行人檢測(cè)識(shí)別模型研究工程訓(xùn)練宣曉剛

1、自 動(dòng) 化 學(xué) 院工 程 設(shè) 計(jì) 訓(xùn) 練 報(bào) 告學(xué) 院自動(dòng)化學(xué)院專(zhuān) 業(yè)電氣工程與自動(dòng)化班 級(jí)09063011學(xué) 號(hào)09061224學(xué)生姓名宣曉剛指導(dǎo)教師劉偉峰學(xué) 期第七學(xué)期完成日期2013.1.301概述：近年來(lái)，隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，交通需求日益增加，城市交通擁堵、交通事故頻發(fā)、交通環(huán)境惡化以及能源短缺等成為當(dāng)前世界各國(guó)面臨的共同問(wèn)題。無(wú)論是發(fā)達(dá)國(guó)家還是發(fā)展中國(guó)家都承受看不斷惡化的交通的困擾，據(jù)美國(guó)有關(guān)部門(mén)預(yù)測(cè)，到2020年，美國(guó)因交通事故造成的經(jīng)濟(jì)損失每年將會(huì)超過(guò)1500億美元，而日本東京目前因交通擁堵每年造成的經(jīng)濟(jì)損失約為1230億美元。解決交通問(wèn)題的傳統(tǒng)辦法是修建或擴(kuò)建道路，但是，隨著人口的

2、增長(zhǎng)，城市人均居住面積日益減少，可供修建道路的空間也越來(lái)越少。同時(shí)，交通系統(tǒng)是一個(gè)復(fù)雜的綜合性系統(tǒng)，單獨(dú)從道路或車(chē)輛的角度來(lái)考慮，都將很難解決交通問(wèn)題。在這種背景下，把車(chē)輛和道路綜合起來(lái)系統(tǒng)地解決交通問(wèn)題的思想就油然而生，這就是智能交通系統(tǒng)(ITS)。 ITS(智能交通系統(tǒng))是目前世界各國(guó)交通運(yùn)輸領(lǐng)域競(jìng)相研究和開(kāi)發(fā)的熱點(diǎn)。ITS是指將先進(jìn)的信息技術(shù)、電子通訊技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)以及網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等有效地綜合地運(yùn)用于整個(gè)交通運(yùn)輸管理體系，而建立起的一種在大范圍內(nèi)，全方位發(fā)揮作用的，實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確、高效的交通運(yùn)輸綜合管理和控制系統(tǒng)。 ITS強(qiáng)調(diào)的是系統(tǒng)性、實(shí)時(shí)性、信息交流的交互性以及服務(wù)的廣泛性。

3、它是由若于子系統(tǒng)所組成的，通過(guò)系統(tǒng)集成將道路、駕駛員和車(chē)輛有機(jī)地結(jié)合在一起，加強(qiáng)了三者之間的聯(lián)系。借助于系統(tǒng)的智能化技術(shù)，駕駛員可以實(shí)時(shí)了解道路交通以及車(chē)輛的狀況，以最為安全和經(jīng)濟(jì)的方式到達(dá)目的地。同時(shí)，管理人員通過(guò)對(duì)車(chē)輛、駕駛員和道路實(shí)時(shí)信息的采集來(lái)提高其管理效率，以達(dá)到充分利用交通資源的目的。 ITS的應(yīng)用給交通運(yùn)輸業(yè)帶來(lái)了巨大的經(jīng)濟(jì)效益，并且正在逐步形成產(chǎn)業(yè)化。一項(xiàng)關(guān)于美國(guó)西雅圖高速公路使用匝道調(diào)節(jié)系統(tǒng)的6年研究報(bào)告顯示：盡管1-5年間交通量增加了10%-100%，但由于采用了先進(jìn)的交通管理系統(tǒng)，車(chē)速保持穩(wěn)定或增加，而事故發(fā)生率減少了60%，在每個(gè)匝道口的延誤時(shí)間平均低于3分鐘。1.1

