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1、PMC 常用指令指令名稱：XY 可變相對(duì)直線插補(bǔ)指令格式：參數(shù) 1：浮點(diǎn)數(shù)參數(shù) 2：浮點(diǎn)數(shù)參數(shù) 3：無效指令作用：當(dāng)前位置以可變相對(duì)直線插補(bǔ)的形式插補(bǔ)到坐標(biāo)為（參數(shù)1，參數(shù) 2)的位置。 案例中行號(hào) 18 用到此指令。例 1：在系統(tǒng)參數(shù)中，X 軸脈沖設(shè)置為 1600，螺距為 1mm。程序解析：上電-蜂鳴器先叫 300 毫秒-開啟中斷 X0 下降沿觸發(fā)-開啟返回中斷 X2 下降沿觸發(fā)-開啟返回中斷 X3 下降沿觸發(fā)-等待 X1 按鈕按下。按下 X1 按鈕-設(shè)置電機(jī)速度為 10-X 軸電機(jī)一直反轉(zhuǎn)-等待電機(jī)完成（此處注意，因?yàn)樵谙到y(tǒng)參數(shù)里面配置了左限位，所以電機(jī)運(yùn)行到左限位會(huì)自動(dòng)停止）-X 軸電機(jī)

2、以增量運(yùn)動(dòng)的方式運(yùn)行 DM100 的距離-等待電機(jī)完成-所有軸坐標(biāo)清零-控制器暫停工作。按下X2 按鈕-程序跳轉(zhuǎn)到 30 行-控制器繼續(xù)工作-中斷返回-執(zhí)行在暫停工作之后的程序-DM102 賦值為 0-DM104賦值為 1-開啟定時(shí)器 1000 毫秒（1000 毫秒后，跳轉(zhuǎn)到 28 行打開Y1，中斷返回）輸出 Y0 關(guān)閉-DM102 作為 X 軸電機(jī)速度-DM104 作為 Y 軸電機(jī)速度-執(zhí)行 XY 可變相對(duì)直線插補(bǔ)-等待所有電機(jī)完成-將Y0 打開-延時(shí)DM100 毫秒-將Y0 關(guān)閉-等待X3 信號(hào)。檢測(cè)到 X3 信號(hào)-執(zhí)行 XY 絕對(duì)直線插補(bǔ)-等待所有電機(jī)完成-執(zhí)行浮點(diǎn)數(shù)計(jì)算 DM102+DM104 存放在 DM102 里面-執(zhí)行浮點(diǎn)數(shù)比較-DM102 小于 DM112 則向下執(zhí)行-跳轉(zhuǎn)至 14 行循環(huán)(DM102大于 DM112 時(shí)，執(zhí)行跳轉(zhuǎn)到 11 行控制器暫停工作)。任何時(shí)候按下 X0-程序跳轉(zhuǎn)到第

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