畢業(yè)設計（論文）電動車用無刷直流電機控制器的設計

1、2014屆畢業(yè)生畢業(yè)設計說明書題 目: 電動車用無刷直流電機控制器的設計 學院名稱： 電氣工程學院 班 級： 學生姓名： 學 號： 指導教師： 教師職稱： 講師 2014年 05月 27日 2014年5月22日摘 要近年來，社會發(fā)展快速，而我們生活的環(huán)境也在遭受破壞，民眾的環(huán)境保護意識和資源節(jié)約意識不斷提高，電動車在這樣的機遇下獲得很大關注并蓬勃發(fā)展。之前有刷直流電機在電動車驅動裝置中占據著主導地位，但有刷電機憑借機械換向器和電刷配合進行換向，特別容易造成磨損，元件也比較復雜，同時運行穩(wěn)定性較差且有雜音。現(xiàn)在無刷直流電機運用在更多行業(yè)，它兼?zhèn)溆兴⒅绷麟姍C優(yōu)點，沒有機械換向裝置，使用時間長、安全

2、性高、維護成本低等優(yōu)點，這些優(yōu)點使它成為電動車用電機的首選。利用picl6f72單片機進行無刷直流電機控制器的設計。用它來實現(xiàn)各個模塊的功能，電池經穩(wěn)壓器輸出不同電壓，一個給驅動芯片ir2130，通過ir2130芯片驅動逆變橋電路，根據檢測的逆變橋輸出電流大小對電機控制，同時確定是否過流。檢測電池電壓，然后輸入單片機進行控制。另一個給單片機，提供電壓和基準值。關鍵詞：無刷直流電動機 pic16f72 控制系統(tǒng)目 次1引言41.1課題背景描述41.2無刷直流電機的發(fā)展現(xiàn)狀41.3無刷直流電機發(fā)展前景52電動車控制總體設計62.1電機選擇62.2 無刷直流電機的結構62.3 無刷直流電機的原理62

3、.4無刷直流電機的運行特性83 硬件設計103.1無刷直流電機控制器硬件設計103.2 pic16f72單片機的主要性能113.3電源變換電路113.3 mosfet驅動芯片ir2130簡介123.5 輸入信號處理部分133.5.1 速度控制和電量檢測部分133.5.2 電流檢測和放大部分143.5.3 霍爾位置傳感器信號處理部分153.5.4 轉把剎車處理部分164軟件設計174.1 軟件設計的總體思路簡介174.2程序流程圖174.3 轉子換相流程圖18總 結20致 謝21參 考 文 獻22附錄a 硬件電路原理圖24附錄b 控制程序261引言1.1課題背景描述目前，全國各地都出現(xiàn)霧霾天氣，

4、人們越來越關注生活環(huán)境。減少資源浪費，發(fā)展新能源的呼聲高漲，特別是國家把這個問題提上日程，可以看出對環(huán)境衛(wèi)生的重視。在這樣的背景下，無污染的交通工具受到熱捧。市場上新能源汽車的高效節(jié)能得到很多重視和大量研究，特別是電動車的發(fā)展。由于電子控制技術的革新發(fā)展使得對電機性能要求也越來越高，例如：質量小，輸出轉矩高，占地小，運行效率高。無刷直流電機具有結構簡單，安全運行，沒有摩擦，電磁噪聲小優(yōu)點，大量運用在現(xiàn)代生產裝備、功能測量儀器、電腦外圍設備和特殊電器。它克服了有刷直流電機電刷和換向器的接觸產生摩擦火花,電流干擾和其它缺點，延長使用時間,所以無刷直流電機在電動自行車產品中逐漸被運用。鑒于無刷直流電

