汽車?yán)碚撜n件 5.3 線性二自由度汽車模型對(duì)前輪角輸入響應(yīng)_第1頁
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文檔簡介

忽略轉(zhuǎn)向系的影響，以前輪轉(zhuǎn)角作為輸入； 汽車只進(jìn)行平行于地面的平面運(yùn)動(dòng)，而忽略懸架的作用； 汽車前進(jìn)（縱軸）速度不變，只有沿y軸的側(cè)向速度和繞z軸的橫擺運(yùn)動(dòng)(ay0.4g) ； 驅(qū)動(dòng)力不大，對(duì)側(cè)偏特性無影響； 忽略空氣阻力； 忽略左右輪胎因載荷變化引起輪胎特性的變化； 忽略回正力矩的變化。,5.3 線性二自由度汽車模型對(duì)前輪角輸入的響應(yīng),1.線性二自由度汽車模型的運(yùn)動(dòng)微分方程,電子穩(wěn)定控制,Y向力平衡,對(duì)質(zhì)心取矩,2 前輪角階躍輸入下進(jìn)入的汽車穩(wěn)態(tài)響應(yīng)等速圓周運(yùn)動(dòng),2.1 穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的評(píng)價(jià)指標(biāo)： 穩(wěn)態(tài)橫擺角速度增益或轉(zhuǎn)向靈敏度,2 穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的三種類型,過度轉(zhuǎn)向 Over-Steering,不足轉(zhuǎn)向 Under- Steering,中性轉(zhuǎn)向 Neutral-Steering,當(dāng)汽車以很低的速度和/或很大轉(zhuǎn)向半徑行駛時(shí)，側(cè)偏角很小，即,則有,特征車速,臨界車速,過度轉(zhuǎn)向汽車車速達(dá)到臨界車速時(shí)將失去穩(wěn)定性。因?yàn)橹灰粋€(gè)很小的轉(zhuǎn)角，橫擺角速度增益r/ 就趨于無窮大。 因?yàn)榧僭O(shè)縱向速度為優(yōu)先值，根據(jù)縱向速度與角速度的關(guān)系可知，汽車的轉(zhuǎn)向半徑極小，這樣汽車必定發(fā)生激轉(zhuǎn)而發(fā)生側(cè)滑或側(cè)翻。,過度轉(zhuǎn)向特性的問題,3. 幾個(gè)表征穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的參數(shù),A

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