ABB工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)操作

1、ABB工業(yè)機(jī)器人基本操作、自動(dòng)機(jī)數(shù)據(jù)備份和恢復(fù)自動(dòng)機(jī)的手動(dòng)操作自動(dòng)機(jī)更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器、設(shè)置和關(guān)閉自動(dòng)機(jī)以及操作自動(dòng)機(jī)的第一步是打開(kāi)電源，將自動(dòng)機(jī)控制柜的整個(gè)電源旋鈕從OFF切換到ON。終止方式可以從ON扭轉(zhuǎn)到OFF。robot data backup and recovery，1，backup data(1)ABB按鈕，然后選擇backup and recovery。(2)單擊“備份當(dāng)前系統(tǒng)”按鈕。(3)單擊ABC按鈕以保存?zhèn)浞輸?shù)據(jù)目錄名稱。單擊prod182以選擇存儲(chǔ)備份的位置，自動(dòng)機(jī)硬盤或USB存儲(chǔ)設(shè)備。要對(duì)備份執(zhí)行操作，請(qǐng)單擊“備份”。4)等待備份完成。2，恢復(fù)數(shù)據(jù)(1)單擊ABB按鈕，選

2、擇備份和恢復(fù)，然后單擊恢復(fù)系統(tǒng)按鈕。單擊“(2)”，選擇要備份的目錄，然后單擊“恢復(fù)”完成系統(tǒng)恢復(fù)操作。自動(dòng)機(jī)的手動(dòng)動(dòng)作和手動(dòng)操作自動(dòng)機(jī)動(dòng)作。1、1軸運(yùn)動(dòng)、ABB機(jī)器人6伺服電動(dòng)機(jī)分別驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的6個(gè)關(guān)節(jié)軸，手動(dòng)執(zhí)行一個(gè)關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)，稱為1軸運(yùn)動(dòng)。單軸運(yùn)動(dòng)是因?yàn)槊總€(gè)軸可以單獨(dú)運(yùn)動(dòng)，所以在更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器時(shí)，可以作為單軸運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)，以及在機(jī)器極限和軟件極限(即停止超過(guò)移動(dòng)范圍時(shí)，使用單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操作將機(jī)器人移動(dòng)到適當(dāng)位置)時(shí)，單軸運(yùn)動(dòng)非常有用。在粗糙定位和大移動(dòng)時(shí)，單軸運(yùn)動(dòng)比其他手動(dòng)操縱模式快得多。1、1軸運(yùn)動(dòng)操作步驟、(1)將自動(dòng)機(jī)控制柜中的自動(dòng)機(jī)狀態(tài)鍵切換到右側(cè)的手動(dòng)狀態(tài)。(2)在狀態(tài)欄中，檢

3、查自動(dòng)機(jī)的狀態(tài)是否已手動(dòng)切換，如圖所示。自動(dòng)機(jī)狀態(tài)當(dāng)前為被動(dòng)狀態(tài)。(3)單擊“ABB”按鈕，然后選擇“手動(dòng)操作”。(4)單擊“運(yùn)動(dòng)模式”，5)選擇“軸1-3”，然后單擊“確定”，即可操作軸1-3。通過(guò)選擇軸4到6，然后單擊“確定”，可以操縱軸4到6。(6)用手按電源，然后在狀態(tài)欄上驗(yàn)證馬達(dá)是否處于打開(kāi)狀態(tài)。手動(dòng)操作機(jī)器人控制手柄以完成單軸運(yùn)動(dòng)。2、線性運(yùn)動(dòng)和自動(dòng)機(jī)的線性運(yùn)動(dòng)意味著安裝在自動(dòng)機(jī)第六軸法蘭上的工具的TCP在空白空間中線性運(yùn)動(dòng)。1)單擊“ABB”按鈕，然后選擇“手動(dòng)操作”。2)單擊“動(dòng)作模式”，3)選擇“線性”，然后單擊“確定”。(4)單擊“工具”“坐標(biāo)”。機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)在“工具坐