5、機這些優(yōu)異的功能，它將會獲得更大的應用空間。1.2無刷直流電機的發(fā)展現(xiàn)狀電動車在行駛時，由于受到交通路況的影響，通常是處在走走停停的狀況，特別是在城市交通中，這種狀況更為明顯。因此,電動機的啟動特性、加速度特性、效率利用率、低速運行、再生回饋制動具有特別高的品質。電機過載、電機的能量密度是電動車電機的一個重要指標。沒有某一電動機是電動車專用的,都是使用通用電機,如直流它勵電機,直流串勵電機、永磁直流電動機。通用電動機負載特性常數隨著電動車負荷特性變化而變化,如果這兩個特征不匹配,就會影響電動機的輸出,從而影響電動車的性能。此外,大多數電機設計的最高效率點設置在額定負載左右。開關磁阻電機低速高扭

6、矩,但效率低,永磁同步電機效率高,但不能改善低速扭矩。無刷直流電機恰恰有這些優(yōu)點。把多種電機的技術指標列出見表1-1。由表1-1看出無刷直流電機為最佳驅動電動車的電機，跟列表中其它電機比較它突出優(yōu)點是：依靠轉子上的霍爾位置傳感器完成電子換向，不用借助電刷和換向器，不經常維修，耐用經濟，硬性指標好，能實現(xiàn)平滑且大范圍的調速，它消除了電刷上的降壓，具有很高的效率，將電樞繞組纏繞在電動機的定子上，容易把熱量排出。這種情況下可最大程度減小電機尺寸。把永磁體安裝在電機轉子上，優(yōu)化電機動態(tài)響應。減掉了換向器和電刷的限制，轉速可以很高，控制器可以驅動電機運轉，同時它又可調節(jié)電動機的速度。表1-1 各種電機性

7、能指標性能指標直流電機永磁直流電機鼠籠異步電機永磁同步電機無刷直流電機起動性能54245低速性能54345低速時效率34355平均效率34455能量密度23455過載能力44455再生能力34355可靠性22544制造成本44544控制器成本55444合計36383745471.3無刷直流電機發(fā)展前景不可否認，電動車是近些年發(fā)展尤為迅速并且成為趨勢的一個產業(yè)。它減少尾氣、使用便捷、方便維護的特點，得到消費者的喜愛，在我國它的需求量非常大。到2008年我國消費的電動車數量達到1.1億輛。除此之外，從近年來的情況看，它大大超越自行車數量，與燃油車比較中它的優(yōu)勢逐漸明晰，最近幾年很多公司推出樣式新穎

8、能耗低的電動車，是交通出行的工具。依靠數據顯示：預計至2015年，市場上電動車消費量可達到3.2億輛。加上各階層認識到電動車的經濟環(huán)保，它每年的增長可以達500萬輛，連帶其附屬產業(yè)，它能創(chuàng)造巨大的經濟效益。所以，在擴大內需和減少污染的大環(huán)境下，電動車可以保持長期發(fā)展。2電動車控制總體設計2.1電機選擇無刷直流電機與其它電機相比，它運行穩(wěn)定，啟動轉矩大，成本低。并且回饋部分不復雜，功率密度保持的很高，電機輸出轉矩也很大，控制裝置也非常好設計，這樣電機和逆變器的優(yōu)點得到最大限度發(fā)揮。無刷電機調速范圍很寬，尺寸小，質量不大，轉自慣量較低，客服了傳統(tǒng)電機的勵磁消耗。2.2 無刷直流電機的結構電動機上電

9、樞繞組的連接是用三相星型的形式，繞組的首端或尾端相連。三個霍爾位置傳感器安裝在電機轉子同軸上，單片機將輸入的位置信號經分析計算后輸出下一步的驅動信號，驅動信號經特定驅動芯片后導通逆變器的功率管，使電機繞組按一定順序導通。圖2.1是無刷直流電機的構成：電機本體轉子位置傳感器無刷直流電機電子換相電路 圖2.1無刷直流電機組成電機的組成元件有轉軸、機殼、定子和轉子。定子上三相星形繞組，接上電源后，電流流入定子三相繞組，形成旋轉的磁動勢，定子磁動勢與轉子磁鐵產生的勵磁磁場相互感應而產生輸出功率，并通過轉子旋轉拖動輸出一定的機械功率，從而實現(xiàn)了將電能向機械能這個方向轉化。2.3 無刷直流電機的原理無刷直