4、ITS的內(nèi)容1先進(jìn)交通管理系統(tǒng)(Advanced Traffic Management Systems，ATMS) ATMS為智能型運(yùn)輸系統(tǒng)的核心與基礎(chǔ)，此系統(tǒng)系利用偵測(cè)、通訊及控制等技術(shù)，將交通監(jiān)控系統(tǒng)偵測(cè)所得之交通狀況，經(jīng)由通訊網(wǎng)路傳輸?shù)浇煌刂浦行模行脑俳Y(jié)合其它方面獲得之信息，制定及評(píng)估交通控制策略，執(zhí)行整體性的交通管理，并將相關(guān)信息傳送給用路人與相關(guān)道路管理單位，以達(dá)到運(yùn)輸效率最大化及運(yùn)輸安全之目的。本系統(tǒng)主要特色系強(qiáng)調(diào)其與各子系統(tǒng)間之整合與實(shí)時(shí)控制之功能，提供匝道控制、號(hào)志時(shí)制計(jì)畫(huà)、事故管理、替代路線(xiàn)導(dǎo)引等之參考。 ATMS之相關(guān)技術(shù)有計(jì)算機(jī)交通號(hào)志、匝道儀控、事件自動(dòng)偵測(cè)、動(dòng)態(tài)交

5、通預(yù)測(cè)、自動(dòng)車(chē)輛定位( Automatic Vehicle Location，AVL)、可變訊息標(biāo)志(Changeable Message Sign，CMS)、地理信息系統(tǒng)(Geographic InformationSystem，GIS)、行進(jìn)間測(cè)(Weigh-In-MotionWIM)、自動(dòng)車(chē)輛分類(lèi)(AutomaticVehicle Classification，AVC)、電子式自動(dòng)收費(fèi)(Electronic Toll Collection，ETC)、自動(dòng)車(chē)輛辨識(shí)(Automatic Vehicle Identification，AVI)、最佳路線(xiàn)導(dǎo)引等。2先進(jìn)用路人信息系統(tǒng)(Advanc

6、ed Traveler Information Systems，ATIS) ATIS系藉由先進(jìn)信息、通訊及其它技術(shù)，提供旅行者必要之信息，使其能于車(chē)內(nèi)、家里、辦公室、車(chē)站等地點(diǎn)方便地取得所需之信息，作為旅次產(chǎn)生、運(yùn)具與路線(xiàn)選擇之決策依據(jù)，以順利到達(dá)目的地。 ATIS之相關(guān)技術(shù)有可變訊息標(biāo)志(CMS)、公路路況廣播(Highway AdvisoryRadio，HAR)、全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)(Global Positioning System，GPS)、地理信息系統(tǒng)( GIS)、車(chē)內(nèi)顯示系統(tǒng)、最佳路線(xiàn)導(dǎo)引、無(wú)線(xiàn)電通訊(WirelessCommunications)、電視路況報(bào)導(dǎo)、圖文電視、旅行服務(wù)信息

7、、整體服務(wù)數(shù)字網(wǎng)絡(luò)(Integrated Service Digital Network, ISDN)籌3先進(jìn)車(chē)輛控制及安全系統(tǒng)(Advanced Vehicle Control and Safety Systems，AVCSS) AVCSS系結(jié)合傳感器、計(jì)算機(jī)、通訊、電機(jī)及控制技術(shù)應(yīng)用于車(chē)輛及道路設(shè)施上，協(xié)助駕駛?cè)笋{駛，以提高行車(chē)安全，增加道路容量，減少交通擁擠。本系統(tǒng)之主要特色系利用傳感器協(xié)助人類(lèi)感官功能之不足，減少危險(xiǎn)之發(fā)生；提高自動(dòng)控制之程度，從事更安全、準(zhǔn)確、可靠之控制，彌補(bǔ)駕駛?cè)艘蚺袛噱e(cuò)誤及技術(shù)不佳所造成的疏失與危險(xiǎn)。 AVCSS之相關(guān)技術(shù)包括：防撞警示系統(tǒng)、自動(dòng)停放車(chē)輛、車(chē)間與車(chē)

