機械畢業(yè)設(shè)計74送料機械手設(shè)計

目錄 摘要 . 1 第一章 機械手設(shè)計任務(wù)書 . 1 1.1 畢業(yè)設(shè)計目的 . 1 1.2 本課題的內(nèi)容和要求 . 2 第二章 抓取機構(gòu)設(shè)計 . 3 2.1 手部設(shè)計計算 . 3 2.2 腕部設(shè)計計算 . 6 2.3 臂伸縮機構(gòu)設(shè)計 . 8 第三章 液壓系統(tǒng)原理設(shè)計及草圖 . 10 3.1 手部抓取缸 . 11 3.2 腕部擺動液壓回路 . 12 3.3 小臂伸縮缸液壓回路 . 13 3.4 總體系統(tǒng)圖 . 14 第四章 機身機座的結(jié)構(gòu)設(shè)計 . 15 4.1 電機的選擇 . 16 4.2 減速器的選擇 . 17 4.3 螺柱的設(shè)計與校核 . 17 第五章 機械手的定位與平穩(wěn)性 . 19 5.1 常用的定位方式 . 19 5.2 影響平穩(wěn)性和定位精度的因素 . 19 5.3 機械手運動的緩沖裝置 . 20 第六章 機械手的控制 . 21 第七章 機械手的組成與分類 . 22 7.1 機械手組成 . 22 7.2 機械手分類 . 24 畢業(yè)設(shè)計感想 . 25 參考資料 . 26 1 送料機械手設(shè)計 摘要 本課題是為普通車床配套而設(shè)計的上料機械手。工業(yè)機械手是工業(yè)生產(chǎn)的必然產(chǎn)物，它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預(yù)定要求輸送工件或握持工具進行操作的自動化技術(shù)設(shè)備，對實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化，推動工業(yè)生產(chǎn)的進一步發(fā)展起著重要作用。因而具有強大的生命力受到人們的廣泛重視和歡迎。實踐證明，工業(yè)機械手可以代替人手的繁重勞動，顯著減輕工人的勞動強度，改善勞動條件，提高勞動生產(chǎn)率和自動化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運和長期頻繁、單調(diào)的操作，采用機械手是有效 的。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環(huán)境條件下進行操作，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。 關(guān)鍵字 機械手， AutoCAD 第一章 機械手設(shè)計任務(wù)書 1.1 畢業(yè)設(shè)計目的 畢業(yè)設(shè)計是學(xué)生完成本專業(yè)教學(xué)計劃的最后一個極為重要的實踐性教學(xué)環(huán)節(jié)，是使學(xué)生綜合運用所學(xué)過的基本理論、基本知識與基本技能去解決專業(yè)范圍內(nèi)的工程技術(shù)問題而進行的一次基本訓(xùn)練。這對學(xué)生即將從事的相關(guān)技術(shù)工作和未來事業(yè)的開拓都具有一定意義。 其主要目的： 一、 培養(yǎng)學(xué)生綜合分析和解決本專業(yè)的一般工程技術(shù)問題的獨 立工作能力，拓寬和深化學(xué)生的知識。 二、 培養(yǎng)學(xué)生樹立正確的設(shè)計思想，設(shè)計構(gòu)思和創(chuàng)新思維，掌握工程設(shè)計的一般程序規(guī)范和方法。 三、 培養(yǎng)學(xué)生樹立正確的設(shè)計思想和使用技術(shù)資料、國家標(biāo)準(zhǔn)等手冊、圖冊工具書進行設(shè)計計算，數(shù)據(jù)處理，編寫技術(shù)文件等方面的工作能力。 四、 培養(yǎng)學(xué)生進行調(diào)查研究，面向?qū)嶋H，面向生產(chǎn)，向工人和技術(shù)人員學(xué)習(xí)的基本工作態(tài)度，工作作風(fēng)和工作方法。 