10、流電機的運行原理是電動機、霍爾傳感器、換向電路配合工作，一個環(huán)節(jié)出現(xiàn)差錯，電機的安全運行都不能保證。它們之間的工作原理如圖2.2所示：圖2.2無刷直流電機工作原理直流無刷電機中，依靠霍爾傳感器檢測出的轉子位置信號，經單片機處理后輸出，經驅動芯片放大后導通或關斷逆變橋中mosfet管，保證電機三相繞組按序通電，定子產生的旋轉磁場與轉子產生的永磁磁場相互作用，讓電機轉子進行運轉。跟隨電機轉子的旋轉，霍爾位置傳感器不停地感應輸出位置信號，然后通過單片機對這些感應信號進行運算判斷，不斷輸出驅動信號對相應的功率管進行導通或關段，通過信號處理可改變電機繞組的通電組合，確保某一磁極下流過的電流方向保持同向，

11、上述即為無刷電機換向原理。無刷直流電機的定子電樞繞組的繞線形式分為星形繞組和三角形繞組兩大類，本文運用星形繞組。與它相連的是三相全橋逆變電路，圖2.3是星形連接的三相全橋電路圖。以圖2.3星形連接的三相全橋電路來分析電機換向步驟?；魻杺鞲衅鞅舜讼喔?20。電角度，當轉子在正轉時，三個霍爾傳感器輸出的信號為001、011、010、110、100、101，如此進行下一輪運行。當電機轉子反轉時，霍爾傳感器輸出的信號與正轉時的相反，這里不再講述。圖2.3 星形連接的全橋逆變圖當無刷直流電機的正轉時，霍爾傳感器信號為001時，晶體管v4、v5導通，信號為010時，v2、v3導通，信號為100時，v1、v

12、6導通。依靠電子換相電路及時跟蹤電動機內部霍爾位置傳感器感應的信號，電機才能正常轉動起來。表2-1無刷電動機通電控制表。表2-1電機通電控制表旋轉方向位置傳感器逆變橋開關管驅動信號h1h2h3v1v2v3v4v5v6正轉001000110010011000011010010100100001101100100110001001反轉0010010010101001000111100001000100101010110001100001102.4無刷直流電機的運行特性我們選用電機時會從它的運行特點考慮，這里分析它啟動的特性和調速的特性，這決定著電機是否符合電動車運行要求。剛啟動時電流是正常電樞電流

13、的幾倍甚至到幾十倍，此刻電機電樞的電磁轉矩最大，電動機能在很短的時間內啟動。而隨著電機轉子的加速旋轉，感應的反電動勢e在逐漸增大，電磁轉矩隨之減小，加速度的轉矩降低，直到最后在正常的運行狀態(tài)。為了預防接通電源后，在電機剛起動時由于起動電流過大而燒壞電動機線圈繞組，這樣就需要單片機在控制電動機啟動時，一定要保證pwm脈寬調制波分配在某個比較合適的占空比上，并且安裝電流反饋控制環(huán)，在確定電動機能迅速起動的同時又最大可能的讓電機處在一個電機安全運行的范圍內。電機調速方法：可以改變電機電樞電壓大小，還可以在轉子中串電阻。改變電樞電壓，進而改變電機輸出功率大小，調節(jié)電機運行速度，調速范圍比較寬。轉子串電

14、阻調速就是在電機繞組外串接電阻，這種方法容易實現(xiàn)?？伤荒苓M行無級調速，載負載能力很弱。同時電阻浪費很多電能。無刷直流電機現(xiàn)在大多選用改變電機繞組上電壓的大小進行調速。此外，當電動機出現(xiàn)堵轉時，那么電機也會產生巨大的電樞電流，這樣在單片機上安裝一個過電流保護的電路是非常必要的。一句話，對電樞電流的檢測，全部都是為了確保電機安全運行。在全面考慮電機運行功能以及會出現(xiàn)的問題后，我們設計出符合實際應用的電動車。3 硬件設計3.1無刷直流電機控制器硬件設計硬件原理圖如圖3.1所示。設計電路包括蓄電池供電模塊、穩(wěn)壓電源模塊、逆變器驅動模塊、逆變器模塊、剎車模塊、電流檢測模塊等。圖3.1 無刷直流電機控制

