基于DSP的交流異步電機(jī)調(diào)速的研究

1、防 災(zāi) 科 技 學(xué) 院畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)題目基于DSP的交流異步電機(jī)調(diào)速的研究學(xué)生姓名學(xué)號系 別防災(zāi)儀器系專 業(yè)電氣工程及其自動化班級開題時間2010年11月26 日答辯時間2011年06月11日指導(dǎo)教師職 稱講師基于DSP的交流異步電機(jī)調(diào)速的研究作 者 指導(dǎo)教師 摘要 矢量控制作為一種先進(jìn)的控制方式，是在電機(jī)統(tǒng)一、機(jī)電能量轉(zhuǎn)換理論和坐標(biāo)變換理論的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，具有先進(jìn)性、實(shí)用性的特點(diǎn)。其思想就是利用坐標(biāo)變化，使得異步電動機(jī)的模型變成直流電動機(jī)模型，將定子電流矢量分解為按轉(zhuǎn)子磁場定向的兩個直流分量并分別加以控制，從而實(shí)現(xiàn)磁通和轉(zhuǎn)矩的解耦控制，以期達(dá)到直流電機(jī)的控制效果。關(guān)鍵詞：矢量控制、變頻調(diào)

2、速、數(shù)字信號處理（DSP）、電壓控制矢量法（SVPWM）ABSTRACT Vector control as an advanced control mode, is in the motor, electrical and mechanical energy conversion unified theory and coordinate transformation theory developed on the basis of, have the characteristics of the advancement and practicability. The idea is the

3、 change of coordinate, make induction motor model into dc motor model of stator current vector decomposition, to press a rotor field-oriented two dc component were controlled, and so as to realize the flux and the torque of the decoupling control, in order to achieve dc motor control effect. KEYWORD

4、S： Vector control, variable frequency speed regulation, and digital signal processing (DSP), voltage control vector method (SVPWM)目錄引言1第一章 緒論11.1課題研究背景和意義11.2異步電動機(jī)調(diào)速技術(shù)的發(fā)展概況11.3 異步電機(jī)變頻調(diào)速技術(shù)21.4 研究的目標(biāo)和內(nèi)容3第二章 交流異步電機(jī)的PWM技術(shù)42.1交流異步電動機(jī)變頻調(diào)速通用原理42.2脈寬調(diào)制(PWM)技術(shù)52.3電壓空間矢量SVPWM技術(shù)6第三章 交流異步電動機(jī)矢量控制技術(shù)63.1異步電動機(jī)的數(shù)學(xué)模型

5、63.2 坐標(biāo)變換的矢量控制73.3 矢量控制原理103.4矢量控制方式10第四章 系統(tǒng)硬件電路的設(shè)計(jì)124.1 DSP(TMS320LF2407A)124.2主回路的設(shè)計(jì)134.3逆變器驅(qū)動電路的設(shè)計(jì)134.4檢測電路的設(shè)計(jì)144.5 輔助外圍電路的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)16第五章 系統(tǒng)控制軟件的設(shè)計(jì)開發(fā)175.1 系統(tǒng)軟件總體設(shè)計(jì)175.2 軟件模塊205.3 本章小結(jié)23第六章仿真結(jié)果分析246.1 MATLABSIMULINK仿真平臺246.2仿真系統(tǒng)建模246.3仿真結(jié)果及分析266.4本章小結(jié)26致謝27參考文獻(xiàn)28引言隨著半導(dǎo)體業(yè)的迅猛發(fā)展，尤其是數(shù)字信號處理器的發(fā)展以及精確的異步電機(jī)模型和

6、各種先進(jìn)的控制理論的提出，很大程度上促進(jìn)了電機(jī)控制的發(fā)展，使得高精度、寬調(diào)速范圍、控制性能好的電機(jī)控制器的實(shí)現(xiàn)成為可能。第一章 緒論1.1課題研究背景和意義隨著電力電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)、和快速增長的自動化控制技術(shù)、電氣傳動技術(shù)正在經(jīng)歷一個歷史性的革命。直流傳動控制和交流傳動控制是電氣傳動技術(shù)的研究與開發(fā)的兩個方向,擁有兩個方向的交流傳動技術(shù)的發(fā)展進(jìn)步,交流傳動技術(shù)越來越成熟,交流傳動技術(shù)在許多領(lǐng)域具有調(diào)速性能和直流調(diào)速技術(shù)相媲美的性能,很多工業(yè)控制領(lǐng)域已逐漸取代直流傳輸調(diào)速，但交流電機(jī)控制技術(shù)雖然經(jīng)過多年的快速發(fā)展,但仍具有很大的技術(shù)進(jìn)步和發(fā)展空間,仍然是該行業(yè)的重要課題。隨著交流電機(jī)控制

7、系統(tǒng)逐步完善以來,越來越多的硬件和軟件實(shí)現(xiàn)簡潔,不僅簡化了越來越復(fù)雜功能，同時，控制算法正在迅速發(fā)展。目前,交流電機(jī)控制已成為一門集運(yùn)動學(xué)習(xí)與電力電子技術(shù)、自動控制技術(shù)、數(shù)字模擬和計(jì)算機(jī)控制為一體的新興學(xué)科。因此,從事電氣自動化相關(guān)專業(yè)技術(shù)人員,了解和掌握交流電機(jī)系統(tǒng)工作原理的數(shù)字控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法已成必然趨勢，我們根據(jù)需要選擇設(shè)計(jì)合理的控制方案對效益的最大化,引進(jìn)、吸收、消化國外先進(jìn)技術(shù),并能繼續(xù)進(jìn)一步探索了學(xué)習(xí)和提高交流電機(jī)控制理論和控制策略的方法日趨重要。1.2異步電動機(jī)調(diào)速技術(shù)的發(fā)展概況在電力電子發(fā)展之前，直流電機(jī)已經(jīng)占據(jù)了主導(dǎo)地位。直流電機(jī)，當(dāng)改變電動機(jī)的電壓或者勵磁電流時，就可以對電

