新時(shí)達(dá)機(jī)器人操作軟件使用說明書-B

1、 step 機(jī)器人操作軟件機(jī)器人操作軟件使用說明書使用說明書 step機(jī)器人操作機(jī)器人操作軟件使用說明書軟件使用說明書 適用機(jī)型：全系列 出版狀態(tài)：標(biāo)準(zhǔn) 產(chǎn)品版本：b 中國上海新時(shí)達(dá)機(jī)器人有限公司全權(quán)負(fù)責(zé)本控制系統(tǒng)用戶操作及 編程指南的編制、印刷。 版權(quán)所有，保留一切權(quán)利。 未得到上海新時(shí)達(dá)機(jī)器人有限公司的許可，任何單位和個(gè)人不得 擅自摘抄、復(fù)制本書（軟件等）的一部分或全部，不得以任何形 式（包括資料和出版物）進(jìn)行傳播。 版權(quán)所有，侵權(quán)必究。內(nèi)容如有改動(dòng)，恕不另行通知。 all copyright reserved by shanghai step robotics co., ltd., ch

2、ina. shanghai step robotics co., ltd. authorizes in the documenting, printing to this robot control manual. all rights reserved. the information in this document is subject to change withoutprior notice. no part of this document may in any form or by any means(electronic,mechanical,micro-coping,phot

3、ocopying,recording or otherwise)be reproduced, stored in a retrial system or transmitted without prior written permission from shanghai step robotics co., ltd. 空 12 行， 五號(hào) step 機(jī)器人操作軟件機(jī)器人操作軟件使用說明書使用說明書 i spd-12-00-b 序言序言 內(nèi)容提要內(nèi)容提要 本操作指南對(duì) step 機(jī)器人軟件功能進(jìn)行了全面系統(tǒng)地闡述。 本手冊(cè)可作為使 用 step 機(jī)器人操作軟件的參考資料。 為了確保能夠正確地使用

4、 step 機(jī)器人軟件功能， 請(qǐng)?jiān)谑褂们白屑?xì)閱讀本使用 說明書。 閱讀閱讀對(duì)象對(duì)象 操作人員 機(jī)器人編程人員 工程維護(hù)人員 用戶技術(shù)支持人員 內(nèi)容內(nèi)容說明說明 本說明書內(nèi)容會(huì)有補(bǔ)充和修改，請(qǐng)經(jīng)常留意我公司網(wǎng)站，更新說明書。我公 司網(wǎng)址：。 主要主要特點(diǎn)特點(diǎn) step 機(jī)器人示教器界面采用逐級(jí)分類式的管理形式，用戶可以通過示教器上 的物理按鍵及觸摸屏上的虛擬熱鍵對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制。操作界面簡潔明了，使用 方法符合人類感觀認(rèn)識(shí)，簡單易懂。 安全標(biāo)記安全標(biāo)記 本使用說明書中，與安全相關(guān)的內(nèi)容，使用下列標(biāo)記。附有安全標(biāo)記的敘述、 內(nèi)容重要，請(qǐng)務(wù)必遵守。 危險(xiǎn)危險(xiǎn)！ 錯(cuò)誤使用時(shí)，會(huì)引起危險(xiǎn)情況，可能導(dǎo)致人

5、身傷亡。 ！注意注意 錯(cuò)誤使用時(shí)，會(huì)引起危險(xiǎn)，可能導(dǎo)致人身輕度或重度傷害 和設(shè)備損壞。 重要重要 用戶需要遵守和重點(diǎn)注意的部分。 上海新時(shí)達(dá)機(jī)器人有限公司上海新時(shí)達(dá)機(jī)器人有限公司 ii spd-12-00-b 第一章第一章 說明說明 第第二二章章 安全安全 第第三三章章 功能界面功能界面 第第四章四章 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng) 第第五五章章 程序編寫說明程序編寫說明 step 機(jī)器人操作軟件機(jī)器人操作軟件使用說明書使用說明書 iii spd-12-00-b 目目 錄錄 第一章第一章 說明說明 . 1 1.1 文檔作用 . 1 1.2 目標(biāo)群體 . 1 1.3 其他相關(guān)文檔 . 1 1.4 注意事項(xiàng)

