4智能小車遙控模塊設(shè)計(jì)與制作任務(wù)實(shí)現(xiàn)四步驟搭接硬件電路硬件設(shè)計(jì)調(diào)試控制電路調(diào)試控制程序軟硬件調(diào)試實(shí)物運(yùn)行功能實(shí)現(xiàn)繪制流程圖紅外遙控編程方法軟件設(shè)計(jì)01020304重點(diǎn)、難點(diǎn)難點(diǎn)STC89C52單片機(jī)時(shí)鐘電路復(fù)位電路電源電路系統(tǒng)框圖直流電機(jī)電路直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路任務(wù)4智能小車遙控模塊設(shè)計(jì)與制作紅外接收模塊任務(wù)名:智能小車遙控模塊設(shè)計(jì)與制作元件名稱圖片型號(hào)數(shù)量Proteus中的名稱單片機(jī)芯片AT89C511用AT89C51代替STC89C52晶振12MHZ1CRYSTAL電容22pF2CAP電解電容22μf/16V1CAP-ELEC電阻10KΩ1RES直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L2981L298直流電機(jī)MOTOR4motor限流二極管1N414881N4148紅外遙控器和紅外接收模塊元器件選型硬件設(shè)計(jì)紅外接收頭軟件設(shè)計(jì)1如何編程實(shí)現(xiàn)智能小車紅外遙控？重點(diǎn)、難點(diǎn)知識(shí)鏈接1.紅外遙控工作原理在使用前一定要記得給紅外遙控器上電池，還有紅外遙控器要結(jié)合紅外接收模塊使用，它負(fù)責(zé)將接收紅外遙控器發(fā)射過來的信息并將其解碼成十六進(jìn)制碼，這樣才能實(shí)現(xiàn)既定的通信。紅外遙控器紅外接收模塊知識(shí)鏈接1.紅外遙控工作原理紅外遙控器紅外接收模塊NEC協(xié)議我們?nèi)粘Ｉ钪杏玫募t外遙控器，都使用NEC通信協(xié)議PWM（脈沖寬度調(diào)制)。有了協(xié)議，紅外通信就是一種編碼與解碼的過程，利用發(fā)光管通斷時(shí)間的不同，就可以發(fā)射出去不同的字節(jié)，來表示不同的按鍵。NEC格式的特征:使用38kHz載波頻率引導(dǎo)碼間隔是9ms+4.5ms使用16位客戶代碼使用8位數(shù)據(jù)代碼和8位取反的數(shù)據(jù)代碼知識(shí)鏈接協(xié)議規(guī)定低位首先發(fā)送。一串信息首先發(fā)送9ms的AGC（自動(dòng)增益控制）的高脈沖，接著發(fā)送4.5ms的起始低電平，接下來是8位數(shù)據(jù)碼，最后是數(shù)據(jù)反碼。如果你一直按那個(gè)按鍵，一串信息也只能發(fā)送一次。接收到的信號(hào)是跟發(fā)送信號(hào)正好反向的。9ms4.5msNEC協(xié)議知識(shí)鏈接NEC協(xié)議邏輯1的是由560us的高電平和1.69ms的低電平組成的脈沖表示。知識(shí)鏈接NEC協(xié)議邏輯0的是由560us的高電平和565us的低電平組成的脈沖表示。知識(shí)鏈接voidmain(void){EX0init();//初始化外部中斷TIM0init();//初始化定時(shí)器P1=0x00;;//取位碼第一位數(shù)碼管選通，即二進(jìn)制11111110while(1)//主循環(huán){if(irok)//如果接收好了進(jìn)行紅外處理 {

Irpro();//

紅外碼值處理 irok=0; }if(irpro_ok)//如果處理好后進(jìn)行工作處理，如按對(duì)應(yīng)的按鍵后顯示對(duì)應(yīng)的數(shù)字等 { Ir_work();//紅外鍵值散轉(zhuǎn)程序 }}}知識(shí)鏈接#include<reg52.h>//包含頭文件，一般情況不需要改動(dòng)，頭文件包含特殊功能寄存器的定義sbitIR=P3^2;//紅外接口標(biāo)志unsignedcharcodetable[10]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f};//共陰數(shù)碼管顯示段碼值0~9unsignedcharirtime;//紅外用全局變量bitirpro_ok,irok;unsignedcharIRcord[4];unsignedcharirdata[33];知識(shí)鏈接