8、機(jī)進(jìn)行無級調(diào)速，且電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩相對比較容易控制，并且動態(tài)性能良好。但直流電動機(jī)有其缺點(diǎn)：重量大，價格高，結(jié)構(gòu)復(fù)雜；電刷易磨損，維修不方便；對環(huán)境要求高，不適合用于一些要求較高的的場合。這與現(xiàn)代調(diào)速系統(tǒng)要求的可靠性、可使用性、可維護(hù)性相矛盾，因此直流電機(jī)已經(jīng)很難適應(yīng)現(xiàn)代電氣傳動的要求了。交流電動機(jī)，容量沒有限制，結(jié)構(gòu)簡單，制造方便，價格低廉，而且維修方便可適應(yīng)各種復(fù)雜環(huán)境，在工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中得到了廣泛的應(yīng)用。但同時交流電機(jī)本身是一個強(qiáng)耦合、非線性的多變量系統(tǒng)，其可控性較差；而隨著現(xiàn)代交流電機(jī)的調(diào)速控制理論和電力電子技術(shù)的發(fā)展，交流電機(jī)調(diào)速獲得了突破性的進(jìn)展。變頻調(diào)速己經(jīng)成為異步電動機(jī)最主要的調(diào)速方式

9、，在很多領(lǐng)域都得到了廣泛的應(yīng)用；而且隨著交流電機(jī)調(diào)速理論的發(fā)展（如：矢量控制和直接轉(zhuǎn)矩控制）和電力電子技術(shù)（IGBT、IPM）以及DSP等相關(guān)技術(shù)的發(fā)展，變壓變頻調(diào)速將在很長一段時間內(nèi)主導(dǎo)電氣傳動領(lǐng)域。本系統(tǒng)以和功率管（MOSFET）及異步電動機(jī)構(gòu)成的系統(tǒng)為研究對象，以提高算法的執(zhí)行速度和精度為目標(biāo)，以空間電壓矢量脈寬調(diào)制（SVPWM）為控制算法，設(shè)計(jì)了一種全數(shù)字化的變頻調(diào)速系統(tǒng)，具有一定的理論和實(shí)際應(yīng)用價值。1.3 異步電機(jī)變頻調(diào)速技術(shù)1.3.1電力電子器件的發(fā)展電力電子是交流調(diào)速裝置的基礎(chǔ)，其發(fā)展直接決定交流調(diào)速的發(fā)展。20世紀(jì)50年代出現(xiàn)SCR，之后相繼出現(xiàn)GTO， GTR(也稱BJT)

10、和MOSFET，絕緣柵雙極型晶體管IGBT和絕緣柵雙極型門控晶閘管IGCT，智能功率模塊IPM。IPM是先進(jìn)的混合集成功率器件，由優(yōu)化的門極驅(qū)動及保護(hù)電路高速低耗的IGBT構(gòu)成，采用了有電流傳感器功能的IGBT，能連續(xù)監(jiān)控功率元件電流，從而實(shí)現(xiàn)高效的過電流保護(hù)。由從IPM集成了過熱保護(hù)電路和鎖定保護(hù)電路，系統(tǒng)可靠性得到進(jìn)一步提高。1.3.2異步電機(jī)變頻調(diào)速控制理論的發(fā)展早期變頻系統(tǒng)都是利用開環(huán)恒壓比(VF=常數(shù))的控制方式，其優(yōu)點(diǎn)是系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、成本較少，缺點(diǎn)是系統(tǒng)的整體控制性能不高。具體來說，其控制曲線會隨著負(fù)載的增加而增加，轉(zhuǎn)矩相應(yīng)的變化慢，跟隨性不好，利用率不高，低頻時因定子電阻和逆變器

11、死區(qū)效應(yīng)的存在，而性能下降穩(wěn)定性變差等。因此這種控制方式比較適合應(yīng)用在風(fēng)機(jī)、水泵調(diào)速場合。矢量控制理論，仿照直流電動機(jī)和交流電動機(jī)比較的方法，由此開創(chuàng)了交流電動機(jī)與直流電動機(jī)等效控制的先河。矢量控制的主要思想是將異步電動機(jī)模擬成直流電動機(jī)，通過變換坐標(biāo)，分解定子電流，使之成為轉(zhuǎn)矩和磁場兩個分量，使得解耦控制實(shí)現(xiàn)，從而獲得與直流電動機(jī)一樣良好的動態(tài)調(diào)速特性。直接轉(zhuǎn)矩控制理論(DTC)是比較先進(jìn)的控制理論。原理：直接轉(zhuǎn)矩控制和矢量控制有很大的差別，DTC用的不是解耦思想。通過對電機(jī)定子電壓和電流的檢測，利用瞬時空間矢量理論計(jì)算電機(jī)的磁鏈和轉(zhuǎn)矩，并根據(jù)與給定值比較所得差值，實(shí)現(xiàn)磁鏈和轉(zhuǎn)矩的直接控制。

12、1.3.3 DSP的發(fā)展 20世紀(jì)80年代初期出現(xiàn)了數(shù)字處理器(DSP)，DSP有其自身的優(yōu)勢：支持浮點(diǎn)運(yùn)算，提高了時鐘頻率，集成了硬件乘法器，它既增強(qiáng)了微處理器的數(shù)據(jù)處理能力，又在片內(nèi)集成了大量的外圍接口，因而在控制系統(tǒng)中得到廣泛應(yīng)用。SPWM波形產(chǎn)生器技術(shù)越來越成熟，它能與其它控制芯片配合共同完成交流電機(jī)的矢量控制。在本系統(tǒng)中采用的是TI公司的TMS320LF2407A作為本控制系統(tǒng)的核心處理芯片。1.4 研究的目標(biāo)和內(nèi)容1.4.1 研究目標(biāo)本論文的題目是基于DSP的交流異步電機(jī)調(diào)速的研究。本系統(tǒng)以TMS320LF2407A為核心，并在此基礎(chǔ)上進(jìn)行數(shù)字化PWM交流變頻調(diào)速系統(tǒng)的研究1.4.