8、一路間通訊、自動(dòng)車(chē)輛診斷、自動(dòng)橫向縱向控制等。4商用車(chē)輛營(yíng)運(yùn)系統(tǒng)(Commercial Vehicle Operations，CVO) CVO系利用前述ATMS、ATIS與AVCSS之技術(shù)于商業(yè)營(yíng)運(yùn)車(chē)輛，以提升運(yùn)輸效率及安全，減少人力成本，提高生產(chǎn)力。所謂商車(chē)J不僅包括大型與重型車(chē)輛如卡車(chē)、貨車(chē)，也包括緊急救護(hù)用車(chē)輛，以及每日運(yùn)作的商用小型車(chē)。 CVO之相關(guān)技術(shù)包括：自動(dòng)車(chē)輛監(jiān)視(AVM)、自動(dòng)車(chē)輛定位(AVL)、行進(jìn)間測(cè)重(WIM)、電子式自動(dòng)收費(fèi)(ETC)、自動(dòng)車(chē)輛辨識(shí)(AVI)、最佳路線(xiàn)導(dǎo)引、雙向無(wú)線(xiàn)電通諷、商車(chē)計(jì)算機(jī)輔助調(diào)度、自動(dòng)貨物辨識(shí)( Automatic CargoIdentif

9、ication, ACI)等。5先進(jìn)公共運(yùn)輸系統(tǒng)(Advanced Public Transportation Systems，APTS) APTS系將ATMS、ATIS與AVCSS之技術(shù)應(yīng)用于公共運(yùn)輸系統(tǒng)，以改善公共運(yùn)輸服務(wù)品質(zhì)，提高營(yíng)運(yùn)效率，增加公共運(yùn)輸系統(tǒng)之吸引力。 APTS之相關(guān)技術(shù)包括：自動(dòng)車(chē)輛監(jiān)視(Automatic Vehicle Monitoring，AVM)、自動(dòng)車(chē)輛定位(AVL)、雙向無(wú)線(xiàn)電通訊、電子式自動(dòng)付費(fèi)(Electronic FarePayment，EFP)、最佳路線(xiàn)導(dǎo)引、公車(chē)計(jì)算機(jī)排班、公車(chē)計(jì)算機(jī)輔助調(diào)度、車(chē)內(nèi)顯示系統(tǒng)等。6先進(jìn)鄉(xiāng)區(qū)運(yùn)輸系統(tǒng)(Advanced Ru

10、ral Transportation Systems，ARTS) 研究發(fā)現(xiàn)幾乎有5004以上之交通事故是發(fā)生在郊區(qū)道路，且由于距離醫(yī)療服務(wù)太遠(yuǎn)，延誤治療，死傷情形較市區(qū)嚴(yán)重，遂于ITS中增加此一子系統(tǒng)，希望藉由緊急號(hào)志、事故偵測(cè)、路線(xiàn)導(dǎo)引、雙向通訊及自動(dòng)定位等技術(shù)之應(yīng)用，以降低事故造成之損失。 ARTS之相關(guān)技術(shù)有：事件自動(dòng)偵測(cè)、自動(dòng)緊急信號(hào)、最佳路線(xiàn)導(dǎo)引、自動(dòng)車(chē)輛定位(AVL)、雙向通訊等。7自動(dòng)公路系統(tǒng)(Automatic Highway Systems，AHS) 自動(dòng)公路系統(tǒng)是ITS各項(xiàng)技術(shù)最先進(jìn)的一項(xiàng)系統(tǒng)，它系利用路旁設(shè)施的布設(shè)，使車(chē)輛得以自動(dòng)駕駛。AHS的目的系藉由先進(jìn)通訊及自動(dòng)控制

11、等技術(shù)的應(yīng)用，協(xié)助駕駛?cè)素④?chē)，以降低駕駛?cè)碎_(kāi)車(chē)時(shí)精神及體力上的負(fù)擔(dān)，并提升交通安全與運(yùn)輸效率。 AHS的概念可分為車(chē)輛完全自主（即車(chē)輛完全智能化）、道路設(shè)施控制（即大部分由道路上相關(guān)設(shè)施來(lái)控制），以及介于前兩者之間的系統(tǒng)。1.2 ITS的發(fā)展?fàn)顩r 近十幾年來(lái)，世界各國(guó)交通擁堵、交通事故和環(huán)境污染越來(lái)越影響著社會(huì)經(jīng)濟(jì)發(fā)展和生活。雖然道路運(yùn)輸增長(zhǎng)的需求可以靠提供更多的道路設(shè)施來(lái)滿(mǎn)足，但是在資源、環(huán)境矛盾越來(lái)越突出的今天，道路設(shè)施的增長(zhǎng)將受到限制，這就需要依靠提供除設(shè)施的增長(zhǎng)將受到限制，這就需要依靠提供除設(shè)施之外的技術(shù)方法來(lái)滿(mǎn)足這一需求。智能運(yùn)輸系統(tǒng)(ITS)就是解決這一矛盾的途徑之一，而且，其重要