6、 . 1 第二章第二章 安全安全 . 2 2.1 機(jī)器人安全防護(hù)裝置 . 2 2.1.1 安全防護(hù)裝置預(yù)覽 . 2 2.1.2 緊急關(guān)斷按鍵 . 2 2.1.3 運(yùn)行方式選擇開關(guān) . 2 2.1.4 點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行 . 3 2.1.5 機(jī)械終端限位 . 3 2.1.6 軟件限位開關(guān) . 3 2.2 相關(guān)人員 . 3 2.3 培訓(xùn) . 4 2.4 安全措施 . 5 第三章第三章 功能界面功能界面 . 6 3.1 狀態(tài)欄 . 6 3.2 管理設(shè)置界面 . 7 3.2.1 設(shè)置 . 8 3.2.2 用戶管理 . 9 3.2.3 配置 . 11 3.2.4 回零 . 14 3.2.5 io 監(jiān)視 . 19

7、3.3 工作空間和信號(hào)配置界面 . 22 3.3.1 工作空間配置. 23 3.3.2 信號(hào)配置 . 30 3.4 變量維護(hù)界面 . 39 3.4.1 基本變量設(shè)置. 39 3.4.2 坐標(biāo)系設(shè)置. 42 3.4.3 工具設(shè)置 . 50 3.5 工程界面 . 60 3.5.1 功能描述 . 60 3.5.2 界面描述 . 60 3.6 程序界面 . 65 3.6.1 功能描述 . 65 3.6.2 界面描述 . 66 3.6.3 程序顯示 . 67 3.7 機(jī)器人位置界面 . 70 3.7.1 功能描述 . 70 上海新時(shí)達(dá)機(jī)器人有限公司上海新時(shí)達(dá)機(jī)器人有限公司 iv spd-12-00-b

8、3.7.2 界面描述 . 70 3.8 錯(cuò)誤及日志界面 . 73 3.8.1 錯(cuò)誤報(bào)警界面. 73 3.8.2 歷史信息界面. 74 第四章第四章 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng). 75 4.1 機(jī)器人點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行 . 75 4.1.1 連續(xù)點(diǎn)動(dòng) . 75 4.1.2 增量點(diǎn)動(dòng) . 75 4.1.3 位置點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行步驟 . 75 4.1.4 程序點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行步驟 . 76 4.2 機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行 . 76 第五章第五章 程序編寫說明程序編寫說明 . 77 5.1 運(yùn)動(dòng)語句 . 77 5.2 設(shè)置語句 . 80 5.3 系統(tǒng)函數(shù)語句 . 82 5.4 流程控制語句 . 84 5.5 數(shù)學(xué)函數(shù)語句 . 86 5.6

9、位操作語句 . 87 5.7 i/o 語句 . 88 5.8 外部變量操作語句. 91 技術(shù)支持技術(shù)支持 . 92 step 機(jī)器人操作軟件機(jī)器人操作軟件使用說明書使用說明書 1 spd-12-00-b 第一章第一章 說明說明 1.1 文檔作用 文檔的作用在于描述 step 機(jī)器人操作軟件功能、說明示教器使用方式以及注 意事項(xiàng)。此文檔能夠幫助用戶快速學(xué)會(huì)使用機(jī)器人示教器。 1.2 目標(biāo)群體 文檔的目標(biāo)群體是：機(jī)器人操作者、機(jī)器人編程人員、機(jī)器人維護(hù)人員、機(jī)器 人集成人員。下表介紹的是目標(biāo)群體需要的其它技能。 表 1.1 目標(biāo)群體以及需要技能 目標(biāo)群體 需要技能 操作者 參加過機(jī)器人培訓(xùn)且獲得合

10、格證書，熟悉機(jī)器人操作。 編程人員 有機(jī)器人編程基礎(chǔ)，熟悉機(jī)器人功能。 維護(hù)人員 熟悉機(jī)器人功能和機(jī)器人電氣圖。 集成人員 熟悉機(jī)器人功能和機(jī)器人應(yīng)用。 1.3 其他相關(guān)文檔 1.4 注意事項(xiàng) 此手冊(cè)主要向用戶介紹機(jī)器人基礎(chǔ)操作，對(duì)于機(jī)器人各個(gè)模塊細(xì)節(jié)知識(shí)請(qǐng)參 考相應(yīng)文檔。 上海新時(shí)達(dá)機(jī)器人有限公司上海新時(shí)達(dá)機(jī)器人有限公司 2 spd-12-00-b 第二章第二章 安全安全 2.1 機(jī)器人安全防護(hù)裝置 2.1.1 安全防護(hù)裝置預(yù)覽 機(jī)器人系統(tǒng)上有下列安全防護(hù)裝置： 緊急關(guān)斷按鍵 運(yùn)行方式選擇開關(guān) 點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行 機(jī)械終端卡位 軟件限位開關(guān) 注意：在安全防護(hù)裝置被拆下或關(guān)閉的情況下，不允許運(yùn)行機(jī)器人系