13、2研究內(nèi)容本文運(yùn)用矢量控制技術(shù)并結(jié)合空間電壓矢量技術(shù)，開發(fā)一套以TI公司的DSP芯片TMS320F2407A為核心，形成具有良好人機(jī)界面的交流變頻調(diào)速系統(tǒng)。該方案主要介紹和設(shè)計(jì)了一種以 (DSP)TMS320LF2407A為中心的電機(jī)調(diào)速控制系統(tǒng)，并以此調(diào)速系統(tǒng)為基礎(chǔ)，研究了按轉(zhuǎn)子磁場定向的SVPWM調(diào)制方式的矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)，并利用該控制方式，搭建整個系統(tǒng)的硬件架構(gòu)，同時編輯軟件算法。使電機(jī)在高速、低速以及啟動、運(yùn)行時的各個條件下都能得到比較理想，穩(wěn)定的控制特性。論文的研究內(nèi)容具體包括：第1章 主要介紹了電機(jī)調(diào)速理論以及控制理論的背景、意義、現(xiàn)狀和發(fā)展方向，以及本文的主要內(nèi)容。第2章 講

14、了交流異步電動機(jī)的PWM技術(shù)，變頻調(diào)速的基本原理，變頻調(diào)速主要有基頻以下和基頻以上兩種情況。第3章 主要講交流異步電動機(jī)矢量控制原理并從矢量控制系統(tǒng)原理出發(fā)，利用坐標(biāo)變換技術(shù)，分析構(gòu)建了異步電機(jī)在三種坐標(biāo)系中的數(shù)學(xué)模型，重點(diǎn)對基于轉(zhuǎn)子磁場定向的矢量控制原理進(jìn)行了研究，最后介紹了電壓空間矢量SVPWM控制的原理。第4章 講述的是以TMS320LF2407A芯片為核心的硬件結(jié)構(gòu)，包括交-直-交變頻主電路、轉(zhuǎn)速檢測模塊、電流檢測保護(hù)模塊、電壓檢測保護(hù)模塊及各個硬件模塊的具體設(shè)計(jì)要求及電路結(jié)構(gòu)。第5章 主要介紹了整個系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)，由主程序、中斷服務(wù)子程序兩部分組成，給出了各個模塊的詳細(xì)軟件設(shè)計(jì)流程圖

15、。第6章 對交流異步電機(jī)矢量控制利用MATLAB進(jìn)行了仿真，根據(jù)仿真結(jié)果研究改進(jìn)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。第二章 交流異步電機(jī)的PWM技術(shù) 2.1交流異步電動機(jī)變頻調(diào)速通用原理交流異步電動機(jī)的轉(zhuǎn)速公式：N=60f(1-s)p (21)式中： p電動機(jī)極對數(shù)：f電源頻率； N電動機(jī)轉(zhuǎn)速：s 轉(zhuǎn)差率。由式(2一1)可見，調(diào)節(jié)極對數(shù)P，轉(zhuǎn)差率S和電源頻率f可是其轉(zhuǎn)速改變。其中，改變電源頻率來實(shí)現(xiàn)交流電動機(jī)調(diào)速的方法效果最理想。根據(jù)電機(jī)學(xué)理論，交流異步電動機(jī)的定子繞組的感應(yīng)電動勢有效值計(jì)算如下：UE=444kf (22)要使電動機(jī)具有較好的性能必須在改變頻率f的同時協(xié)調(diào)的改變定子電壓U。使氣隙磁通為一常量為了保證：E

16、/f=C= (2-3)式(2-3)表明了f由基頻降至低頻的變速過程中使得=C，可以獲得轉(zhuǎn)矩Tc：Temax=C的控制效果。異步電機(jī)的控制特性如圖21所示:在基頻以上調(diào)速時，頻率可以從額定值fs往上提高，但是端電壓U不能繼續(xù)上升，只能維持在額定值 圖2.1異步電機(jī)變頻調(diào)速使的磁通與頻率成反比的下降，這時電機(jī)轉(zhuǎn)矩基本上隨磁通變化，因此在基頻以下為恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速，在基頻以上為恒功率調(diào)速。2.2脈寬調(diào)制(PWM)技術(shù)PWM控制技術(shù)一直是變頻技術(shù)的基礎(chǔ)。隨著新型電力電子器件的不斷涌現(xiàn)以及微電子技術(shù)的不斷發(fā)展，PWM變頻技術(shù)也獲得了飛速發(fā)展，目前常用的主要有兩種形式：基于正弦波對三角波脈寬調(diào)制的SPWM控制和

17、電壓空間矢量SVPWM控制。一、SPWM技術(shù)上圖中，通常采用等腰三角波作為載波，正弦波作為調(diào)制波，當(dāng)載波與調(diào)制信號波相交時，如果在交點(diǎn)時刻控制電路中功率開關(guān)器件的通斷，就可以得到寬度正比于信號波幅值的脈沖，若拿正弦波作為調(diào)制信號波為時稱其為SPWM調(diào)制。SPWM法是從電源的角度出發(fā)，該如何產(chǎn)生調(diào)壓調(diào)頻的三相正弦波電源？SPWM波形的生成方法:等效面積法、自然采樣法、規(guī)則采樣法等等。規(guī)則采樣法有其特點(diǎn)和優(yōu)勢：偏離自然采樣法較小，脈寬的計(jì)算方法簡單，用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)比較方便，運(yùn)算量小，實(shí)時性好，是人們常用的一種SPWM方法。二、電壓空間矢量SVPWM 電流跟蹤控制直接控制輸出電流，使之隨著正玄波變化，

18、交流電動機(jī)輸入三相正弦波使得電機(jī)空間形成圓形旋轉(zhuǎn)磁場，從而產(chǎn)生恒定的電磁轉(zhuǎn)矩。把逆變器和交流電機(jī)看作是為一體，以圓形磁場為目標(biāo)來控制逆變器的工作。磁鏈軌跡的控制通過交替使用不同的電壓空間矢量實(shí)現(xiàn)的，又稱為“電壓空間矢量SVPWM ”。2.3電壓空間矢量SVPWM技術(shù)2.3.1電壓矢量與磁鏈?zhǔn)噶康年P(guān)系電壓空間矢量是按照電壓所加在繞組的空間位置來定義的。電動機(jī)的三相定子繞組可以定義一個三相平面靜止坐標(biāo)系，如圖23所示。這個坐標(biāo)系有三個軸，互相間隔120。三相定子電壓Ua，Ub，Uc分別施加在三相繞組上，形成三個相電壓空間矢量Ua、Ub、Uc 它們的方向始終在各相的軸線上，大小隨時間按正弦規(guī)律變化。