12、性正被越來(lái)越多的人所認(rèn)可。ITS是21世紀(jì)地面交通運(yùn)輸科技、運(yùn)營(yíng)和管理的主要發(fā)展方向，是變通運(yùn)輸?shù)囊粓?chǎng)革命。自20世紀(jì)80年代術(shù)以來(lái)，西歐、北美和同本競(jìng)相發(fā)展智能運(yùn)輸系統(tǒng)，制定并實(shí)施了開(kāi)發(fā)計(jì)劃。發(fā)展中國(guó)家也開(kāi)始ITS的全面開(kāi)發(fā)與研究。中國(guó)：蓄勢(shì)待發(fā) 我國(guó)是世界上經(jīng)濟(jì)持續(xù)發(fā)展較快的發(fā)展中國(guó)家，隨著經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展和社會(huì)的不斷進(jìn)步，交通運(yùn)輸對(duì)于保證社會(huì)經(jīng)濟(jì)體系的正常運(yùn)轉(zhuǎn)發(fā)揮著越來(lái)越大的作用，部分地區(qū)日趨擁堵的交通狀況已經(jīng)成為影響投資環(huán)境、制約經(jīng)濟(jì)進(jìn)一步發(fā)展的重要因素，同時(shí)交通擁堵也使得汽車(chē)對(duì)空氣的污染更加嚴(yán)重?；谖覈?guó)交通運(yùn)輸?shù)陌l(fā)展現(xiàn)狀和未來(lái)的發(fā)展目標(biāo)，除了應(yīng)當(dāng)加強(qiáng)基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)外，還應(yīng)充分采用現(xiàn)代高

13、科技手段，最大限度地發(fā)揮既有設(shè)施的能力。在這種情況下，以信息技術(shù)為核心的智能交通系統(tǒng)ITS是一種最佳的選擇。 近幾年來(lái)，ITS在中國(guó)有了長(zhǎng)足的發(fā)展，其中有兩件標(biāo)志性的事件值得書(shū)寫(xiě)：一是在1999年，由科技部牽頭，聯(lián)合建設(shè)部、交通部、公安部等十多個(gè)相關(guān)部委，組織成立了全國(guó)智能交通系統(tǒng)(ITS)協(xié)調(diào)小組，為推動(dòng)交通系統(tǒng)的智能化發(fā)展提供了組織機(jī)制保障；二是在數(shù)十位專(zhuān)家、學(xué)者的通力協(xié)作下，于2000年完成了中國(guó)ITS體系框架研究和標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范的制定。其中標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范的制定從一定程度上確定了系統(tǒng)構(gòu)成、功能模塊以及模塊之間的通信協(xié)議和接口，建立了能夠與國(guó)際接軌的ITS標(biāo)準(zhǔn)體系，中國(guó)ITS體系框架也己成為指導(dǎo)中國(guó)I

14、TS發(fā)展的綱領(lǐng)性文件?！笆濉逼陂g，科技部將ITS作為“十五”科技計(jì)劃的重大專(zhuān)項(xiàng)項(xiàng)目予以實(shí)施，并將以“示范工程為引導(dǎo)，加快技術(shù)開(kāi)發(fā)與產(chǎn)業(yè)化，促進(jìn)相關(guān)技術(shù)的全面發(fā)展?！?.3本課題的目的 行人的實(shí)時(shí)檢測(cè)和追蹤技術(shù)是智能交通系統(tǒng)的重要技術(shù)之一。通過(guò)對(duì)于路面行人的實(shí)時(shí)檢測(cè)和追蹤，可以得到許多有價(jià)值的交通流參數(shù)，例如：人流量、人流密度等等；而對(duì)于岔口的行人檢測(cè)和追蹤，可以得到諸如排隊(duì)長(zhǎng)度、占有率等參數(shù)；同時(shí)還可以檢測(cè)事故或者故障等突發(fā)狀況。所以在城市交通上都有著廣泛的應(yīng)用。1.4行人檢測(cè)內(nèi)容行人檢測(cè)內(nèi)容包括背景獲取，行人特征獲取。n 獲取背景圖像多幀圖像平均法獲取背景圖像 利用運(yùn)動(dòng)目標(biāo)運(yùn)行一段時(shí)間的序

