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文檔簡介
1、第四周,第3章 順序控制設計法的應用,PLC順序控制設計法的應用,項目4 機床機械手控制系統(tǒng),實驗目的:,用數(shù)據(jù)移位指令來實現(xiàn)機械手動作的模擬。LAD與SFC 語言對比,PLC順序控制設計法的應用,項目4 機床機械手控制系統(tǒng),項目控制要求:,圖中為一個將工件由A處傳送到B處的機械手,上升/下降和左移/右移的執(zhí)行用雙線圈二位電磁閥推動氣缸完成。當某個電磁閥線圈通電,就一直保持現(xiàn)有的機械動作,例如一旦下降的電磁閥線圈通電,機械手下降,即使線圈再斷電,仍保持現(xiàn)有的下降動作狀態(tài),直到相反方向的線圈通電為止。另外,夾緊/放松由單線圈二位電磁閥推動氣缸完成,線圈通電執(zhí)行夾緊動作,線圈斷電時執(zhí)行放松動作。設
2、備裝有上、下限位和左、右限位開關,它的工作過程如圖所示,有八個動作,即為:,PLC順序控制設計法的應用,項目4 機床機械手控制系統(tǒng),機械手動作的模擬實驗面板圖:,PLC順序控制設計法的應用,項目4 機床機械手控制系統(tǒng),機械手動作的模擬實驗面板圖:,PLC順序控制設計法的應用,項目預備知識: 編程元件S,項目4 機床機械手控制系統(tǒng),PLC順序控制設計法的應用,項目預備知識:基本指令(STL、RET),項目4 機床機械手控制系統(tǒng),STL:步進開始指令,與母線直接相連,表示步進順控開始。STL是步進順控指令或步進梯形指令的簡稱。 RET:步進結(jié)束指令,表示步進順控結(jié)束,用于狀態(tài)流程結(jié)束返回主程序。,
3、PLC順序控制設計法的應用,項目預備知識:步進順控指令的單序列結(jié)構的編程方法,項目4 機床機械手控制系統(tǒng),LD M8002 SET S0 STL S0 LD X000 SET S20 STL S20 OUT Y000 LD X001 SET S21 STL S21 OUT Y001 LD X002 OUT S0 RET END,PLC順序控制設計法的應用,項目實現(xiàn):I/O(輸入/輸出)分配表,項目4 機床機械手控制系統(tǒng),PLC順序控制設計法的應用,知識進階:棧操作指令在STL圖中的使用,項目4 機床機械手控制系統(tǒng),PLC順序控制設計法的應用,知識進階:OUT指令在STL區(qū)內(nèi)的使用,項目4 機床
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