/*------------------------------------------------

外部中斷0中斷處理

檢測(cè)到是否接收引導(dǎo)碼中斷程序------------------------------------------------*/voidEX0_ISR(void)interrupt0//外部中斷0服務(wù)函數(shù){staticunsignedchari;//接收紅外信號(hào)處理staticbitstartflag;//是否開始處理標(biāo)志位if(startflag){if(irtime<63&&irtime>=33)//引導(dǎo)碼TC9012的頭碼，9ms+4.5ms頭碼的持續(xù)時(shí)間的范圍，33(8.448ms)<63(16.128ms)i=0;irdata[i]=irtime;//存儲(chǔ)每個(gè)電平的持續(xù)時(shí)間，用于以后判斷是0還是1irtime=0;i++;if(i==33) //33是33位的意思，包括32位的數(shù)據(jù)和一位的頭碼。{irok=1;i=0;}}else{irtime=0;startflag=1;}}知識(shí)鏈接/*------------------------------------------------

紅外碼值處理

接收后面4個(gè)字節(jié)------------------------------------------------*/voidIrpro(void)//紅外碼值處理函數(shù)

分析出那些是1那些是0{unsignedchari,j,k;unsignedcharcord,value;k=1; //前導(dǎo)碼沒數(shù)據(jù)，從第二個(gè)開始，就是用戶碼開始。for(i=0;i<4;i++)//處理4個(gè)字節(jié){for(j=1;j<=8;j++)//處理1個(gè)字節(jié)8位{cord=irdata[k];if(cord>7)//低電平下降沿到下一個(gè)下降沿的寬度是0.56+0.565=1.125ms，高電平則是0.56+1.69=2.25ms，同樣我們也給出一個(gè)范圍用于區(qū)分它們，可以這樣識(shí)別（1.125ms+2.25ms）/2=1.68ms//大于1.68為高，小于1.68為低。 //假設(shè)使用12M晶振定時(shí)器的單位數(shù)值時(shí)1us，使用8位定時(shí)器自動(dòng)重裝，將得到每個(gè)定時(shí)周期0.256ms的時(shí)長(zhǎng)，1.68/0.256=6.59，約等于7.也就是定時(shí)器0計(jì)數(shù)次數(shù)。value|=0x80;//最高位就給1，if(j<8){ value>>=1;}k++;}IRcord[i]=value;value=0;}irpro_ok=1;//處理完畢標(biāo)志位置1}知識(shí)鏈接voidIr_work(void)//紅外鍵值散轉(zhuǎn)程序{switch(IRcord[2])//判斷第三個(gè)數(shù)碼前兩個(gè)是用戶碼，最后一個(gè)是反碼，第三個(gè)才是真正的數(shù)據(jù)碼。{ case0x16:P0=table[0];break;//0按下遙控器上面0-9的按鍵，數(shù)碼管顯示相應(yīng)的按鍵值 case0x0c:P0=table[1];break;//1 case0x18:P0=table[2];break;//2 case0x5e:P0=table[3];break;//3 case0x08:P0=table[4];break;//4 case0x1c:P0=table[5];break;//5 case0x5a:P0=table[6];break;//6 case0x42:P0=table[7];break;//7 case0x52:P0=table[8];break;//8 case0x4a:P0=table[9];break;//9default:break;} irpro_ok=0;//處理完成標(biāo)志}知識(shí)鏈接/*------------------------------------------------

定時(shí)器0中斷處理

通過定時(shí)器檢測(cè)高低電平------------------------------------------------*/

voidtim0_isr(void)interrupt1using1{irtime++;//用于計(jì)數(shù)2個(gè)下降沿之間的時(shí)間}知識(shí)鏈接/*------------------------------------------------