15、列圖像進(jìn)行平均而得到背景圖像表示背景圖像，表示第i幀序列圖像在象素點(diǎn)的灰度值，N表示幀數(shù)n 獲取前景圖像 其中表示第幀視頻圖像象素點(diǎn)為位置的象素灰度值，表示背景圖像，為前景圖像，即一幅圖像由前景圖像和背景圖像組成 視頻背景圖像定義為視頻中對(duì)象固定不變的場(chǎng)景物體和目標(biāo)，而視頻前景可以看作為由移動(dòng)目標(biāo)構(gòu)成的圖像n 行人特征獲取有限混合模型與BIC信息準(zhǔn)則有限混合模型是一種混合統(tǒng)計(jì)的建模工具, 混合模型研究的問(wèn)題可以歸類(lèi)為兩點(diǎn)：混合成份個(gè)數(shù)估計(jì)，混合模型參數(shù)估計(jì)，本文采用高斯混合模型方法,它可表示為： （4）式中，表示觀測(cè)數(shù)據(jù)，是參數(shù)集，表示如下幾個(gè)參數(shù)：高斯混合權(quán)重，高斯均值和高斯協(xié)方差陣。本文目

16、的是從觀測(cè)數(shù)據(jù)中估計(jì)權(quán)重，均值和協(xié)方差3類(lèi)混合參數(shù)。由于行人個(gè)數(shù)位置未知，這意味著混合分布個(gè)數(shù)m是未知的，為此，引入貝葉斯信息準(zhǔn)則來(lái)估計(jì)高斯混合分布元個(gè)數(shù),該準(zhǔn)則可表示為： (5) 式中，m是分布元個(gè)數(shù)，L(.)是參數(shù)似然函數(shù)。學(xué)習(xí)過(guò)程用Gibss采用算法。n 行人檢測(cè)與估計(jì)方法 通過(guò)背景消減獲得的提取行人圖像，然后應(yīng)用基于BIC準(zhǔn)則和Gibbs采樣的有限混合模型無(wú)監(jiān)督學(xué)習(xí)算法，采用matlab程序算法，調(diào)整權(quán)重，進(jìn)行無(wú)監(jiān)督學(xué)習(xí)。然后根據(jù)以下兩個(gè)判斷是否為人形：(1)權(quán)重是否大于閾值權(quán)重，若小于，則判定為干擾，舍去；(2)學(xué)習(xí)后橢圓形長(zhǎng)軸和短軸的比值，是否在所定義的范圍內(nèi)，并且計(jì)算長(zhǎng)軸與Y方向

17、（縱向）夾角，判斷該角是否小于定義的閾值范圍。1.5國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀 行人檢測(cè)就是把視頻序列中出現(xiàn)的行人從背景中分割出來(lái)并精確定位。基于視覺(jué)的行人檢測(cè)目前仍舊是計(jì)算機(jī)視覺(jué)領(lǐng)域的一個(gè)公開(kāi)的難題。原因在于：行人同背景混合在一起，行人可能走，也有可能站著或者不可預(yù)測(cè)地改變運(yùn)動(dòng)方向；行人所處的背景非常復(fù)雜。目前為止，一些行人檢測(cè)系統(tǒng)在某些約束環(huán)境中被證明能有效地檢測(cè)行人，從而鼓舞了研究人員開(kāi)展進(jìn)一步的研究工作。 現(xiàn)有的行人檢測(cè)方法歸納為四種：相鄰幀間差分法、光流分析法、減背景方法和基于統(tǒng)計(jì)學(xué)習(xí)的行人檢測(cè)方法。但是實(shí)際上，隨著應(yīng)用場(chǎng)景的更加細(xì)化，還有一些適合于特定應(yīng)用環(huán)境的算法，包括統(tǒng)計(jì)法，主動(dòng)輪廓線(xiàn)法，