11、統(tǒng)。 2.1.2 緊急關(guān)斷按鍵 機(jī)器人的急停按鈕位于示教器控制面板上，按下緊急關(guān)斷按鍵時(shí)，機(jī)器人驅(qū) 動(dòng)器將立刻關(guān)斷。 當(dāng)示教器意外退出時(shí)，機(jī)器人狀態(tài)即刻變?yōu)橥Ｖ埂?危險(xiǎn)危險(xiǎn)！ 一旦出現(xiàn)危及人員或設(shè)備的情況，必須按下緊急關(guān)斷按鈕。 若需繼續(xù)運(yùn)行，則必須旋轉(zhuǎn)緊急關(guān)斷按鈕將其解鎖，并對(duì)停機(jī)信息進(jìn)行確認(rèn)。 2.1.3 運(yùn)行方式選擇開關(guān) 機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行方式有三種：手動(dòng)快速運(yùn)行（t2） 、自動(dòng)運(yùn)行（aut） 、外部 自動(dòng)運(yùn)行（aut ext） 。 機(jī)器人運(yùn)行方式通過面板上的鑰匙開關(guān)來切換。如果在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中改 變了運(yùn)行方式，機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器立刻中斷。 表 2.1 機(jī)器人運(yùn)行模式 運(yùn)行方式 應(yīng)用 速度 t2

12、 用于測試運(yùn)行 編程運(yùn)行：無速度限制要求； 點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行：最高速度為 250mm/s step 機(jī)器人操作軟件機(jī)器人操作軟件使用說明書使用說明書 3 spd-12-00-b aut 用于不帶上級(jí)控制系統(tǒng)的機(jī)器 人系統(tǒng) 編程運(yùn)行：無速度限制要求； 點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行：無法進(jìn)行 aut ext 用于帶有上級(jí)控制系統(tǒng)（如 plc）的機(jī)器人系統(tǒng) 編程運(yùn)行：無速度限制要求； 點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行：無法運(yùn)行 2.1.4 點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行 重要重要編好一段程序， 首先需要在手動(dòng)模式下進(jìn)行程序示教及調(diào)試， 程序調(diào)試沒有問題，才可以在自動(dòng)模式下運(yùn)行程序。手動(dòng)模式下運(yùn)行程序稱為點(diǎn) 動(dòng)運(yùn)行程序。 自動(dòng)運(yùn)行程序與點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行程序不同之處在于： 自動(dòng)運(yùn)行程

13、序通過點(diǎn)擊“start”按鍵運(yùn)行程序，手動(dòng)運(yùn)行程序要求一直按 住“start”按鍵運(yùn)行程序，松開“start”按鍵，機(jī)器人停止運(yùn)行。 手動(dòng)運(yùn)行程序更加安全，因?yàn)樵谑謩?dòng)模式下機(jī)器人運(yùn)行速度有更嚴(yán)格的限 制。 2.1.5 機(jī)械終端限位 基本軸 a1、a2、a3、a5、a6 均有帶緩沖器的機(jī)械終端限位。 2.1.6 軟件限位開關(guān) ！注意注意機(jī)器人所有軸都可以通過設(shè)定的軟件限位開關(guān)來限制機(jī)器 人軸的運(yùn)動(dòng)范圍。軟件限位開關(guān)僅用作機(jī)械防護(hù)裝置，并設(shè)定為機(jī)器人不會(huì)撞到 機(jī)械終端限位上。 2.2 相關(guān)人員 重要重要所有與機(jī)器人控制系統(tǒng)有關(guān)的工作人員必須閱讀并了解機(jī) 器人系統(tǒng)安全方面的文獻(xiàn)。 在工作之前必須向相