4、標(biāo)”下指定相應(yīng)的工具。(5)選擇相應(yīng)的工具tool1，indeplicate(獨(dú)立)，(6)用手按電源，然后在狀態(tài)欄中驗(yàn)證電動(dòng)機(jī)是否打開(kāi)狀態(tài)正確。手動(dòng)操作機(jī)器人控制柄以完成軸x、y、z的線性運(yùn)動(dòng)。(7)操縱教程中的游戲桿，工具的TCP點(diǎn)在空間中線性移動(dòng)。*使用增量模式，1)選擇“增量”。2)根據(jù)需要選擇增量移動(dòng)距離，然后單擊“確定”；(3)在下表中增加的移動(dòng)距離和角度大小。線性運(yùn)動(dòng)時(shí)的速度mm/s、3、重新定位運(yùn)動(dòng)、自動(dòng)機(jī)的重新定位運(yùn)動(dòng)可以解釋為機(jī)械人6軸法蘭上的工具TCP點(diǎn)在空間中繞刀具坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)，也可以解釋為自動(dòng)機(jī)繞工具TCP點(diǎn)調(diào)整姿勢(shì)的運(yùn)動(dòng)。，重新定位動(dòng)作操作步驟，1)單擊ABB按

5、鈕，然后選擇“手動(dòng)操縱”。2)單擊“動(dòng)作模式”，3)選擇“重新定位”，然后單擊“確定”。4)單擊“坐標(biāo)系”，5)選擇“工具”，然后單擊“確定”。6)單擊“工具坐標(biāo)”，7)選擇使用中的“工具1”，然后單擊“確定”，8)手按電源，并驗(yàn)證狀態(tài)欄中的馬達(dá)打開(kāi)狀態(tài)是否正確。手動(dòng)操作機(jī)器人控制手柄，以工具TCP點(diǎn)為中心完成機(jī)器人的姿勢(shì)調(diào)整動(dòng)作。9)圖是迂回方向。*用于手動(dòng)操縱的快捷菜單，1)屏幕右下角的快捷菜單按鈕，2)單擊“手動(dòng)操作”按鈕，然后單擊“顯示詳細(xì)信息”以展開(kāi)菜單。您可以設(shè)置當(dāng)前的“工具數(shù)據(jù)”、“工件坐標(biāo)”、“游戲桿速度”、“增量開(kāi)/關(guān)”、“沖突監(jiān)控開(kāi)/關(guān)”、“選擇坐標(biāo)系”和“選擇動(dòng)作模式”。

6、3)單擊“增量模式”按鈕，然后選擇所需的增量，或者如果增量值是自定義增量值，則可以選擇“自定義模式”，然后單擊，4)單擊運(yùn)行模式按鈕，運(yùn)行1周，連續(xù)運(yùn)行，5)單擊速度模式按鈕。彈出速度的調(diào)整界面。旋轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新，1，ABB機(jī)器人6關(guān)節(jié)軸均位于機(jī)器原點(diǎn)位置；需要更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器時(shí)：更換伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池后；周轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器壞了的時(shí)候，修理后；旋轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)器和測(cè)量板之間的連接斷開(kāi)后；電源關(guān)閉時(shí)，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸移動(dòng)。顯示消息“10036轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”時(shí)。1)分別通過(guò)手動(dòng)操作選擇相應(yīng)的軸運(yùn)動(dòng)模式，軸4-6和軸1-3，依次將機(jī)器人的六個(gè)軸移動(dòng)到機(jī)器原點(diǎn)刻度位置，每個(gè)關(guān)節(jié)軸以軸4-5-6-1-2-3的順序

7、移動(dòng)。2)在主菜單界面中選擇“密文”。3)單個(gè)rob _ 1；4)單擊“手動(dòng)方法”。5)選擇“校準(zhǔn)參數(shù)”，然后選擇“系列電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移量”。6)在彈出對(duì)話框中，單擊“是”(yes)，7)編輯電動(dòng)機(jī)補(bǔ)償偏移界面彈出窗口，以修改6個(gè)軸的偏移參數(shù)。在機(jī)器主體上記錄電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移，并參照參數(shù)修改校準(zhǔn)偏移值。*根據(jù)機(jī)器座椅的出廠偏移值進(jìn)行修改，修改后的值與整數(shù)位和小數(shù)點(diǎn)后的兩位盡可能匹配機(jī)器座椅的值。8)在機(jī)器人本體上記錄馬達(dá)校正偏移，然后按一下確定以變更校正偏移值。在編輯電動(dòng)機(jī)對(duì)齊偏移中，輸入機(jī)器人主體的電動(dòng)機(jī)對(duì)齊偏移數(shù)據(jù)，然后確定，9)輸入新的校準(zhǔn)偏移值，然后重新開(kāi)始本教程。10)單擊“是”完成系統(tǒng)重新啟動(dòng)。11)重新啟動(dòng)后，單擊“校準(zhǔn)”。12)選擇rob _ 1。13)選擇“轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器”，然后選擇“更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)