2 1.2 本課題的內(nèi)容和要求 （一、）原始數(shù)據(jù)及資料 （ 1、）原始數(shù)據(jù)： a、 生產(chǎn)綱領(lǐng)： 100000 件（兩班制生產(chǎn)） b、 自由度（四個自由度） 臂轉(zhuǎn)動 180 臂上下運動 500mm 臂伸長（收縮） 500mm 手部轉(zhuǎn)動 180 （ 2、）設(shè)計要求： a、上料機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計圖、裝配圖、各主要零件圖（一套） b、液壓原理圖（一張） c、動作模擬仿真 d、設(shè)計計算說明書（一份） （ 3、）技術(shù)要求 主要參數(shù)的確定： a、坐標(biāo)形式：直角坐標(biāo)系 b、臂的運動行程：伸縮運動 500mm，回轉(zhuǎn)運動 180。 c、運動速度：使生產(chǎn)率滿足生產(chǎn)綱領(lǐng)的要求即可。 d、控制方式：起止設(shè)定位置。 e、定位精度： 0.5mm。 f、手指握力： 392N g、驅(qū)動方式：液壓驅(qū)動。 （二、 ）料槽形式及分析動作要求 （ 1、）料槽形式 由于工件的形狀屬于小型回轉(zhuǎn)體，此種形狀的零件通常采用自重輸送的輸料槽 ,如圖 1.1 所示，該裝置結(jié)構(gòu)簡單，不需要其它動力源和特殊裝置，所以本課題采用此種輸料槽。 3 圖 1.1 機械手安裝簡易圖 （ 2、）動作要求分析如圖 1.2 所示 動作一：送 料 動作二：預(yù)夾緊 動作三：手臂上升 動作四：手臂旋轉(zhuǎn) 動作五：小臂伸長 動作六：手腕旋轉(zhuǎn) 預(yù)夾緊 手臂上升 手臂旋轉(zhuǎn) 小臂伸長 手腕旋轉(zhuǎn) 手臂轉(zhuǎn)回 圖 1.2 要求分析 第二章 抓取機構(gòu)設(shè)計 2.1 手部設(shè)計計算 4 一、對手部設(shè)計的要求 1、有適當(dāng)?shù)膴A緊力 手部在工作時，應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力，以保證夾持穩(wěn)定可靠，變形小，且不損壞工件的已加工表面。對于剛性很差的工件夾緊力大小應(yīng)該設(shè)計得可以調(diào)節(jié)，對于笨重的工件應(yīng)考慮采用自鎖安全裝置。 2、有足夠的開閉范圍 夾持類手部的手指都有張開和閉合裝置。工作時，一個手指開閉位置以最大變化量稱為開閉范圍。對于回轉(zhuǎn)型手部手指開閉范圍，可用開 閉角和手指夾緊端長度表示。手指開閉范圍的要求與許多因素有關(guān)，如工件的形狀和尺寸，手指的形狀和尺寸，一般來說，如工作環(huán)境許可，開閉范圍大一些較好，如圖 2.1 所示。 圖 2.1 機械手開閉示例簡圖 3、力求結(jié)構(gòu)簡單，重量輕，體積小 手部處于腕部的最前端，工作時運動狀態(tài)多變，其結(jié)構(gòu)，重量和體積直接影響整個機械手的結(jié)構(gòu)，抓重，定位精度，運動速度等性能。因此，在設(shè)計手部時，必須力求結(jié)構(gòu)簡單，重量輕，體積小。 5 4、手指應(yīng)有一定的強度和剛度 5、其它要求 因此送料，夾緊機械手，根據(jù) 工件的形狀，采用最常用的外卡式兩指鉗爪，夾緊方式用常閉史彈簧夾緊，松開時，用單作用式液壓缸。此種結(jié)構(gòu)較為簡單，制造方便。 二、拉緊裝置原理 如圖 2.2 所示 【 4】 ：油缸右腔停止進油時，彈簧力夾緊工件，油缸右腔進油時松開工件。 圖 2.2 油缸示意圖 1、右腔推力 為 FP=（ 4） DP （ 2.1） =（ 4） 0.5 25 10 =4908.7N 2、根據(jù)鉗爪夾持的方位，查出當(dāng)量夾緊力計算公式為： F1=（ 2b a） （ cos） N （ 2.2） 其中 N =4 98N=392N，帶入公式 2.2 得： F1=（ 2b a） （ cos） N =(2 150/50) （ cos30） 392 =1764N 則實際加緊力為 F1 實際 =PK1K2/ （ 2.3） =1764 1.5 1.1/0.85=3424N 經(jīng)圓整 F1=3500N 3、計算手部活塞桿行程長 L,即 L=（ D/2） tg （ 2.4） 6 =25 tg30 =23.1mm 經(jīng)圓整取 l=25mm 4、確定“ V”型鉗爪的 L、。 