14、關(guān)人員說明工作的方式、 規(guī)模以及可能存在的危險(xiǎn)。 在發(fā) 生意外事故或進(jìn)行技術(shù)更改后必須重新加以說明。 上海新時(shí)達(dá)機(jī)器人有限公司上海新時(shí)達(dá)機(jī)器人有限公司 4 spd-12-00-b 相關(guān)人員包括將機(jī)器人系統(tǒng)集成到設(shè)備上的系統(tǒng)集成商、 用戶、 操作人員或機(jī) 器人系統(tǒng)的編程人員。 2.3 培訓(xùn) 使用機(jī)器人及機(jī)器人系統(tǒng)的用戶應(yīng)確保其編程人員、操作人員、維修人員參 加過安全培訓(xùn)，并獲得勝任該工作的能力。培訓(xùn)最好是采用教室與現(xiàn)場操作相結(jié) 合的方式。 培訓(xùn)的目標(biāo)培訓(xùn)的目標(biāo)： 培訓(xùn)的目的是要參加培訓(xùn)的人員了解到下列信息： 1) 安全器件的用途和它們的功能； 2) 涉及健康和安全的規(guī)程； 3) 由于機(jī)器人或機(jī)器

15、人系統(tǒng)的運(yùn)行所造成的各種危險(xiǎn)； 4) 與特定的機(jī)器人有關(guān)的工作任務(wù)和用途； 5) 安全的基本概念。 培訓(xùn)的要求培訓(xùn)的要求： 1) 學(xué)習(xí)適用的安全規(guī)程標(biāo)準(zhǔn)和機(jī)器人制造廠及機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)者的安全建 議； 2) 理解所安排的任務(wù)的明確含義； 3) 掌握用于完成所指定的作業(yè)任務(wù)的所有控制裝置及其功能的識(shí)別和說明， 如慢速控制、示教盒操作、急停步驟、切斷步驟、單軸控制等； 4) 識(shí)別與作業(yè)有關(guān)的危險(xiǎn)，包括輔助設(shè)備帶來的危險(xiǎn)； 5) 識(shí)別安全防護(hù)措施，包括安全防護(hù)裝置的類型、安全防護(hù)裝置的能力或挑 選方案、所選擇的器件的功能、器件的功能測試方法、所選器件的限制性以及從 識(shí)別危險(xiǎn)開始的安全操作步驟、對(duì)人員的

16、安全防護(hù)裝備等； 6) 掌握保證安全防護(hù)裝置和聯(lián)鎖裝置功能正常的測試方法； 再培訓(xùn)的要求再培訓(xùn)的要求： 當(dāng)系統(tǒng)變更、人員變化或發(fā)生了事故時(shí)，為了確保安全操作，應(yīng)對(duì)相關(guān)人員 重新進(jìn)行安全培訓(xùn)。 step 機(jī)器人操作軟件機(jī)器人操作軟件使用說明書使用說明書 5 spd-12-00-b 2.4 安全措施 ！注意注意只允許在機(jī)器正常運(yùn)行的狀態(tài)下， 按規(guī)定且有安全意識(shí)地使 用本機(jī)器人系統(tǒng)。不正確的使用會(huì)導(dǎo)致人員傷害及設(shè)備受損。 即使在機(jī)器人控制系統(tǒng)已關(guān)斷且已進(jìn)行安全防護(hù)的情況下，仍應(yīng)考慮到機(jī)器 人系統(tǒng)可能進(jìn)行的運(yùn)動(dòng)。錯(cuò)誤的安裝（例如超載）或機(jī)械性損壞（例如制動(dòng)閘故 障）會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人或附加軸向下沉降。如在已

17、關(guān)斷的機(jī)器人系統(tǒng)上作業(yè)，則須先 將機(jī)器人及附加軸行駛至一個(gè)無論在有負(fù)載或無負(fù)載情況下都不會(huì)自行運(yùn)動(dòng)的狀 態(tài)。如沒有這種可能，則必須對(duì)機(jī)器人及附加軸作相應(yīng)地安全防護(hù)。 機(jī)器人系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)，必須執(zhí)行以下工作： 關(guān)斷機(jī)器人控制系統(tǒng)并做好保護(hù)，防止未經(jīng)許可的重啟。 通過有相應(yīng)提示的銘牌來標(biāo)明故障。 對(duì)故障進(jìn)行記錄。 排除故障并進(jìn)行功能檢查。 上海新時(shí)達(dá)機(jī)器人有限公司上海新時(shí)達(dá)機(jī)器人有限公司 6 spd-12-00-b 第三章第三章 功能界面功能界面 3.1 狀態(tài)欄 狀態(tài)欄主要用于直觀顯示機(jī)器人當(dāng)前內(nèi)部的一些狀態(tài)。 圖 3.1 狀態(tài)欄示意圖 使能狀態(tài)操作方式參考坐標(biāo)系工具速度調(diào)節(jié)logo 工程與程序名