19、因此，三個相電壓空間矢量相加所形成的一個合成電壓空間矢量u是一個以電源角頻率速度旋轉(zhuǎn)的空間矢量。圖2.3空間矢量坐標(biāo) U=Ua+Ub+Uc (24)因此有：u=RI+ddt當(dāng)轉(zhuǎn)速不是很低時，定子電阻R的壓降相對較小 所以有： uddt 該式說明，當(dāng)磁鏈幅值定時。u的大小與成正比，或者說供電電壓與頻率f成正比，其方向是磁鏈圓軌跡的切線方向。如此，便將電動機(jī)旋轉(zhuǎn)磁場轉(zhuǎn)化為電壓空間軌跡。第三章 交流異步電動機(jī)矢量控制技術(shù)3.1異步電動機(jī)的數(shù)學(xué)模型異步電機(jī)的矢量控制而言,速度系統(tǒng)的控制方式是比較復(fù)雜的,確定了最優(yōu)控制方法,必須要充滿系統(tǒng)靜態(tài)特性的研究。作為交流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)一個主要的聯(lián)系,該系統(tǒng)特點(diǎn)顯得

20、尤為重要,建立相應(yīng)的數(shù)學(xué)模型,推導(dǎo)出系統(tǒng)的動態(tài)和靜態(tài)特性及其控制技術(shù)的理論基礎(chǔ)為了分析三相異步電動機(jī),一般做以下的理想化假設(shè):(1)三相繞組是對稱的,忽略空間諧波;(2)忽略了磁飽和且自感和互感是恒定的(3)忽略鐵芯損失;(4)不可考慮頻率變化和溫度變化對繞組電阻的影響在恒定轉(zhuǎn)矩負(fù)載條件下，三相異步電動機(jī)的數(shù)學(xué)模型可用如下矢量方程表示： （3-1）其中： L是定、轉(zhuǎn)子漏感，D是轉(zhuǎn)子角速度，u是定、轉(zhuǎn)子相電壓，i是定、轉(zhuǎn)子電流是轉(zhuǎn)子和定子間的夾角。用等效電路圖表示則有下面的通用等效圖，如圖31所示：3.1異步電機(jī)通用圖交流感應(yīng)電機(jī)實(shí)質(zhì)上是一種高階非線性和強(qiáng)耦合的多變量系統(tǒng),要分析和非線性方程組是

21、十分困難的,所以通常需要采用坐標(biāo)變換方法加以改造,來控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型, 使數(shù)學(xué)模型簡化為比較簡單的等效直流電動機(jī)數(shù)學(xué)模型。 3.2 坐標(biāo)變換的矢量控制 通過磁勢量來描述或電流空間三相磁場、兩相磁場與磁場和旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換,直流他們稱為矢量坐標(biāo)變換。矢量坐標(biāo)變換必須遵循以下原則:1 變換前后電流所產(chǎn)生等效的旋轉(zhuǎn)磁場；2 變換前后兩個系統(tǒng)總功率不發(fā)生變化。為使總磁動勢、功率保持不變，這里采用正交變換方式進(jìn)行。 3.2.1 CIarke變換研究矢量控制的三種坐標(biāo)系統(tǒng)：兩相靜止坐標(biāo)系(2S)、三相靜止坐標(biāo)系(3s)、和兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系(2R)。為仿照直流電動機(jī)模型，我們先將異步電動機(jī)模型從三相靜止坐標(biāo)系A(chǔ)

22、BC變換至兩相靜止坐標(biāo)系。 圖3.2坐標(biāo)變換即3S2S變換，如圖3-2所示。由于磁動勢總量不變，變換前后功率保持不變，即采用正交變換矩陣，則可以得到變換公式為： (3-2) 變換矩陣為:C= (33)對于三相電流系統(tǒng)而言，有iA+ia+ic=0。因此ic=-iA-iB，代入式（32)，得： (34) 式，其公式如下：變換矩陣為：c= (3-6)綜述可以得到三相靜止坐標(biāo)系A(chǔ)BC到兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系MT之間的變換矩陣為：這樣根據(jù)式(3-2)式(38)，可以得到異步電機(jī)不同坐標(biāo)系下的模型。1.異步電動機(jī)在兩相(-)靜止坐標(biāo)系上的模型2.異步電動機(jī)在兩相(MT)旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系上的模型上面幾式中：Rl是定子電阻

23、；R2是轉(zhuǎn)子電阻；Ls、Lr是定、轉(zhuǎn)子每相繞組的等效自感；Lm是互感；-電機(jī)電角頻率：1M、T坐標(biāo)軸同步轉(zhuǎn)速；-轉(zhuǎn)差頻率；T1-負(fù)載轉(zhuǎn)矩；p-微分因子；、itl-定子電流；im2、it2-轉(zhuǎn)子電流。由此可知，異步電動機(jī)在MT坐標(biāo)系上的轉(zhuǎn)矩方程與直流電動機(jī)非常相似。3.3 矢量控制原理交流異步電機(jī)的矢量控制是在電機(jī)統(tǒng)一理論、機(jī)電能量轉(zhuǎn)換和坐標(biāo)變換理論的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的,具有先進(jìn)、新穎和實(shí)用性的特點(diǎn),將矢量控制的思想,是對直流激勵異步電機(jī)控制仿真。通過三相固定相或兩軸軸靜止的ABC- -兩相同步軸坐標(biāo)變換, 在MT坐標(biāo)系中，把定子電流矢量分解為按轉(zhuǎn)子磁場定向的兩個直流分量并對其加以分別控制?？刂?，

24、相當(dāng)于控制磁通；控制itl相當(dāng)于控制轉(zhuǎn)矩。這樣，便將交流異步電動機(jī)的復(fù)雜的多變量強(qiáng)耦合的非線性系統(tǒng)進(jìn)行了解耦控制，實(shí)現(xiàn)控制直流電機(jī)的方式。3.4矢量控制方式矢量控制方式主要有兩種:速度閉環(huán),磁通的開環(huán)、速度、閉環(huán)控制的方式。在速度閉環(huán)控制,可分：速度傳感器和無速度傳感器矢量控制方式,在這個實(shí)驗(yàn)中,我們采用了閉環(huán)速度，磁通開環(huán)控制方式和帶速度傳感器控制的方式,是通過電流、速度模型估計(jì)目前的速度,從而實(shí)現(xiàn)閉環(huán)速度控制。控制系統(tǒng)根據(jù)電流模型對轉(zhuǎn)子磁鏈的觀測，利用對定子電流的檢測，經(jīng)三相坐標(biāo)系(ABC)到轉(zhuǎn)子定向磁鏈的兩相同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系(MT)的變換，變換方程式： (319)得到在MT坐標(biāo)系上電機(jī)定子