取 L/Rcp=3 （ 2.5） 式中： Rcp=P/4=200/4=50 （ 2.6） 由公式（ 2.5）（ 2.6）得： L=3 Rcp=150 取“ V”型鉗口的夾角 2 =120，則偏轉(zhuǎn)角按最佳偏轉(zhuǎn)角來確定， 查表得： =2239 5、機械運動范圍（速度） 【 1】 （ 1） 伸縮運動 Vmax=500mm/s Vmin=50mm/s （ 2） 上升運動 Vmax=500mm/s Vmin=40mm/s （ 3）下降 Vmax=800mm/s Vmin=80mm/s （ 4）回轉(zhuǎn) Wmax=90/s Wmin=30/s 所以取手部驅(qū)動活塞速度 V=60mm/s 6、手部右腔流量 Q=sv （ 2.7） =60 r =60 3.14 25 =1177.5mm/s 7、 手部 工作壓強 P= F1/S （ 2.8） =3500/1962.5=1.78Mpa 2.2 腕部設(shè)計計算 腕部是聯(lián)結(jié)手部和臂部的部件，腕部運動主要用來改變被夾物體的方位，它動作靈活，轉(zhuǎn)動慣性小。本課題腕部具有回轉(zhuǎn)這一個自由度，可采用具有一個活7 動度的回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動的腕部結(jié)構(gòu)。 要求：回轉(zhuǎn) 90 角速度 W=45/s 以最大負荷計算： 當(dāng)工件處于水平位置時，擺動缸的工件扭矩最大，采用估算法，工件重 10kg，長度 l=650mm。如圖 2.3 所 示。 1、計算扭矩 M1 4 設(shè)重力集中于離手指中心 200mm 處，即扭矩 M1 為： M1=F S （ 2.9） =10 9.8 0.2=19.6（ N M） F S F 圖 2.3 腕部受力簡圖 2、油缸（伸縮）及其配件的估算扭矩 M2 4 F=5kg S=10cm 帶入公式 2.9 得 M2=F S=5 9.8 0.1 =4.9（ N M） 3、擺動缸的摩擦力矩 M 摩 4 F 摩 =300（ N）（估算值） S=20mm （估算值） M 摩 =F 摩 S=6（ N M） 4、 擺動缸的總摩擦力矩 M 4 M=M1+M2+M 摩 （ 2.10） =30.5（ N M） 5.由公式 工件 8 T=P b（ A1- mm） 106/8 （ 2.11） 其中： b 葉片密度，這里取 b=3cm； A1 擺動缸內(nèi)徑 , 這里取 A1=10cm； mm 轉(zhuǎn)軸直徑 , 這里取 mm=3cm。 所以代入（ 2.11）公式 P=8T/b（ A1- mm） 106 =8 30.5/0.03（ 0.1-0.03） 106 =0.89Mpa 又因為 W=8Q/（ A1- mm） b 所以 Q=W（ A1- mm） b/8 =（ /4）（ 0.1-0.03） 0.03/8 =0.27 10-4m/s =27ml/s 2.3 臂伸縮機構(gòu)設(shè)計 手臂是機械手的主要執(zhí)行部件。它的作用是支撐腕部和手部，并帶動它們在空間運動。 臂部運動的目的，一般是把手部送達空間運動范圍內(nèi)的任意點上，從臂部的受力情況看，它在工作中即直接承受著腕部、手部和工件的動、靜載荷，而且自身運動又較多，故受力較復(fù)雜。 機械手的精度最終集中在反映在手部的位置精度上。所以在選擇合適的導(dǎo)向裝置和定位方式就顯得尤其重要了。 手臂的伸縮速度為 200m/s 行程 L=500mm 1、手臂右腔 流量， 公式（ 2.7）得： 【 4】 Q=sv =200 40 =1004800mm/s =0.1/10m/s 9 =1000ml/s 2、手臂右腔 工作壓力，公式（ 2.8） 得： 4 P=F/S （ 2.12） 式中： F 取工件重和手臂活動部件總重，估算 F=10+20=30kg， F 摩 =1000N。 