18、稱程序運(yùn)行狀態(tài) 報(bào)警信息顯示 程序運(yùn)行模式 預(yù)留 通訊 狀態(tài) 安全回路狀態(tài) 工作空間狀態(tài) 報(bào)警信息確認(rèn)按鍵 預(yù)留 弧焊狀態(tài) 折彎狀態(tài) 圖 3.2 狀態(tài)欄布局圖 運(yùn)行方式：主要分為三種（手動(dòng)、自動(dòng)、外部自動(dòng)） ，圖標(biāo)表示手動(dòng)， 圖標(biāo)表示自動(dòng)，圖標(biāo)表示外部自動(dòng)。運(yùn)行模式的切換通過示教器上 的鑰匙進(jìn)行切換。 使能狀態(tài)：用于表示機(jī)器人是否上使能，圖標(biāo)表示機(jī)器人使能已經(jīng)打 開， 圖標(biāo)表示機(jī)器人使能已經(jīng)關(guān)閉。 機(jī)器人使能開閉通過面板按鍵 “mot” 和三位開關(guān)切換。 參考坐標(biāo)系：用于顯示當(dāng)前機(jī)器人系統(tǒng)內(nèi)部參考坐標(biāo)系。參考坐標(biāo)系切換 需要在程序中設(shè)定。 工具：用于顯示當(dāng)前機(jī)器人系統(tǒng)內(nèi)部工具。機(jī)器人系統(tǒng)工具設(shè)

19、置有兩種方 step 機(jī)器人操作軟件機(jī)器人操作軟件使用說明書使用說明書 7 spd-12-00-b 式：一是在機(jī)器人程序中設(shè)置，二是在機(jī)器人位置界面中通過工具設(shè)定下 拉框來設(shè)置。 override：override 用于表示當(dāng)前機(jī)器人運(yùn)行速度參數(shù)。override 設(shè)置有三 種方式：一是程序中設(shè)置，二是通過機(jī)器人位置界面中的“v_jog”設(shè)置， 三是通過面板按鍵“v+” “v-”來設(shè)置。 logo：機(jī)器人的標(biāo)志。 工程與程序名稱：顯示當(dāng)前加載程序路徑，如“proj1program1”表示的是 當(dāng)前加載程序名稱為“program1” ，該程序所在工程為“proj1” 。 程序運(yùn)行狀態(tài)：運(yùn)行狀態(tài)有

20、四種（運(yùn)行、停止、暫停、回歸） ，圖標(biāo)表 示機(jī)器人處于運(yùn)行狀態(tài)，圖標(biāo)表示機(jī)器人處于暫停狀態(tài)，圖標(biāo)表示 機(jī)器人處于停止?fàn)顟B(tài)，圖標(biāo)表示機(jī)器人處于路徑回歸狀態(tài)。 程序運(yùn)行模式：運(yùn)行模式有三種（連續(xù)、單步、運(yùn)動(dòng)單步） ，圖標(biāo)表示 機(jī)器人運(yùn)行模式為連續(xù)，圖標(biāo)表示機(jī)器人運(yùn)行模式為單步，圖標(biāo)表 示機(jī)器人運(yùn)行模式為運(yùn)動(dòng)單步。 運(yùn)行模式切換通過面板按鍵 “step” 切換。 急停按鍵狀態(tài)：圖標(biāo)表示安全回路導(dǎo)通，圖標(biāo)表示安全回路斷開。 報(bào)警信息顯示：顯示當(dāng)前機(jī)器人系統(tǒng)內(nèi)部報(bào)警信息（三種：錯(cuò)誤、報(bào)警、 信息） 。 報(bào)警信息確認(rèn)按鍵：用于確認(rèn)機(jī)器人系統(tǒng)內(nèi)部報(bào)警信息，只有系統(tǒng)內(nèi)部報(bào) 警信息全部確認(rèn)后，機(jī)器人才能再次上使