15、器原理框圖穩(wěn)壓電源模塊是通過變壓裝置的變壓轉換，輸出電路所需要的工作電壓，為整個系統(tǒng)不同電路裝置提供所需的電壓和電流，是整個系統(tǒng)的動力保證。于電動車用無刷直流電機來講，由于它僅能依靠電池的形式來供電，但是電池的能量儲存總是越來越少，所以說一定要定時檢測一下電源電壓以確定此時電池的剩余電量，避免電池使用過量而縮短電池的使用壽命。調速模塊對電機進行速度調速。它通過霍爾轉把輸出電壓大小變化調節(jié)速度。單片機輸出驅動ir2130的信號后，對逆變器中各功率管進行導通。逆變橋電路輸出電機所需要的電壓，為電動機提供動力。單片機處理傳感器信號，經過計算后向逆變橋發(fā)出控制指令，使電機轉動起來；單片機控制模塊經過對

16、調速信號的采集，計算出電機的預定運行轉速，給出實際速度與預定速度間的差值，最后采集逆變橋的電流，在電流沒達最大電流前提下，單片機通過調pwm波的占空比進行調速；運行時，控制模塊又要讀取檢測電源的電壓，保證電源沒處在欠壓狀態(tài)。3.2 pic16f72單片機的主要性能外部時鐘輸入：工作頻率是20mhz，帶有2k字14位寬的程序存儲空間，伴隨著128字節(jié)8位寬的數據存儲空間，另外還有8個中斷，3個8位i/o口以及porta、portb、portc。還有三個定時器模塊：timer0、timer1、timer2。帶有一個ccp模塊；5路8位模數轉換。在cpu方面：精簡指令僅有35條；它的運算速度是20m

17、外部時鐘輸入，200ns指令周期；2k*14位字節(jié)的程序存儲空間；并且在輸出引腳與pic16f872、pic16c72/a兼容，它具有中斷功能其具備8級硬件堆棧；直接尋址、間接尋址、相對尋址模式。圖 3.2 pic16f72引腳圖3.3電源變換電路穩(wěn)壓電路輸出兩個不同的電壓值，一個是+12v電壓，另一個是+5v電壓。第一路的輸出是+12v電壓，它供給驅動芯片ir2130，用來驅動逆變橋，它利用lm7812輸出電壓，c5的作用是濾波。 然而逆變驅動電路對變換第一路電壓的要求不是特別嚴格，大致在12v到15v時即可控制mosfet管的開通或關斷，所以選擇12v還是非常合適的。而lm7812的輸入和

18、輸出電壓是不能超出+60v。 第二路輸出電壓是+5v，由lm78l05供給，它可以為智能控制系統(tǒng)提供+5v的電源電壓，又可用來提供a/d轉換的基準電壓值，如果說電壓不在4.8-5.2v之間，控制系統(tǒng)不能輸出相應的控制指令，所以對電壓精度要求非常高。圖3.3 電源變換電路3.3 mosfet驅動芯片ir2130簡介ir2130專門用來驅動功率晶體管的芯片,經過自帶的自舉電路可以驅動低、中、高壓側晶體管。它有六個輸入端口和六個輸出端口,僅需一個12v電壓就可驅動逆變橋中的6個功率晶體管,一個ir2030就做了3個ir2103的工作,降低了設計成本，又減少電路復雜程度，安全運行更有保障。驅動芯片ir