所以代入公式（ 2.12）得： P=（ F+ F 摩） /S =（ 30 9.8+1000） / 40 =0.26Mpa 3、繪制機構(gòu)工作參數(shù)表如圖 2.4 所示： 圖 2.4 機構(gòu)工作參數(shù)表 4、由初步計算選液壓泵 4 所需液壓最高壓力 P=1.78Mpa 所需液壓最大流量 Q=1000ml/s 選取 CB-D 型液壓泵（齒輪泵） 此泵工作壓力為 10Mpa，轉(zhuǎn)速為 1800r/min，工作流量 Q 在 32 70ml/r 之間，可以滿足需要。 5、驗算腕部擺動缸： T=PD（ A1- mm） m 106/8 （ 2.13） W=8 v/（ A1- mm） b （ 2.14） 式中： m 機械效率?。?0.85 0.9 v 容積效率取： 0.7 0.95 所以代入公式（ 2.13）得： 10 T=0.89 0.03（ 0.1-0.03） 0.85 106/8 =25.8（ N M） TM=30.5（ N M） 代入公式（ 2.14）得： W=（ 8 27 10-6） 0.85/（ 0.1-0.03） 0.03 =0.673rad/s W /4 0.785rad/s 因此，取腕部回轉(zhuǎn)油缸工作壓力 P=1Mpa 流量 Q=35ml/s 圓整其他缸的數(shù)值： 手部抓取缸工作壓力 P =2Mpa 流量 Q =120ml/s 小臂伸縮缸工作壓力 P =0.25Mpa 流量 Q =1000ml/s 第三章 液壓系統(tǒng)原理設(shè)計及草圖 11 3.1 手部抓取缸 圖 3.1 手部抓取缸液壓原理圖 7 1、手部抓取缸液壓原理圖如圖 3.1 所示 2、泵的供油壓力 P 取 10Mpa，流量 Q 取系統(tǒng)所需最大流量即 Q=1300ml/s。 因此，需裝圖 3.1 中所示的調(diào)速閥，流量定為 7.2L/min，工作壓力 P=2Mpa。 采用： YF-B10B 溢流閥 2FRM5-20/102 調(diào)速閥 23E1-10B 二位三通閥 12 3.2 腕部擺動液壓回路 4圖 3.2 腕部擺動液壓回路 7 1、 腕部擺動 缸液壓原理圖如圖 3.2 所示 2、工作壓力 P=1Mpa 流量 Q=35ml/s 采用： 2FRM5-20/102 調(diào)速閥 34E1-10B 換向閥 YF-B10B 溢流閥 13 3.3 小臂伸縮缸液壓回路 臂部伸縮缸52圖 3.3 小臂伸縮缸液壓回路 7 1、小臂伸縮缸液壓原理圖如圖 3.3 所示 2、工作壓力 P=0.25Mpa 流量 Q=1000ml/s 采用： YF-B10B 溢流閥 2FRM5-20/102 調(diào)速閥 23E1-10B 二位三通閥 14 3.4 總體系統(tǒng)圖 圖 3.4 總體系統(tǒng)圖 7 1、 總體系統(tǒng)圖如圖 3.4 所示 2、工作過程 小臂伸長手部抓緊腕部回轉(zhuǎn)小臂回轉(zhuǎn)小臂收縮手部放松 3、電磁鐵動作順序表 元件 動作 1DT 2DT 3DT 4DT 5DT 小臂伸長 + + - - 手部抓緊 + - - - 腕部回轉(zhuǎn) + - + - 小臂收縮 - - - - 手部放松 - + - - 卸荷 圖 3.5 總體系統(tǒng)圖 15 4、確電機規(guī)格： 液壓泵選取 CB-D 型液壓泵，額定壓力 P=10Mpa，工作流量在 32 70ml/r 之間。選取 80L/min 為額定流量的泵， 因此：傳動功率 N=P Q/ （ 3.1） 式中： =0.8 （經(jīng)驗值） 所以代入公式（ 3.1）得： N=10 80 103 106/60 0.8 =16.7KN 選取電動機 JQZ-61-2 型電動機，額定功率 17KW， 轉(zhuǎn)速為 2940r/min。 第四章 機身機座的結(jié)構(gòu)設(shè)計 機身的直接支承和傳動手臂的部件。一般實現(xiàn)臂部的升降、 回轉(zhuǎn)或俯仰等運動的驅(qū)動裝置或傳動件都安裝在機身上，或者就直接構(gòu)成機身的軀干與底座相連。