21、能。 3.2 管理設(shè)置界面 點(diǎn)按左側(cè)按鍵進(jìn)入管理設(shè)置界面。 上海新時(shí)達(dá)機(jī)器人有限公司上海新時(shí)達(dá)機(jī)器人有限公司 8 spd-12-00-b 圖 3.3 管理設(shè)置界面 3.2.1 設(shè)置 3.2.1.1 登錄欄 用于進(jìn)行用戶登錄以及控制權(quán)限獲得與釋放。 當(dāng)前用戶：用于標(biāo)示當(dāng)前登錄用戶名稱，示教器程序啟動(dòng)后默認(rèn)無用戶 登錄，但此時(shí)可以使用示教器觀察系統(tǒng)內(nèi)部狀態(tài)。 用戶：用于進(jìn)行用戶選擇。 密碼：用于輸入對(duì)應(yīng)的用戶密碼。 用戶組：用于顯示當(dāng)前選擇用戶所屬組。 撥動(dòng)鑰匙到外部自動(dòng)模式后，權(quán)限自動(dòng)給 plc 端。從外部自動(dòng)撥動(dòng)回來 后，權(quán)限自動(dòng)從 plc 端釋放。 登錄：點(diǎn)擊登錄完成選擇用戶的登錄。 adm

22、in 默認(rèn)登錄密碼為 123。 3.2.1.2 系統(tǒng)設(shè)置欄 用于進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)置：語言設(shè)置、日期設(shè)置、時(shí)間設(shè)置，同時(shí)在系統(tǒng)設(shè)置欄下半 部分顯示軟件版本信息。 step 機(jī)器人操作軟件機(jī)器人操作軟件使用說明書使用說明書 9 spd-12-00-b 圖 3.4 語言選擇 若有版本信息與主版本不一致，會(huì)在開機(jī)時(shí)提示核對(duì)版本兼容性，只要檢查 為兼容，便可以正常使用。 3.2.2 用戶管理 點(diǎn)擊“用戶管理”按鍵，進(jìn)入用戶管理界面。 上海新時(shí)達(dá)機(jī)器人有限公司上海新時(shí)達(dá)機(jī)器人有限公司 10 spd-12-00-b 圖 3.5 用戶管理 用戶欄用于顯示示教器存在的用戶名稱（admin 用戶是始終存在的） ，用戶組

23、 欄用于顯示相應(yīng)用戶所屬的組， 用戶組分為四個(gè)級(jí)別分別是： administration、 high level、middle level、low level。 點(diǎn)擊“新建”按鈕進(jìn)入到用戶新建界面如下圖所示： 圖 3.6 用戶新建界面 用戶名欄用于輸入用戶名稱（只接受英文字母） ，密碼欄用于輸入密碼，密碼 確認(rèn)欄用于重新輸入用戶密碼，用戶組欄用于選擇用戶所屬的組（high level、 step 機(jī)器人操作軟件機(jī)器人操作軟件使用說明書使用說明書 11 spd-12-00-b middle level、low level） ，點(diǎn)擊“確認(rèn)”按鍵完成用戶新建工作，點(diǎn)擊“取消” 取消用戶新建。注意密碼

24、與確認(rèn)密碼欄輸入密碼要一致。 點(diǎn)擊“編輯”按鍵將進(jìn)入用戶編輯界面如下圖所示： 圖 3.7 用戶編輯界面 在用戶編輯界面，可以對(duì)用戶密碼、用戶所屬組進(jìn)行修改。點(diǎn)擊“確認(rèn)”按鍵 完成用戶編輯工作，點(diǎn)擊“取消”取消用戶編輯。 選中一個(gè)用戶，點(diǎn)擊“刪除”按鍵，會(huì)彈出如下對(duì)話框： 圖 3.8 用戶刪除界面 點(diǎn)擊 “ok” 完成用戶刪除工作， 點(diǎn)擊取消按鈕取消用戶刪除， 注意用戶 “admin” 是不可以刪除的。 3.2.3 配置 點(diǎn)擊下方“配置”按鈕進(jìn)入配置界面，可以完成點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系配置、大/小鍵盤 配置和按鍵配置。 3.2.3.1 默認(rèn)可選點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系配置 默認(rèn)可選點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系指通過 jog 鍵可切換的點(diǎn)動(dòng)