19、2130 優(yōu)點:可直接驅動電壓達620v的設備，自身帶有死區(qū)時間可保證上、下橋臂的功率管不能同時導通 ，它工作電壓范圍在2-18v。各個引腳功能:vcc是電壓輸入端,hin1、hin2、hin3是單片機控制上橋的輸出信號，lin1、lin2、lin3單片機控制下橋的驅動信號,falut處理電機運行中的突發(fā)事件,itrip是電流檢測輸入端口,cao是放大電流的輸出端口，vss是電源地，ho1、ho2、ho3驅動逆變橋上臂功率管，lo1、lo2、lo3驅動逆變橋下臂功率管。 圖3.4 ir2130管腳圖ir2130驅動逆變器給電機供電，接成三相全橋逆變電路，pic16f72經過計算輸出六個驅動信號

20、，輸入到引腳2、3、4和5.、6、7中。以a相驅動為例，自舉電容c12儲存的能量經引腳vb1、ho1加到逆變器上橋功率管q1的柵極，負極接在q1的源極，形成一個回路，流過的電流使q1柵源極之間電壓為+14v，此時q1導通。48v電壓就加到a相繞組上。引腳16輸出高電平時，經電阻r43加到功率管q2的柵極，q2飽和導通，此時q1截止，q2導通后，飽和管壓降不大，經電阻rs接地，電流從a相繞組中經q2到地。經ir2130芯片輸出逆變橋中晶體管導通所需的驅動信號。電阻rs檢測的電流送到管腳9、13中，如果電路中電流過大，將會導致ir2130輸出的信號全部是低電平，使功率晶體管關斷。圖3.5 逆變橋驅

21、動電路3.5 輸入信號處理部分3.5.1 速度控制和電量檢測部分電動車的轉把分光電式和霍耳式,當前多是運用霍爾轉把。它的結構簡單，運行穩(wěn)定，成本較低?；魻栟D把工作原理采用線性霍爾傳感器感應周圍磁場的強度來輸出電壓值。霍爾轉把一般輸出電壓在1.0v-4.5v。電路圖如3.6所示。霍爾轉把根據感應到的電壓值，進入引腳1中，控制芯片經過計算后輸出控制信號，進而調節(jié)pwm信號占空比控制電機轉速。j2用來限制速度,限制進入單片機的電流過大，保證電機的安全。圖3.6 速度控制電路電池電壓的測量如圖所示。電路中電阻r16 和r17 起到分壓作用。通過單片機計算出檢測到的電壓值，然后與設定的最小限值進行比較。

22、為了延長電池使用壽命 ,當檢測到電池電壓低于設定的41.5v時,警示使用人員進行充電。圖3.7 電池測壓及報警電路3.5.2 電流檢測和放大部分電動車運行中會因外在條件導致電流大于額定值，如果不及時處理將會損毀電機，利用采樣電阻rs將測得電壓換算成電流。采樣電流進入到下面電路中進行比較和放大處理。驅動電路地端rs與系統(tǒng)地相連。測定的電流決定逆變橋功率管是否導通，經 lm358 的比較器uia，送進單片機的引腳21，作為中斷請求輸入信號。u1a 作為比較器，腳3用作基準電壓的輸入，基準電壓值設定是0.3v。腳1在正常工作情況下是高電平，當電流增大時，腳2上電壓大于腳3的0.3v，這時腳1變成低電

23、平，控制器會發(fā)出停止運行的指令，保護電機。u2a作為放大器將檢測電流從腳3輸入，經過放大后送人單片機引腳4中。圖3.8電流檢測和過流保護電路3.5.3 霍爾位置傳感器信號處理部分霍爾傳感器信號處理部分的電路圖如圖3.9所示。圖3.9 霍爾位置傳感器輸入信號電路我們知道，這三個霍爾傳感器安裝在電機的內部，它是一種開關型器件，并且采用oc門輸出，如果讓它產生高電平和低電平，那必須要接上拉電阻。h1、h2、h3是霍爾傳感器的輸出信號，經過低通濾波處理后的霍爾信號ha、hb、hc才能進入單片機，這樣做是為了減少干擾單片機判斷的因素。經過處理后的信號h1送到單片機引腳13中，借助ccp1脈沖捕獲，計算出