因此，臂部的運動愈多，機身的結(jié)構(gòu)和受力情況就愈復(fù)雜，機身既可以是固定式的，也可以是行走式的 ,如圖 4.1 所示。 圖 4.1 機身機座結(jié)構(gòu)圖 臂部和機身的配置形式基本上反映了機械手的總體布局。本課題機械手的機16 身設(shè)計成機座式，這樣機械手可以是獨立的，自成系統(tǒng)的完整裝置，便于隨意安放和搬動，也可具有行走機構(gòu)。臂部配置于機座立柱中間，多見于回轉(zhuǎn)型機械手。臂部可沿機座立柱作升降運動，獲得較大的升降行程。升降過程由電動機帶動螺柱旋轉(zhuǎn)。由 螺柱配合導(dǎo)致了手臂的上下運動。手臂的回轉(zhuǎn)由電動機帶動減速器軸上的齒輪旋轉(zhuǎn)帶動了機身的旋轉(zhuǎn)，從而達到了自由度的要求。 4.1 電機的選擇 機身部使用了兩個電機，其一是帶動臂部的升降運動；其二是帶動機身的回轉(zhuǎn)運動。帶動臂部升降運動的電機安裝在肋板上，帶動機身回轉(zhuǎn)的電機安裝在混凝土地基上。 1、帶動臂部升降的電機： 10 初選上升速度 V=100mm/s P=6KW 所以 n=（ 100/6） 60=1000 轉(zhuǎn) /分 選擇 Y90S-4 型電機，屬于籠型異步電動機。采用 B 級絕緣，外殼防護等級為IP44，冷卻方式為 I（ 014）即全封閉自扇冷卻，額定電壓為 380V，額定功率為 50HZ。 如圖 4.1 Y90S-4 電動機技術(shù)數(shù)據(jù)所示： 型號 額定功率KW 滿載時 堵轉(zhuǎn)電流 堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩 最大轉(zhuǎn)矩 電流 A 轉(zhuǎn)速r/min 效率 % 功率因素 額定電流 額定轉(zhuǎn)矩 額定轉(zhuǎn)矩 Y90S-4 1.1 2.7 1400 79 0.78 6.5 2.2 2.2 圖 4.1 Y90S-4 電動機技術(shù)數(shù)據(jù) 2、帶動機身回轉(zhuǎn)的電機： 10 初選轉(zhuǎn)速 W=60/s n=1/6 轉(zhuǎn) /秒 =10 轉(zhuǎn) /分 由于齒輪 i=3 減速器 i=30 17 所以 n=10 3 30=900 轉(zhuǎn) /分 選擇 Y90L-6 型籠型異步電動機 電動機采用 B 級絕緣。外殼防護等級為 IP44，冷卻方式為 I（ 014）即全封閉自扇冷卻，額定電壓為 380V，額定功率為 50HZ。 如圖 4.2 Y90S-6 電動機技術(shù)數(shù)據(jù)所示： 圖 4.2 Y90L-6 電動機技術(shù) 4.2 減速器的選擇 減速器的原動機和工作機之間的獨立的閉式傳動裝置。用來降低轉(zhuǎn)速和增 轉(zhuǎn)矩，以滿足工作需要。 6 初選 WD80 型圓柱蝸桿減速器。 WD 為蝸桿下置式一級傳動的阿基米德圓柱蝸桿減速器。 蝸桿的材料為 38siMnMo 調(diào)質(zhì) 蝸輪的材料為 ZQA19-4 中心矩 a=80 Ms q=4.0 11 （ 4.1） 傳動比 I=30 傳動慣量 0.265 10 kg m 4.3 螺柱的設(shè)計與校核 螺桿是機械手的主支承件，并傳動使手臂上下運動。 螺桿的材料選擇： 6 從經(jīng)濟角度來講并能滿足要求的材料為鑄鐵。 螺距 P=6mm 梯形螺紋 18 螺紋的工作高度 h=0.5P （ 4.2） =3mm 螺紋牙底寬度 b=0.65P=0.65 6=3.9mm （ 4.3） 螺桿強度 = s/3 5 （ 4.4） =150/3 5 =30 50Mpa 螺紋牙剪切 =40 彎曲 b=45 55 1、當(dāng)量應(yīng)力 6 231221 2.034 dTdF (4.5) 式中 T 傳遞轉(zhuǎn)矩 N mm 螺桿材料的許用應(yīng)力 所以代入公式（ 4.5） 得： = （ 4 200 9.8/ d1） +3（ 200 9.8 0.6/0.2d1） = （ 2495/ d1） +3（ 