25、電流的轉(zhuǎn)矩分量im1和勵磁分量it1，根據(jù)電流模型即可得電機(jī)的轉(zhuǎn)子磁鏈，同時算出轉(zhuǎn)差u。，定子電流的轉(zhuǎn)矩分量和磁通分量經(jīng)過各自的PI調(diào)節(jié)器輸出，并通過兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系變換到兩相靜止坐標(biāo)系，再利用電壓空間矢量法來控制脈寬值，進(jìn)而控制異步電動機(jī)。根據(jù)矢量控制原理，到矢量控制系統(tǒng)的框圖如圖34所示。3.4矢量控制系統(tǒng)的框圖圖中用的是SVPWM逆變器，當(dāng)編碼器測得轉(zhuǎn)速且把該速度當(dāng)作速度環(huán)的負(fù)反饋量，由電流-磁鏈位置轉(zhuǎn)換得出轉(zhuǎn)子磁鏈位置，并參與Park變換和逆變換，轉(zhuǎn)速負(fù)反饋量n與給定轉(zhuǎn)速nref的偏差經(jīng)過pI調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)，輸出量即為轉(zhuǎn)矩控制的電流T參考分量。和與電流反饋量的偏差經(jīng)過P1，分別輸出M、T旋轉(zhuǎn)

26、坐標(biāo)系的相電壓分量再經(jīng)過Park逆變換得到，同時也生產(chǎn)一組開關(guān)脈沖控制信號，控制逆變器及時、準(zhǔn)確地獲得良好的調(diào)速性能。從圖表可以看出,本系統(tǒng)是一個轉(zhuǎn)速、電流反饋閉環(huán)系統(tǒng)。從異步電機(jī)控制電路接受速度和定子電流反饋信號,在DSP實(shí)現(xiàn)A / D轉(zhuǎn)換、計(jì)算速度快、數(shù)量、位置矢量控制算法的操作, 該方法根據(jù)生成的六個IPM逆變器模塊SVPWM控制信號,經(jīng)光耦隔離器后,傳動控制逆變器每個開關(guān)管的工作,最終達(dá)到定子電壓矢量調(diào)整的目的。與此同時,DSP也通過LED顯示電機(jī)瞬時速度,當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)：短路、過電流、過電壓、DSP過熱故障時,則輸出信號的脈寬調(diào)制將封鎖和停止。矢量控制系統(tǒng)性能主要取決于兩點(diǎn):(1)精確的

27、轉(zhuǎn)子磁鏈?zhǔn)噶康男畔ⅰ?2)依照實(shí)際定子電流的指導(dǎo)價值快速、準(zhǔn)確地調(diào)整。因此該兩點(diǎn)是本課題主要研究的方向。第四章 系統(tǒng)硬件電路的設(shè)計(jì)基于DSP的變頻調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案框圖如圖41所示。該設(shè)計(jì)方案采用TMS320LF2407A為控制核心，同時應(yīng)用功率開關(guān)器件(IRFP450)和驅(qū)動芯片(IR2132)。其重要要組成模塊有：整流電路、濾波電路、過壓保護(hù)電路、欠壓保護(hù)電路、過流保護(hù)電路、逆變驅(qū)動電路、檢測電路（電流檢測電路、轉(zhuǎn)速檢測電路）和鍵盤顯示電路。圖4一l基于DSP的變頻調(diào)速系統(tǒng)原理方框圖4.1 DSP(TMS320LF2407A) “TMS320F2407A芯片是Texas Instrumen

28、ts公司生產(chǎn)的16位定點(diǎn)數(shù)字信號處理器，是一款電機(jī)控制專用芯片，主要特性如下1.采用TMS320C2xx DSP CPU內(nèi)核，40MIPS的運(yùn)算速度；2.雙訪問片內(nèi)程序數(shù)據(jù)內(nèi)存544字節(jié)， Flash程序存儲器32K字，192K尋址空間(64K字?jǐn)?shù)據(jù)空間，64K字程序空間，64K字IO空間)，可編程密碼保護(hù)；3.兩個10位的AD轉(zhuǎn)換模塊，共有16路AD輸入，最快500ns的轉(zhuǎn)換時間：16個比較器通道：四個定時器，分別有六種模式；4.四個帶有死區(qū)寬的16位完全比較單元；四個16位的簡單比較單元；41個可編程的多功能IO腳以及串行通訊接口模塊?！?注釋14.2主回路的設(shè)計(jì)系統(tǒng)采用的是交直交式變壓變

29、頻電路，整流部分采用三相橋式不可控整流電路,逆變采用PWM方式，由這六個功率場效應(yīng)管IRFP450組成逆變電路。其主回路構(gòu)圖如圖43所示。從圖4-3可以看出，380V的電壓經(jīng)過六個二極管(D1一D6)的全波整流交為直流。電解電容C1和C2為整流濾波電容，同時為逆變器負(fù)載和直流電源之間的無功功率提供緩沖。主電路運(yùn)行時，因?yàn)榱鶄€開關(guān)頻率很高的場效應(yīng)管，開關(guān)起停時直流環(huán)節(jié)會產(chǎn)生電流突變，在場效應(yīng)管的集電極和發(fā)射極和直流母線上會出現(xiàn)高頻率的毛刺電壓。不僅影響逆變橋的正常運(yùn)行，有時還會損壞功率場效應(yīng)管IRFP450，因此加上一個吸收緩沖電路在逆變橋上。圖4-3中快恢復(fù)二極管D7、無感電容c3和無感電阻R

30、3，就是一個小功率吸收緩沖的電路，有抑制浪涌的作用。除此之外電阻Rl和R2組成分壓電路，通過線性光耦隔離器、調(diào)整電路處理后送給控制芯片，當(dāng)作過壓和欠壓保護(hù)信號。4.3逆變器驅(qū)動電路的設(shè)計(jì) 本設(shè)計(jì)采用國際整流器公司生產(chǎn)的IR2132來作為專業(yè)的驅(qū)動芯片，只需一個供電電源即可驅(qū)動三相橋式逆變電路的6個功率開關(guān)器件，來改善IRFP450的結(jié)電容比較大且使IRFP450工作在高的開斷頻率下，必須通過大電流快速的對結(jié)電容充放電的缺點(diǎn)，可以使整個驅(qū)動電路簡單可靠。它自身工作和電源電壓的范圍較寬(320V)，在它的內(nèi)部還設(shè)計(jì)有與被驅(qū)動的功率器件所通過的電流成線性關(guān)系的電流放大器，電路設(shè)計(jì)還保證了內(nèi)部的3個通