18、獨(dú)立分量分析法等。還有一些算法，如：高階統(tǒng)計(jì)法，小波法，能量運(yùn)動(dòng)檢測(cè)法，擴(kuò)展的EM方法和數(shù)學(xué)形態(tài)法等，由于應(yīng)用范圍只限特定應(yīng)用，而且算法復(fù)雜，一般要與DSP集成才能保證算法的實(shí)時(shí)性，在這里不做討論。下面就上面的幾種算法分別做簡(jiǎn)要的介紹，并對(duì)各自的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行分析。 相鄰幀間差分法 相鄰幀間差分法又稱(chēng)為圖像序列差分法，主要利用兩幀圖像亮度差的絕對(duì)值來(lái)分析視頻和圖像序列的運(yùn)動(dòng)特性，確定圖像序列中有無(wú)運(yùn)動(dòng)物體。如果差的絕對(duì)值小于某一閥值，則沒(méi)有運(yùn)動(dòng)；反之，則存在運(yùn)動(dòng)。針對(duì)背景與前景灰度交叉的情況，近年來(lái)許多人提出了用局部閥值的方法來(lái)提高算法的自適應(yīng)性，主要有基于假設(shè)檢驗(yàn)的幀差法和高次統(tǒng)計(jì)法。 相鄰幀間

19、差分法可用于動(dòng)態(tài)變化的場(chǎng)景，但一般不能很好地提取出運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的所有特征像素；主要以靜態(tài)背景為條件，適應(yīng)于目標(biāo)運(yùn)動(dòng)稍快且圖像分割精度要求高的場(chǎng)合。 光流分析法 光流不僅攜帶了被觀察物體的運(yùn)動(dòng)信息，還攜帶有被觀察物的三維結(jié)構(gòu)，傳感器參數(shù)，非剛性物體的局部彈性形變，甚至流體運(yùn)動(dòng)的矢量結(jié)構(gòu)特征等豐富信息。光流分析法通過(guò)對(duì)視頻圖象光流場(chǎng)的分析，而得出運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。光流計(jì)算技術(shù)是Gibson于1950年提出的，光流分析法檢測(cè)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的基本原理是圖像中的每一個(gè)像素點(diǎn)賦予一個(gè)速度矢量，這就形成了一個(gè)圖像運(yùn)動(dòng)場(chǎng)，在運(yùn)動(dòng)的一個(gè)特定時(shí)刻，圖像上的點(diǎn)與三維物體上的點(diǎn)一一對(duì)應(yīng)，這種對(duì)應(yīng)關(guān)系可由投影關(guān)系得到；根據(jù)各個(gè)像素點(diǎn)的速

20、度矢量特征，可以對(duì)圖像進(jìn)行動(dòng)態(tài)分析。 目前基于光流的計(jì)算方法主要有微分法（梯度法）、塊匹配法（區(qū)域匹配法）、能量法、相位法和小波法等。光流法能夠檢測(cè)出獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)，不需要預(yù)先知道場(chǎng)景的任何信息，并且用于動(dòng)態(tài)背景。但這種方法計(jì)算量大、易受噪聲影響，必須借助特殊的硬件支持來(lái)實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)檢測(cè)。張澤旭71等將Canny邊緣提取融入光流場(chǎng)分割技術(shù)，對(duì)單位運(yùn)動(dòng)目標(biāo)和多運(yùn)動(dòng)目標(biāo)均取得了比較滿(mǎn)意的效果，實(shí)時(shí)性也大大提高。 光流法在航天、醫(yī)學(xué)和交通等領(lǐng)域得到了初步應(yīng)用，但如何進(jìn)一步提高其抗噪性、實(shí)時(shí)性和運(yùn)算速度，有待于深入研究。 光流分析方法一般包含兩種常用的方法：梯度法和塊匹配法。光流分析法的優(yōu)點(diǎn)在于可以在攝像機(jī)運(yùn)動(dòng)的情況下，仍然可以檢測(cè)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，但它計(jì)算復(fù)雜，實(shí)時(shí)性較差，因此在攝像頭固定的情況下應(yīng)用的比較少。 減背景方法 減背景方法的基本思想是將當(dāng)前幀圖象與事先存儲(chǔ)或者實(shí)時(shí)得到的背景圖象相減，若像素差值大于某一閾值，則判此像素為運(yùn)動(dòng)目標(biāo)上的，閾值操作后得到的結(jié)果直接給出了目標(biāo)的位置、大小、形狀等信