61.2/ d1） 30 50 106 =（ 2495/ d1） +3（ 61.2/ d1） 900 2500 1012 =6225025/d14+11236/d16 900 2500 1012 6225025d12+11236 900d16 1012 6225025 0.0292+11236 900 0.0296 1012 即 16471pa 535340pa 合格 2、剪切強度 6 Z=H/P=160/6 （旋合圈數(shù)） （ 4.6） =F/ d1bz （ 4.7） =200 9.8/ 0.029 3.9（ 160/6） 10-3 =206.8 103pa =0.206Mpa =40Mpa 3、彎曲強度 6 b=3Fh/ d1b2z 19 =3 200 9.8 3/ 2.9 3.92（ 160/6） =0.48Mpa =45Mpa 合格 第五章 機械手的定位與平穩(wěn)性 5.1 常用的定位方式 機械擋塊定位是在行程終點設(shè)置機械擋塊。當(dāng)機械手經(jīng)減速運行到終點時，緊靠擋塊而定位。 若定位前已減速，定位時驅(qū)動壓力未撤除，在這種情況下，機械擋塊定位能達到較高的重復(fù)精度。一般可高于 0.5mm，若定位時關(guān)閉驅(qū)動油路而去掉工作壓力，這時機械手可能被擋塊碰回一個微小距離，因而定位精度變低。 5.2 影響平穩(wěn)性和定位精度的因素 機械手能否準(zhǔn)確地工作，實際上是一個三維空間的定位問題，是若干線量和角量定位的組合。在許多較簡單情況下，單個量值可能是主要的。影響單個線量或角量定位誤差的因素如下： （ 1、）定位方式 不同的定位方式影響因素不同。如機械擋塊定位時，定位精度與擋塊的剛度和碰接擋塊時的速度等因素有關(guān)。 （ 2、）定位速度 定位速度對定位精度影響很大。這是因為定位速度不同時，必須耗散的運動部件的能量不同。通常，為減小定位誤差應(yīng)合理控制定位速度，如提高緩沖裝置的緩沖性能和緩沖效率，控制驅(qū)動系統(tǒng)使運動 部件適時減速。 （ 3、）精度 機械手的制造精度和安裝調(diào)速精度對定位精度有直接影響。 （ 4、）剛度 機械手本身的結(jié)構(gòu)剛度和接觸剛度低時，因易產(chǎn)生振動，定位精度一般較低。 20 （ 5、）運動件的重量 運動件的重量包括機械手本身的重量和被抓物的重量。 運動件重量的變化對定位精度影響較大。通常，運動件重量增加時，定位精度降低。因此，設(shè)計時不僅要減小運動部件本身的重量，而且要考慮工作時抓重變化的影響。 （ 6、）驅(qū)動源 液壓、氣壓的壓力波動及電壓、油溫、氣溫的波動都會影響機械手的重復(fù)定位精度。因此，采用必要的穩(wěn)壓及調(diào)節(jié)油溫 措施。如用蓄能器穩(wěn)定油壓，用加熱器或冷卻器控制油溫，低速時，用溫度、壓力補償流量控制閥控制。 （ 7、）控制系統(tǒng) 開關(guān)控制、電液比例控制和伺服控制的位置控制精度是個不相同的。這不僅是因為各種控制元件的精度和靈敏度不同，而且也與位置反饋裝置的有無有關(guān)。 本課題所采用的定位精度為機械擋塊定位 5.3 機械手運動的緩沖裝置 緩沖裝置分為內(nèi)緩沖和外緩沖兩種形式。內(nèi)緩沖形式有油缸端部緩沖裝置和緩沖回路等。外緩沖形式有彈性機械元件和液壓緩沖器。內(nèi)緩沖的優(yōu)點是結(jié)構(gòu)簡單，緊湊。但有時安置位置有限；外緩沖的優(yōu)點是安置位置靈活， 簡便，緩沖性能好調(diào)等，但結(jié)構(gòu)較龐大。 本課題所采用的緩沖裝置為油缸端部緩沖裝置。 當(dāng)活塞運動到距油缸端蓋某一距離時能在活塞與端蓋之間形成一個緩沖室。利用節(jié)流的原理使緩沖室產(chǎn)生臨時背壓阻力，以使運動減速直至停止，而避免硬性沖擊的裝置，稱為油缸端部緩沖裝置。 在緩沖行程中，節(jié)流口恒定的，稱為恒節(jié)流式油缸端部緩沖裝置。 設(shè)計油缸端部恒節(jié)流緩沖裝置時， amax（最大加速度）、 Pmax（緩沖腔最大沖擊壓力）和 Vr（殘余速度）三個參數(shù)是受工作條件限制的。