31、道的高壓側(cè)驅(qū)動器和低壓側(cè)驅(qū)動器可單獨(dú)使用，亦可只用其內(nèi)部的3個低壓側(cè)驅(qū)動器，并且輸入信號與TTL及COMS電平兼容?！?注釋24.4 IR2132驅(qū)動電路采用IR2132芯片驅(qū)動逆變器功率管時，其主電路結(jié)構(gòu)不需要變化，仍可用三相電壓型逆變器電路，圖44畫出了IR2132其中1個橋臂的驅(qū)動電路示意圖，圖中：cl是自舉電容（為上橋臂功率管驅(qū)動的懸浮電源存儲能量），Dl：防止上橋臂導(dǎo)通時的直流母線電壓加到IR2132的電源上而使器件損壞，因此D1應(yīng)有足夠的反向耐壓，由于D1與cl串聯(lián)，滿足了主電路功率管開關(guān)頻率的要求，D快速恢復(fù)二極管。R1和R2是IGBT的門極驅(qū)動電阻，一般可采用10到幾十歐，R3

32、是過流取樣電阻，R4是作為分壓用的可調(diào)電阻， R3和R4組成過流檢測電路。4.4檢測電路的設(shè)計(jì) 檢測電路為了檢測的各種信號而設(shè)計(jì)的，經(jīng)過轉(zhuǎn)換，變成DSP可以識別的數(shù)字信號。檢測電路分為以下三塊：1.相電流的檢測2.母線電壓的檢測3.電機(jī)轉(zhuǎn)速及位置的檢測4.4.1相電流的檢測 電流檢測就是把三相交流異步電機(jī)的三相定子電流轉(zhuǎn)或直流母線電流換成相應(yīng)的二進(jìn)制代碼，送至DSP處理。因?yàn)楸菊n題研究的是三相平衡系統(tǒng)Ua+Ub+Uc=O，因此只要檢測其中兩路電流，就可以得到三相電流。在實(shí)際的系統(tǒng)中采用的CS型號CS005LX，其硬件電路見圖45。其工作電壓為12v15V，輸出電壓為一4v+4V。由兩個Cs模塊

33、檢測A相和B相的電流，得到電流信號(傳感器輸出為電壓信號)，經(jīng)過轉(zhuǎn)換電路，變成一17v-17V的電壓信號，然后經(jīng)過偏置電路得到033V的電壓信號，最后由TMS320F2407A的AD轉(zhuǎn)換模塊把它變成相應(yīng)的數(shù)值，并保存在定義的數(shù)值寄存器Ia和Ib中。圖4.5電流檢測電路4.4.2電機(jī)轉(zhuǎn)速和位置的檢測 通過對光電脈沖編碼器的檢測來檢測電動機(jī)的轉(zhuǎn)速，電機(jī)轉(zhuǎn)速檢測的正確性和精度直接影響調(diào)速系統(tǒng)的精確性和穩(wěn)定性。決定轉(zhuǎn)速測量性能的因素有兩個：一是系統(tǒng)硬件本身，系統(tǒng)一經(jīng)確定，由硬件引起的速度檢測性能的差異不再變化。二是速度估計(jì)算法，優(yōu)質(zhì)的估計(jì)算法可以得到精確穩(wěn)定的速度檢測性能。本系統(tǒng)采用的是M法（即測頻法

34、）測速原理，即在某一定時間T內(nèi)，通過對編碼器輸出脈沖的多少來計(jì)算電機(jī)轉(zhuǎn)速。設(shè)在一周期Tc內(nèi)，光電碼盤的脈沖數(shù)為Pn，在Tc內(nèi)所測到的脈沖數(shù)為m，則電機(jī)轉(zhuǎn)速n(rmin)為：本系統(tǒng)采用型號是E682-CWZ6C的旋轉(zhuǎn)編碼器，參數(shù)為：1200PR，它由524v供電，有三路輸出（A相、B相、z相）；其中測速用A與B兩相，A與B相位差為90度，每轉(zhuǎn)一圈輸出1200個脈沖；伺服控制系統(tǒng)中的定位用z脈沖。所以每轉(zhuǎn)一圈輸出一個脈沖，光電脈沖編碼器的A、B輸出加上高速光電隔離，起一個保護(hù)作用，然后再接TMS320F2407的QEPl、QEP2上電路如圖47所示。圖4.7高速光藕電路利用快速光耦的原因：碼盤輸出

35、的信號的頻率最高接近60KHZ，而普通光耦的開通和關(guān)斷延時就有幾個微秒，無法滿足要求。4.4.3母線電壓的檢測測得母線的電壓是進(jìn)行SVPWM脈寬調(diào)制的前提，由于我國電網(wǎng)的易波動，其三相電整流后的直流電壓的數(shù)值變化頻率高。因此在該設(shè)計(jì)中利用在母線上并聯(lián)兩個大功率電阻進(jìn)行分壓，進(jìn)而測量母線電壓，如圖43所示。由于逆變電路開關(guān)頻率高，在母線上會出現(xiàn)浪涌現(xiàn)象，雖存在著浪涌吸收電路，但在很大程度上影響著電壓的測量，了在電阻端并聯(lián)一個電容，降低這種影響。經(jīng)過光耦電氣隔離后直接送給TMS320LF2407的AD模塊。4.5 輔助外圍電路的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)4.5.1通信模塊的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)TMS320LF2407帶有S

36、CI通訊接口和CAN總線接口，因此可以方便的實(shí)現(xiàn)Rs-232通訊和CAN的通訊。我們利用一片MAX232CSE，來實(shí)現(xiàn)該方案，由MAX232CSE構(gòu)成串行通信模塊，其電路圖如4-11所示。4.11串行通信模塊MAX232是雙路驅(qū)動接收器，內(nèi)部包含一個電壓生成器，可以將單5V電源轉(zhuǎn)換成符合EIATIA232E的電壓等級。接收器將EIA/TIA232-E的輸入脈沖轉(zhuǎn)換成5vTTLCMOS電平。接收器的界值13v，磁滯是05V，可以接收30V的輸入信號。驅(qū)動器將TTLCMOS輸入電平轉(zhuǎn)換成EIATIA一232一E電平。這樣。通過簡單的RS-232，就可以方便的實(shí)現(xiàn)下位機(jī)與上位機(jī)之間的通信。第五章 系