定時(shí)器0初始化------------------------------------------------*/voidTIM0init(void)//定時(shí)器0初始化{

TMOD=0x02;//定時(shí)器0工作方式2，TH0是重裝值，TL0是初值TH0=0x00;//裝初值TL0=0x00;ET0=1;//開中斷TR0=1;}/*------------------------------------------------

外部中斷0初始化------------------------------------------------*/voidEX0init(void){IT0=1;//指定外部中斷0下降沿觸發(fā)，INT0(P3.2)EX0=1;//打開外部中斷EA=1;//開總中斷}知識(shí)鏈接voidmain(void){EX0init();//初始化外部中斷TIM0init();//初始化定時(shí)器P1=0x00;;//取位碼第一位數(shù)碼管選通，即二進(jìn)制11111110while(1)//主循環(huán){if(irok)//如果接收好了進(jìn)行紅外處理 { Irpro(); irok=0; }if(irpro_ok)//如果處理好后進(jìn)行工作處理，如按對(duì)應(yīng)的按鍵后顯示對(duì)應(yīng)的數(shù)字等 { Ir_work(); }}}每天學(xué)習(xí)一點(diǎn)點(diǎn)，變成更好的自己?jiǎn)纹瑱C(jī)技術(shù)與應(yīng)用任務(wù)5智能小車通信模塊設(shè)計(jì)與制作單片機(jī)技術(shù)與應(yīng)用智能車間搬運(yùn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制作【基礎(chǔ)任務(wù)要求】通過模擬企業(yè)智能車間AGV搬運(yùn)小車，使用藍(lán)牙模塊連接小車，用手機(jī)APP控制小車前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止、加速、減速、鳴笛等動(dòng)作。任務(wù)5智能小車通信模塊設(shè)計(jì)與制作任務(wù)實(shí)現(xiàn)四步驟搭接硬件電路硬件設(shè)計(jì)調(diào)試控制電路調(diào)試控制程序軟硬件調(diào)試實(shí)物運(yùn)行功能實(shí)現(xiàn)繪制流程圖藍(lán)牙模塊編程方法軟件設(shè)計(jì)01020304重點(diǎn)、難點(diǎn)難點(diǎn)STC89C52單片機(jī)時(shí)鐘電路復(fù)位電路電源電路系統(tǒng)框圖直流電機(jī)電路直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路任務(wù)5智能小車通信模塊設(shè)計(jì)與制作藍(lán)牙模塊任務(wù)名:智能小車通信模塊設(shè)計(jì)與制作元件名稱圖片型號(hào)數(shù)量Proteus中的名稱單片機(jī)芯片AT89C511用AT89C51代替STC89C52晶振12MHZ1CRYSTAL電容22pF2CAP電解電容22μf/16V1CAP-ELEC電阻10KΩ1RES直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L2981L298直流電機(jī)MOTOR4motor限流二極管1N414881N4148藍(lán)牙模塊HC-06元器件選型硬件設(shè)計(jì)藍(lán)牙模塊HC-06藍(lán)牙接線藍(lán)牙模塊VCC----單片機(jī)VCCGND----單片機(jī)GNDTXD----單片機(jī)IO口P3.0引腳RXDRXD----單片機(jī)IO口P3.1引腳TXD小錦囊：電源不得接反硬件設(shè)計(jì)硬件設(shè)計(jì)TXD:發(fā)送端，一般表示為自的發(fā)送端，正常通信必須接另一個(gè)設(shè)備的RXD。RXD:接收端，一般表示為自己的接收端，正常通信必須接另一個(gè)設(shè)備的TXD。正常通信時(shí)候本身的TXD永遠(yuǎn)接設(shè)備的RXD!自收自發(fā):正常通信時(shí)RXD接其他設(shè)備的TXD，因此如果要接收自己發(fā)送的數(shù)據(jù)，也就是自己接收自己發(fā)送的數(shù)據(jù)，即自身的TXD直接連接到RXD，用