24、h1相鄰兩次上升沿相隔時間，即可算出電機運行速度。3.5.4 轉把剎車處理部分設計要求是握下剎車時，剎車信號傳人單片機中，電機停止轉動。電動車閘把上安有閘把位置傳感元件，可將感應到的剎車信號輸出。剎車動作時，單片機將接收剎車信號，處理后不再驅動電機。電動車閘把的位置傳感元件為開關型霍耳感應元件。在機械剎車的同時，又斷開電動機電壓驅動。電子低電位閘把正常工作時，它為高電平。當剎車時，它跳變成低電平。電子高電位閘把正常工作時為低電平，當剎車時，跳變成高電平。電路如圖3.10。圖3.10 剎車信號電路4軟件設計4.1 軟件設計的總體思路簡介實現(xiàn)的功能：欠壓警告功能、過流中斷功能、剎車斷電功能、速度調

25、節(jié)功能。這些是電動車最基本的功能，它能夠實現(xiàn)這些功能是依據輸入模塊的特殊性及對實時性的要求，用不同的掃描頻率定時檢測硬件電路中所述各輸入模塊的輸入信號，經單片機計算后再進行輸出。它利用定時的方式對信號進行掃描：檢測輸入模塊時，幾個模塊根據自身對時性要求不同，進而設定不同的定時檢測周期；而對于輸出信號，因為實時性的要求，使得中斷程序不可太過冗長，當單片機檢測接受了某一項觸發(fā)任務時，設置相應標志位，等到退出中斷程序后再執(zhí)行，如果是對必須立即執(zhí)行完成的任務，可安排在中斷程序實現(xiàn)。從電動車和無刷直流電機自身特性兩方面分析，對于檢測輸入信號，平均每128us都要的電機相序、電流以及逆變橋的電流進行檢測，

26、而調速功能檢測、剎車功能檢測以及欠壓保護功能檢測則對實時性要求低，僅需每10ms至50ms定時檢測就可滿足設計要求。4.2程序流程圖主程序上電后完成各個模塊初始化：對脈沖寬度調制、數模轉換、通用輸入輸出口、定時器單元設初始值；無刷直流電機控制器的軟件設計采用模塊化思想，用 c語言進行軟件編程。電動車無刷直流電機控制系統(tǒng)的軟件主要用于完成電動車電壓的檢測，以及是否有剎車信號的輸入、轉子換相檢測、速度給定值的計算、pwm信號產生及故障輸入的處理等方面。因此，系統(tǒng)軟件設計要求包括初始化子程序，霍爾傳感器信號檢測、采集子程序，剎車、轉把輸入信號采集。流程圖如圖4.1所示。圖4.1 無刷直流控制器主程序

27、流程圖4.3 轉子換相流程圖將霍爾傳感器的信號輸入單片機中，與之前輸入的信號值進行比較，如果比較結果不同，單片機輸出相應的驅動信號給驅動芯片ir2130,進而控制逆變橋中對應功率管導通、關斷，讓流過電機繞組的電流改變方向。為確保安全，不能同時導通、關斷兩管功率管，例如以前的輸出結果是六位的二進制數x,換相要求變成y，它實現(xiàn)的順序是先輸出x、y相與操作后的數，穩(wěn)定后在輸出y值。如圖4.2所示。4.2 轉子換相流程圖 總 結比較了眾多單片機，pic16f72具有很多優(yōu)點，它的指令非常簡單，是哈弗總線結構。關于驅動芯片選定ir2130，它是專用來驅動逆變橋電路的。選用干電池供電，這也符合實際。電源電