37、統(tǒng)控制軟件的設(shè)計(jì)開發(fā)軟件設(shè)計(jì)的優(yōu)劣一定程度上決定控制系統(tǒng)功能的優(yōu)劣，控制軟件要具有很好的實(shí)時性。在DSP芯片中TMS320LF2407是進(jìn)行高效、高精度電機(jī)控制 的首選。5.1 系統(tǒng)軟件總體設(shè)計(jì)本系統(tǒng)的軟件包括兩部分：一、監(jiān)控顯示程序；二、控制程序。上位機(jī)控制電機(jī)參數(shù)的設(shè)定，顯示轉(zhuǎn)速給定以及反饋下位機(jī)上傳的當(dāng)前速度信息；同時為電壓波形的實(shí)時顯示作好準(zhǔn)備。下位機(jī)主要功能：轉(zhuǎn)速采樣、電流采樣、PWM輸出、矢量變換以及串行通信、轉(zhuǎn)速顯示、故障輸出等。上位機(jī)能通過串口實(shí)現(xiàn)讀寫操作的程序進(jìn)而來控制PC級，本系統(tǒng)就采用C+Builder60編制了上位機(jī)的顯示監(jiān)控界面。下位機(jī)的控制軟件是關(guān)鍵部分。下位機(jī)的控

38、制軟件由主程序和三個中斷服務(wù)程序組成。主程序主要負(fù)責(zé)DSP的系統(tǒng)初始化以及各個變量的初始化以及電機(jī)轉(zhuǎn)速頻率的實(shí)時顯示；三個中斷服務(wù)子程序包括；通信中斷服務(wù)子程序、PWM中斷服務(wù)子程序和故障顯示中斷服務(wù)子程序。通信中斷服務(wù)子程序的主要任務(wù)就是：一、接收PC機(jī)設(shè)定的電機(jī)參數(shù)。二、反饋轉(zhuǎn)速信息給PC機(jī)。PWM中斷服務(wù)子程序的主要任務(wù)就是：一、負(fù)責(zé)A、B兩相的電流值的采樣，并且實(shí)現(xiàn)AD轉(zhuǎn)換。二、根據(jù)脈沖編碼器傳遞的信息計(jì)算當(dāng)前的轉(zhuǎn)速和值。三、根據(jù)測量值進(jìn)行矢量變化和計(jì)算。四、SVPWM輸出。顯示故障中斷服務(wù)子程序的主要作用就是：當(dāng)控制系統(tǒng)出現(xiàn)不可控的情況時，那么DSP就產(chǎn)生故障中斷響應(yīng)，立即關(guān)閉逆變電

39、路，并且顯示“ERR”。使得實(shí)時的保護(hù)系統(tǒng)，使故障而引起的損失減小到最低。具體的軟件流程圖如下所示：圖51主程序流程圖，圖52PWM中斷服務(wù)予程序、圖53通信中斷服務(wù)子程序。開始故障中斷服務(wù)子程序初始化SCI、SPI、A/D模塊初始化事件管理（EV）模塊定時器設(shè)置初始化變量A/D采集速度給定量頻率或轉(zhuǎn)速顯示DSP初始化：設(shè)置時鐘、設(shè)置等待狀態(tài)、設(shè)置 存儲單元初始化I/O口PWM服務(wù)中斷子程序等待中斷通訊中斷服務(wù)子程序5.1主程序流程圖計(jì)算編碼增量累計(jì)計(jì)算轉(zhuǎn)速是否到轉(zhuǎn)速采樣時 計(jì)算角 增 量進(jìn)入中斷保護(hù)現(xiàn)場Ia，ib采樣和A/D轉(zhuǎn)換采樣電流規(guī)格化處理Clarke 變 換Sin，cos表Park

40、變換轉(zhuǎn)子磁鏈位置變換T軸電流PI調(diào)節(jié)M軸電流 PI 調(diào) 節(jié)Park逆變換SVPWM 現(xiàn)場返回轉(zhuǎn)速PI調(diào)節(jié)圖5.2 PWM中斷服務(wù)子程序進(jìn)入中斷關(guān)閉PWM輸出顯示出錯信息圖53故障中斷服務(wù)子程序5.2 軟件模塊異步電機(jī)矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)的軟件包含了眾多模塊進(jìn)行分析，分別說明實(shí)現(xiàn)的方法，本系統(tǒng)軟件主要包括以下模塊：數(shù)據(jù)初始化和DSP初始化模塊電流采樣模塊轉(zhuǎn)速采樣模塊PI調(diào)節(jié)反饋模塊轉(zhuǎn)子磁鏈位置計(jì)算模塊 電壓空間矢量法模塊(SVPWM)初始化即對系統(tǒng)和變量定義初值及其類型，變量初始化是指對變量對應(yīng)的存儲器單元賦初值；系統(tǒng)初始化包括：設(shè)置PLL時鐘工作頻率，DSP工作頻率為40MHz關(guān)閉看門狗：設(shè)置

41、事件管理器模塊和各個定時器，6相PWM輸出及死區(qū)時間；初始化IO口及串行口，允許串行接受中斷；AD采樣初始化，清空ADFIFO；初始化IO口及串行口，允許串行接受中斷；5.2.1 初始化模塊初始化模塊分為兩塊：數(shù)據(jù)初始化和DSP初始化。1)數(shù)據(jù)初始化：數(shù)據(jù)初始化有兩塊即；data塊和bss塊。data塊包括了己經(jīng)初始化的數(shù)據(jù)，bss塊則是一些預(yù)留的數(shù)據(jù)。初始化IO口及串行口，允許串行接受中斷；bss塊包括多種預(yù)留的數(shù)據(jù)寄存器，如ia，ib等。data塊定義各種常量如PI調(diào)節(jié)系數(shù)、sin函數(shù)表、坐標(biāo)變換系數(shù)等和一些軟件使用的軟開關(guān)以及其他一些固定參數(shù)。(2)DSP的初始化主要有以下幾點(diǎn)：設(shè)置外部