通常采用的辦法是先選定其中一個參數(shù)，然后校驗其余兩個參數(shù)。步驟如下 ： 選擇最大加速度 通常， amax值按機械手類型和結(jié)構(gòu)特點選取，同時要考慮速度與載荷大小。對于重載低速機械手， - amax取 5m/s2 以下，對于輕載高速機械手， -amax取 5 10 m/s2 計算沿運動方向作用在活塞上的外力 F 21 水平運動時： F=PSA-Ff （ 5.1） =0.25 103 3.62-7 =138N 計算 殘余速度 Vr Vr=VO/ 1-amaxm/F （ 5.2） =0.1/0.64=0.15m/s 第六章 機械手的控制 控制系統(tǒng)是機械手的重要組成部分。在某種意義上講，控制系統(tǒng)起著與人腦相似的作用。機械手的手部、腕部、臂部等的動作以及相關(guān)機械的協(xié)調(diào)動作都是通過控制系統(tǒng)來實現(xiàn)的。主要控制內(nèi)容有動作的順序，動作的位置與路徑、動作的時間。 機械手要用來代替人完成某些操作，通常需要具有圖 6.1 所示的機能 3 。 實現(xiàn)上述各種機能的控制方式有 多種多樣。機械手的程序控制方式可分為兩大類，即固定程序控制方式和可變程序控制方式。 本課題所用的是固定程序控制類別的機械式控制。 常用凸輪和杠桿機構(gòu)來控制機械手的動作順序、時間和速度。一般常與驅(qū)動機構(gòu)并用，因此結(jié)構(gòu)簡單，維修方便，壽命較長，工作比較可靠。適用于控制程序步數(shù)少的專用機械手。 22 圖 6.1 機械手的控制 機能 第七章 機械手的組成與分類 7.1 機械手組成 機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)組成。 9 （ 1、）執(zhí)行機構(gòu)：包括手部、手腕 、手臂和立柱等部件，有的還增設(shè)行走機構(gòu)如7.1 所示。 裝卸工件 狀別識別 環(huán)境識別 操作機能 檢測、識別機能 控制機能 示教機能 動作控制機能 動作順序控制機能 運動控制機能 23 圖 7.1 機構(gòu)簡圖 手部：是機械手與工件接觸的部件。由于與物體接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手部。由于本課題的工件是圓柱狀棒料，所以采用夾持式。由手指和傳力機構(gòu)所構(gòu)成，手指與工件接觸而傳力機構(gòu)則通過手指夾緊力來完成夾放工件的任務(wù)。 手腕：是聯(lián)接手部和手臂的部件，起調(diào)整或改變工件方位的作用。 手臂：支承手腕和手部的部件，用以改變工件的空間位置。 立柱：是支承手臂的部件。手臂的回轉(zhuǎn)運動和升降運動均與立柱有密切的聯(lián)系 。機械手的立柱通常為固定不動的。 機座：是機械手的基礎(chǔ)部分。機械手執(zhí)行機構(gòu)的各部件和驅(qū)動系統(tǒng)均安裝于機座上，故起支承和聯(lián)接的作用。 （ 2、）驅(qū)動系統(tǒng)：機械手的驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)動執(zhí)行運動的傳動裝置。常用的有液壓傳動、氣壓傳動、電力傳動和機械傳動等四種形式。 （ 3、）控制系統(tǒng)：控制系統(tǒng)是機械手的指揮系統(tǒng) ，它控制驅(qū)動系統(tǒng)，讓執(zhí)行機構(gòu)按規(guī)定的要求進行工作，并檢測其正確與否。一般常見的為電器與電子回路控制，計算機控制系統(tǒng)也不斷增多。 24 7.2 機械手分類 （ 1、）根據(jù)所承擔(dān)的作業(yè)的特點，工業(yè)機械手可分為以下三類： 承 擔(dān)搬運工作的機械手：這種機械手在主要工藝設(shè)備運行時，用來完成輔助作業(yè)，如裝卸毛坯、工件和工夾具。 生產(chǎn)工業(yè)用機械手：可用于完成工藝過程中的主要作業(yè)，如裝配、焊接、涂漆、彎曲、切斷等。 通用工業(yè)機械手：其用途廣泛，可以完