28、路輸出兩路電壓,分別是+12v電壓和+5v電壓。電流的檢測和處理是通過lm358的兩個放大器， u1a用來做過流保護的工作，u2a做電流放大器?；魻杺鞲衅餍盘柪胦c門輸出形式處理。調速功能實現(xiàn)通過線性霍爾元件來完成。 經過這次畢業(yè)設計，詳細了解直流無刷電機的結構和工作原理，學會用protel繪電路圖，能利用pic16f72單片機對無刷電機直流電機進行轉把速度調節(jié)、逆變橋驅動、剎車斷電功能、欠壓保護、過流保護等基本功能的應用。不足之處：硬件方面，由于缺乏這方面的實踐，對于單片機參數還不能完全了解，造成選擇上有些錯誤。軟件方面，個人能力有限，僅實現(xiàn)了控制系統(tǒng)所列的幾個模塊功能，不能全面反映實際運

29、用功能。致 謝時間過得很快，我的大學生活即將結束，感謝學院對我們的教育，讓我們在這四年中鍛煉成長，思考學習。在這里愉快度過了美好的青春，我敬愛的老師，親愛的同學們，這里懷著感激、不舍之情要說再見了。在我的畢業(yè)論文設計中，非常感謝我的畢業(yè)設計導師王秀霞老師，王老師認真負責，對畢業(yè)設計的開題報告，外文譯文做了很耐心的更改和指正，對我的幫助非常大，對于畢業(yè)設計王老師也是細致的解答我們遇到的問題。還幫助我進行參考資料的選擇，對電路圖中不合格的點一一進行指正。每當遇到問題老師都會進行專業(yè)的講解，使我們豁然開朗。謝謝我的同學，特別是室友，在設計方面給我的指導和專業(yè)知識，誠摯致謝。參 考 文 獻1 李鐘明，

30、劉衛(wèi)國等稀土永磁電機m北京：國防工業(yè)出版社，20042 邱建琪永磁無刷直流電動機轉矩脈動抑制的控制策略研究d杭州：浙江大學，20023 顧銘無刷直流電機控制系統(tǒng)設計d大連：大連理工大學，20064 余永權，汪明慧，黃英單片機在控制系統(tǒng)中的應用m北京：電子工業(yè)出版社，20035 符曦高磁場永磁式電動機及其驅動系統(tǒng)m北京：機械工業(yè)出版社，20046 王緒偉，費樹，胡繼峰基于mc33035的永磁無刷直流電機控制器的設計j電子工程師，20017 潘建無刷直流電機控制器mc33035的原理及應用j國外電子元器件，20038何信龍，李雪銀picl6c7x入門與應用范例m北京：清華大學出版社，20069 胡

31、寶興基于dsp的電動自行車用無刷直流電機控制系統(tǒng)的研究d杭州：浙江工業(yè)大學，200510周志新電動自行車結構與維修m江蘇：江蘇科學技術出版社，200811郝曉弘智能控制全數字交流伺服系統(tǒng)a第五屆中國交流電機調速傳動學術會議論文集c200612周淵深交直流調速系統(tǒng)與matlab仿真m北京：中國電力出版社，200313周雪琴計算機控制系統(tǒng)m西安：西北工業(yè)大學出版社，200414 何信龍，李雪銀picl6c7x入門與應用范例m北京：清華大學出版社，200215 張明蜂pic單片機入門與實踐m北京：北京航空航天大學出版社，200416 李榮正，劉啟中，陳學中pie單片機原理及應用 m北京：北京航空航天

32、大學出版社，200517 李先祥無刷直流電機的單片機監(jiān)控系統(tǒng)的研制j電氣傳動自動化200218 廖志敏. 電動自行車電氣故障診斷與維修m：人民郵電出版社，2007.19 陳隆昌，閻治安，劉新正控制電機(第三版)m西安電子科技大學出版社，2000.20 劉亮喜無刷直流電動機原理及其應用j交頻器世界，2001.21 董學明電動自行車用智能無刷直流電機驅動器j微電機，2006.22 唐蘇亞.我國電動自行車產業(yè)的發(fā)展現(xiàn)狀j.電機技術，2004.23 陳清泉，李宜巨.21世紀的綠色交通工具一電動車m.北京:清華大學出版社， 2000.24woong-chul yang.larry rbrandenbur

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