25、坐標(biāo)系，被勾選的坐標(biāo)系會(huì) 在點(diǎn)按 jog 時(shí)進(jìn)行切換，同時(shí)示教器右側(cè)顯示對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)系表達(dá)。 上海新時(shí)達(dá)機(jī)器人有限公司上海新時(shí)達(dá)機(jī)器人有限公司 12 spd-12-00-b 圖 3.9 默認(rèn)點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系選擇 3.2.3.2 大/小鍵盤配置 通過勾選大鍵盤框，可實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)大/小鍵盤的切換。勾選大鍵盤后，系統(tǒng)使用 大鍵盤，取消大鍵盤勾選后可恢復(fù)小鍵盤。 (a) 小鍵盤 step 機(jī)器人操作軟件機(jī)器人操作軟件使用說明書使用說明書 13 spd-12-00-b (b) 大鍵盤 圖 3.10 大小鍵盤切換 3.2.3.2 按鍵配置 f1 按鈕有兩個(gè)功能選擇：抽絲和折彎仿真。 (a) 選擇抽絲功能 上海新時(shí)達(dá)機(jī)

26、器人有限公司上海新時(shí)達(dá)機(jī)器人有限公司 14 spd-12-00-b 選中“折彎仿真”后，點(diǎn)擊 f1 按鈕可進(jìn)行折彎仿真，同時(shí)狀態(tài)欄右上角的圖 標(biāo)變?yōu)椤?(b) 選擇折彎仿真功能 圖 3.11 按鍵配置的選擇 3.2.4 回零 點(diǎn)擊下側(cè)“回零”按鍵進(jìn)入回零界面。 圖 3.12 回零登錄 step 機(jī)器人操作軟件機(jī)器人操作軟件使用說明書使用說明書 15 spd-12-00-b 回零默認(rèn)登錄密碼為“123” 。輸入密碼進(jìn)入回零界面。 圖 3.13 回零主界面 3.2.4.1 單軸回零 回零左側(cè)界面為單軸回零，即為每個(gè)軸單獨(dú)設(shè)置零點(diǎn)。 圖 3.14 回零單軸選擇 上海新時(shí)達(dá)機(jī)器人有限公司上海新時(shí)達(dá)機(jī)器

27、人有限公司 16 spd-12-00-b 單個(gè)軸后側(cè)的“狀態(tài)”中，nref 表示未回零；ref 表示已經(jīng)回零； 執(zhí)行回零前，要相應(yīng)需要回零軸運(yùn)動(dòng)到機(jī)械零點(diǎn)處； 單軸回零的結(jié)果是將選定的單個(gè)軸的位置設(shè)置為該軸的零點(diǎn)； 回零時(shí)需要在機(jī)器人使能狀態(tài)； 回零結(jié)束后斷開使能，檢查軸回零狀態(tài)。 單軸回零支持對(duì)附加軸的回零。 圖 3.15 單軸回零確認(rèn) 圖 3.16 單軸回零狀態(tài)檢查 step 機(jī)器人操作軟件機(jī)器人操作軟件使用說明書使用說明書 17 spd-12-00-b 檢查對(duì)應(yīng)軸的狀態(tài)變?yōu)?ref，即表示回零成功。 進(jìn)入位置界面檢查回零軸的位置，驗(yàn)證回零結(jié)果。 圖 3.17 單軸回零位置查看 3.2.4

28、.2 機(jī)器人本體軸同時(shí)回零 將各個(gè)軸移動(dòng)到期望的零點(diǎn)位置，點(diǎn)擊“機(jī)器人軸回零”進(jìn)行本體軸同時(shí)回 零。 圖 3.18 機(jī)器人軸回零確認(rèn) 上海新時(shí)達(dá)機(jī)器人有限公司上海新時(shí)達(dá)機(jī)器人有限公司 18 spd-12-00-b 進(jìn)行回零時(shí)需要上使能 回零結(jié)束后，需要關(guān)閉使能檢查各個(gè)軸的狀態(tài)和位置 回零時(shí)可帶附加軸，但是不對(duì)附加軸的值回零 圖 3.19 回零狀態(tài)檢查 圖 3.20 回零位置查看 step 機(jī)器人操作軟件機(jī)器人操作軟件使用說明書使用說明書 19 spd-12-00-b 提示：若沒有回零，程序運(yùn)動(dòng)時(shí)會(huì)報(bào)錯(cuò)，報(bào)錯(cuò) 400 號(hào)，某些軸沒有零點(diǎn)，標(biāo) 志也會(huì)顯示具體軸沒有零點(diǎn)。這時(shí)需要執(zhí)行以上回零操作。

