碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模任務(wù)書(shū)

天津理工大學(xué) 中環(huán)信息學(xué)院 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū) 題目：碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模 姓名 屆 2014 系別 機(jī)械工程系 專(zhuān)業(yè) 指導(dǎo)教師 職稱(chēng) 講師 下達(dá)任務(wù)日期 2013 年 11 月 5 日 一、畢業(yè)設(shè)計(jì)內(nèi)容及要求 （【設(shè)計(jì)類(lèi)】： 包括畢業(yè)設(shè)計(jì)的目標(biāo)與內(nèi)容，擬采用的技術(shù)路線(xiàn)，達(dá)到的技術(shù)指標(biāo)，參考文獻(xiàn)及其它要求 ） 設(shè)計(jì)的目標(biāo)與內(nèi)容： 1. 熟悉設(shè)計(jì)課題涉及的相關(guān)專(zhuān)業(yè)知識(shí)； 2. 采用三維軟件設(shè)計(jì)碼垛機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)； 3. 利用 D-H 法求解碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解，并 利用 OpenGL 對(duì)機(jī)器人仿真 ； 4. 利用 VC+編寫(xiě)計(jì)算機(jī)程序進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證； 5. 提供設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)與相關(guān)附件。 擬采用的技術(shù)路線(xiàn)： 本課 題通過(guò)研究工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)解法，采用三維軟件設(shè)計(jì)碼垛機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)，利用 D-H 法求解碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解，編寫(xiě) Matlab 程序驗(yàn)證碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解，并利用 OpenGL 對(duì)機(jī)器人仿真。 達(dá)到的技術(shù)指標(biāo)： 碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模利用 D-H 法求解碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解，并利用 OpenGL 對(duì)機(jī)器人仿真。通過(guò)該課題的研究，可以對(duì)本專(zhuān)業(yè)前沿知識(shí)有一定的理解和掌握，加深對(duì)本專(zhuān)業(yè)的認(rèn)識(shí)，增強(qiáng)創(chuàng)新意識(shí)。 參考文獻(xiàn)： 1 李成偉 , 朱秀麗 , 負(fù)超 . 碼垛機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制系統(tǒng)研究 J. 機(jī)電工程 , 2008, 25(12): 81-84. 2 李成偉 , 負(fù)超 . 碼垛機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)學(xué)研究 J. 機(jī)械設(shè)計(jì)與制造 , 2009, 6(6): 181-183. 3 芮執(zhí)元 , 劉濤 . 碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與仿真 J. 機(jī)械制造 , 2010 (004): 7-10. 4 劉揚(yáng) , 高志慧 , 贠超 , 等 . 混聯(lián)碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與仿真 J. 機(jī)械與電子 , 2010 (003): 57-60. 5 李傳龍 . 基于虛擬樣機(jī)技術(shù)的 4-DOF 混聯(lián)碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的研究及參數(shù)優(yōu)化 D. 南京理工大 學(xué) , 2012. 6 姚猛 , 韓寶玲 , 羅慶生 , 等 . 工業(yè)碼垛機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 J. 組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù) , 2011, 5(5): 31-37. 7 毛立民 , 鄒劍 . 關(guān)節(jié)型碼垛機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及仿真 J. 組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù) , 2010 (009): 44-47. 8 張志強(qiáng) , 臧冀原 , 贠超 . 混聯(lián)碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及仿真 J. 機(jī)械設(shè)計(jì) , 2010, 27(11): 47-51. 二、畢業(yè)設(shè)計(jì)進(jìn)度計(jì)劃及檢查情況記錄表 序號(hào) 起止日期 計(jì)劃完成內(nèi)容 完成情 況 指導(dǎo)教師簽名 檢查日期 1 13 年 10 月 21 日 至 13 年 10 月 29 日 畢業(yè)設(shè)計(jì)選題審批 2 13 年 10 月 30 日 至 13 年 11 月 05 日 下達(dá)畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū) 3 13 年 11 月 06 日 至 14 年 01 月 06 日 熟悉課題、查閱參考文獻(xiàn)、收集相關(guān)資料 4 14 年 01 月 07 日 至 14 年 01 月 13 日 提交開(kāi)題報(bào)告材料并進(jìn)行開(kāi)題答辯 5 14 年 01 月 14 日 至 14 年 04 月 14 日 進(jìn)行畢業(yè)實(shí)習(xí)，進(jìn)一步搜集、整理相關(guān)資料， 完成設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)一稿 6 14 年 04 月 15 日 至 14 年 04 月 22 日 進(jìn)行畢業(yè)設(shè)計(jì)中期檢查并進(jìn)行中期答辯 7 14 年 04 月 23 日 至 14 年 05 月 10 日 對(duì)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)進(jìn)行修改，完成二稿 8 14 年 05 月 11 日 至 14 年 05 月 30 日 進(jìn)一步完善設(shè)計(jì)內(nèi)容，設(shè)計(jì)定稿 9 14 年 05 月 31 日 至 14 年 06 月 12 日 說(shuō)明書(shū)裝訂，準(zhǔn)備畢業(yè)答辯 10 待定 正式畢業(yè)答辯 注： 1、