42、時鐘為10M，內(nèi)部系統(tǒng)時鐘為5M，關(guān)閉看門狗；串行口使能，并允許串行接收中斷，設(shè)置通信速度為3600bits：初始化所有IO口；對所有數(shù)據(jù)類型進(jìn)行初始化，對保留的數(shù)字字節(jié)進(jìn)行設(shè)置：AD采樣初始化，對ADFIFO清空；設(shè)置6相PWM輸出和全比較模式及設(shè)置死區(qū)時間；5.2.2 串口通訊模塊通訊模塊的波特率為9600bps，全雙工RS-232通信模式；數(shù)據(jù)字格式：雙緩沖接收和發(fā)送，并設(shè)置接收中斷，8位數(shù)據(jù)位，無奇校驗(yàn)。“通信協(xié)議：PC機(jī)發(fā)送字符給DSP：DSP采用的是中斷接收的方式，當(dāng)有數(shù)據(jù)進(jìn)入DSP的RXBUF時，DSP發(fā)生中斷，隨即接收字符，在接收到符合條件的字符后，發(fā)送相應(yīng)的字符給PC機(jī)。規(guī)定

43、的通信格式如下：首先，PC發(fā)一個字符“S”給DSP，DSP在接收到字符以后，就開始判斷：接收到的字符是否是“S”，如果是，那么置位接收標(biāo)志(RXFLAG)，從而，Pc機(jī)再發(fā)過來數(shù)據(jù)時，DSP就開始正常接收數(shù)據(jù)；如果否，那么DSP就發(fā)送字符“ERR”遙知Pc機(jī)。需要重新發(fā)送。其次，再接收完正式的數(shù)據(jù)以后，DSP就開始判斷，最后接收到的數(shù)據(jù)是不是“END”，如果是，那么DSP就發(fā)送“OK”通知Pc機(jī)，告訴其接受正確，表明通信完畢”。 注釋35.2.3 電流采樣模塊電流采樣是在中斷服務(wù)子程序中完進(jìn)行的，電流霍爾元件的輸出帶有正負(fù)方向的電流，所以在信號接入DSP之前，應(yīng)先經(jīng)過電流電壓變換電路，先轉(zhuǎn)換為

44、-5V+5V的電壓信號，再經(jīng)濾波電路、零遷限幅電路，轉(zhuǎn)換為0-+33V的信號送入DSP的AD轉(zhuǎn)換器。進(jìn)入AD轉(zhuǎn)換器后的程序流程圖定時器中斷 結(jié)束轉(zhuǎn)換結(jié)果 結(jié)果啟動A/D轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)移放入累加器位，數(shù)據(jù)定標(biāo)處理數(shù)據(jù)存入數(shù)據(jù)存儲器選擇采樣通道圖5.4電流采樣模塊5.2.4 電機(jī)轉(zhuǎn)速采樣模塊本系統(tǒng)轉(zhuǎn)速檢測采用的是M法測速原理，每一次PWM中斷就進(jìn)行轉(zhuǎn)速的測量，從而確保轉(zhuǎn)速檢測的實(shí)時性。需要判定轉(zhuǎn)速的變化，若無轉(zhuǎn)速變化，則不需計(jì)算，其流程圖如圖55所示(光電編碼器的脈沖數(shù)存于定時器T3的T3CNT中)：讀T3CNT的值STEP=SPEED(N+1)-SPEED(N)N=Kspeed*stepSTEP=0?

45、5.5電機(jī)轉(zhuǎn)速采樣模塊5.2.5 Pl調(diào)節(jié)模塊 在這個系統(tǒng)中,有幾種使用PI調(diào)節(jié)模塊,采用積分飽和PI控制器,包括速度到當(dāng)前的PI模塊、電流電壓PI模塊。調(diào)整參數(shù)Kp,Ki受很多因素的影響,包括采樣時間和電機(jī)參數(shù)等,應(yīng)根據(jù)不同的情況選擇不同參數(shù)的選擇、參數(shù)人工調(diào)控現(xiàn)場。直到優(yōu)化調(diào)節(jié)參數(shù)的大小決定到目前為止。在這個系統(tǒng)中,利用現(xiàn)有的理論和經(jīng)驗(yàn),電機(jī)的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)PI參數(shù)選擇如下:轉(zhuǎn)速的PI控制參數(shù)：Ksi=0.03；Lp-65；電流到電壓的PI參數(shù)：Kii=0.05Kip=0.08；根據(jù)系統(tǒng)的精度和數(shù)據(jù)格式要求，軟件中的常數(shù)都采用Q12的數(shù)據(jù)格式，那么各種PI調(diào)節(jié)器的參數(shù)都要經(jīng)過標(biāo)么化。5.3 本章

46、小結(jié)這一章從異步電機(jī)的矢量控制變頻調(diào)速系統(tǒng)軟件的設(shè)計(jì)思路,給出了詳細(xì)的模塊的軟件設(shè)計(jì)方法,主程序完成各種變量和控制器的初始化PWM中斷服務(wù)子程序,都是該系統(tǒng)的核心部分,主要完成轉(zhuǎn)速、電流采樣計(jì)算和調(diào)整,SVPWM,PI調(diào)節(jié)和轉(zhuǎn)子磁鏈角位置。通過構(gòu)建模型的軟件模塊,每個孩子最終構(gòu)成整個傳動系統(tǒng)完成軟件開發(fā)模型。第六章仿真結(jié)果分析61 MATLABSIMULINK仿真平臺計(jì)算機(jī)仿真是模擬電機(jī)調(diào)速的一種重要工具，計(jì)算機(jī)仿真成為分析驗(yàn)證系統(tǒng)設(shè)計(jì)思想、算法的正確性的首選。用軟件搭起電機(jī)控制模型，再以此模型在多種環(huán)境下運(yùn)行研究，即可得到可靠的實(shí)驗(yàn)分析數(shù)據(jù)，又能節(jié)約時間和費(fèi)用?？梢耘懦捎谌斯そ槿攵鸬腻e誤，提高了設(shè)計(jì)效率。SIMULINK是Math Works開發(fā)的一種針對動態(tài)系統(tǒng)進(jìn)行建模、仿真和分析的軟件包。它具有相對獨(dú)立的的功能和使用方法，可用結(jié)構(gòu)圖的形式進(jìn)行仿真工作，其內(nèi)部包含了各種功能模塊，有連續(xù)系(Continous)、函數(shù)與表(Functions&T