29、3.2.5 io 監(jiān)視 3.2.5.1 io 界面切換 界面下側(cè) di、do、ai、ao 按鈕分別對(duì)應(yīng)數(shù)字輸入、數(shù)字輸出、模擬輸入、 模擬輸出，點(diǎn)擊相應(yīng)按鈕會(huì)進(jìn)入到相應(yīng) io 界面。通過點(diǎn)擊界面上側(cè)的 標(biāo)簽進(jìn)入到不同 io 點(diǎn)界面，點(diǎn)擊 4 按鈕進(jìn)入到如下界面： 3.2.5.2 數(shù)字輸入口 數(shù)字輸入界面（圖 3.21）中 id、名稱、狀態(tài)、設(shè)置、仿真分別表示數(shù)字輸入 口的 id 號(hào)、名稱、狀態(tài)、輸入模擬設(shè)置、是否打開輸入模擬。 數(shù)字輸入口范圍為 196，這一個(gè)范圍可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行擴(kuò)展。 可以根據(jù)實(shí)際需要對(duì)數(shù)字輸入口指定名稱。 顯示當(dāng)前 di 狀態(tài)，表示當(dāng)前 di 為 1，表示當(dāng)前 di 為

30、 0。 點(diǎn)擊設(shè)置下拉框會(huì)彈出兩個(gè)選項(xiàng)“on”、“off”，這兩個(gè)選項(xiàng)分別對(duì) 應(yīng) di 狀態(tài)為“1”、“0”。如：點(diǎn)擊“on”，表示輸入模擬狀態(tài)設(shè)為 “1”。 仿真欄用來控制是否進(jìn)行數(shù)字輸入口模擬，勾選復(fù)選框表示進(jìn)行輸入口模 擬；取消復(fù)選框勾選表示取消輸入口模擬。 上海新時(shí)達(dá)機(jī)器人有限公司上海新時(shí)達(dá)機(jī)器人有限公司 20 spd-12-00-b 圖 3.21 di 監(jiān)視 3.2.5.3 數(shù)字輸出口 圖 3.22 do 監(jiān)視 數(shù)字輸出界面（圖 5.34）中 id、名稱、狀態(tài)、設(shè)置、強(qiáng)制分別表示數(shù)字輸出 step 機(jī)器人操作軟件機(jī)器人操作軟件使用說明書使用說明書 21 spd-12-00-b 口的 i

31、d 號(hào)、名稱、狀態(tài)、輸出強(qiáng)制設(shè)置、是否打開輸出強(qiáng)制。 數(shù)字輸出口范圍為 196，這一個(gè)范圍可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行擴(kuò)展。 可以根據(jù)實(shí)際需要對(duì)數(shù)字輸出口指定名稱。 顯示當(dāng)前 do 狀態(tài)，表示當(dāng)前 do 為 1，表示當(dāng)前 do 為 0。 點(diǎn)擊設(shè)置下拉框會(huì)彈出兩個(gè)選項(xiàng)“on”、“off”，這兩個(gè)選項(xiàng)分別對(duì)應(yīng) do 狀態(tài)為“1”、“0”。如：點(diǎn)擊“on”，表示輸出強(qiáng)制狀態(tài)設(shè)為“1”。 強(qiáng)制欄用來控制是否進(jìn)行數(shù)字輸出口強(qiáng)制，勾選復(fù)選框表示進(jìn)行數(shù)字輸出 口強(qiáng)制；取消復(fù)選框勾選表示取消數(shù)字輸出口強(qiáng)制。 3.2.5.4 模擬輸入口 圖 3.23 ai 監(jiān)視 模擬輸入界面（圖 3.23）中 id、名稱、狀態(tài)、設(shè)置、仿真分別表示模擬輸入 口的 id 號(hào)、名稱、狀態(tài)、模擬輸入仿真、是否打開模擬輸入仿真。 模擬輸入口范圍為 116，這一個(gè)范圍可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行擴(kuò)展。 可以根據(jù)實(shí)際需要對(duì)模擬輸入口指定名稱。 顯示當(dāng)前 ai 口數(shù)據(jù)。 在文本框輸入數(shù)據(jù)，點(diǎn)擊后面“confirm”按鍵完成模擬輸入口仿真。 上海新時(shí)達(dá)機(jī)器人有限公司上海新時(shí)達(dá)機(jī)器人有限公司