機(jī)械原理課設(shè)糕點(diǎn)切片機(jī)說(shuō)明書

1、占八、課題成員：指導(dǎo)教師：2014-07-18目錄第一章設(shè)計(jì)題目與運(yùn)動(dòng)方案及項(xiàng)目分工 2第二章機(jī)構(gòu)的尺寸綜合 7第三章機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析 93.1 圖解法 93.1.1 位置分析93.1.2 速度和加速度分析 103.2 解析法 143.3 運(yùn)動(dòng)仿真 243.3.1 模型的建立243.3.2 運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖243.4 結(jié)果分析與比較 253.4.1 速度分析253.4.2 加速度分析25第四章機(jī)構(gòu)的受力分析26第五章心得體會(huì)27第六章參考文獻(xiàn) 30 附錄：五連桿機(jī)構(gòu)的 matlab 源代碼Hr第一章 設(shè)計(jì)題目及傳動(dòng)方案1.1設(shè)計(jì)題目目前糕點(diǎn)種類繁多，質(zhì)地不同，人工切片有諸多不便且工作 效率比較低，糕點(diǎn)

2、美觀程度也不高，制作出經(jīng)濟(jì)而又實(shí)用的糕點(diǎn) 切片機(jī)極為重要。糕點(diǎn)切片機(jī)使用結(jié)構(gòu)靈活，可充分運(yùn)用課堂所 學(xué)知識(shí)，有助于對(duì)基礎(chǔ)知識(shí)的鞏固和所學(xué)結(jié)構(gòu)的實(shí)踐應(yīng)用。 具體要求：1、糕點(diǎn)厚度：10 20mm2、糕點(diǎn)切片長(zhǎng)度（切片的高）：580mm要求刀的行程為20mm3、切刀工作節(jié)拍：40次/min4、電機(jī)輸出轉(zhuǎn)速600r/min1.2傳動(dòng)方案方案一特點(diǎn)：切片部分采用齒輪四連桿機(jī)構(gòu)傳動(dòng)部分采用皮帶與齒輪傳動(dòng)結(jié)合。送料部分采用棘輪履帶間歇進(jìn)給。不足之處：棘輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)不平穩(wěn)，存在剛性沖擊。輪系較為復(fù)雜，裝配精度要求較高。方案二圖1-2特點(diǎn)：切片部分采用多連桿機(jī)構(gòu)。傳動(dòng)部分采用齒輪機(jī)構(gòu)。間歇進(jìn)給運(yùn)動(dòng)采用棘輪機(jī)

3、構(gòu)。缺點(diǎn)：整體為齒輪減速傳動(dòng)，傳動(dòng)精度高。但長(zhǎng)距離不適合齒輪傳動(dòng)。齒輪裝配要求精度較高方案三圖1-3糕點(diǎn)切片機(jī)的整體機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖特點(diǎn)：切片部分米用連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)刀架往復(fù)運(yùn)動(dòng)。傳動(dòng)部分采用齒輪與皮帶傳動(dòng)結(jié)合。間歇進(jìn)給運(yùn)動(dòng)采用槽輪機(jī)構(gòu)。改進(jìn)之處：槽輪結(jié)構(gòu)傳動(dòng)平穩(wěn)可靠。皮帶長(zhǎng)距離傳動(dòng)與精確傳動(dòng)比結(jié)合。最終確定方案為方案三圖1-3 為糕點(diǎn)切片機(jī)的整體機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖，運(yùn)動(dòng)循環(huán)過(guò)程為：（ 1）傳動(dòng)部分： 1號(hào)齒輪經(jīng)變速箱變速后與電機(jī)相連，輸入 600r/min 的轉(zhuǎn)速，1號(hào)齒輪與 2號(hào)齒輪以傳動(dòng)比 15:4 嚙合進(jìn)行一級(jí) 減速， 2號(hào)齒輪與3號(hào)齒輪、4號(hào)皮帶輪同軸共速， 3號(hào)齒輪與 5號(hào)齒輪以傳動(dòng)比 4:1嚙合進(jìn)行二

4、級(jí)減速，輸出40r/min的轉(zhuǎn)速，之后通過(guò)連桿實(shí)現(xiàn) 刀具的切割運(yùn)動(dòng)。 4號(hào)皮帶輪與 6號(hào)皮帶輪經(jīng)皮帶連接以傳動(dòng)比 20:9 進(jìn)行減速，通過(guò)撥桿與槽輪連接實(shí)現(xiàn)間歇運(yùn)動(dòng)。（2）切刀運(yùn)動(dòng)部分：由機(jī)架 7、曲柄8、連桿9、搖桿10、滑塊 11組成五連桿機(jī)構(gòu)，擺桿做擺角為 77度的往復(fù)運(yùn)動(dòng)。由 5號(hào)輪輸 入40r/min的轉(zhuǎn)速，使滑塊即切刀一分鐘往復(fù)運(yùn)動(dòng) 40次，進(jìn)行40 次切片。（3）送料運(yùn)動(dòng)部分：由皮帶輪6輸入40r/min的轉(zhuǎn)，通過(guò)槽輪的 間歇運(yùn)動(dòng)帶每次前進(jìn)的距離， 可實(shí)現(xiàn)切片10mm 15mm20mri的需 求。通過(guò)由以上三部分配合運(yùn)動(dòng)， 以實(shí)現(xiàn)糕點(diǎn)切片機(jī)的循環(huán)切片 運(yùn)動(dòng)。1.3 項(xiàng)目分工 王盼

5、然：主要負(fù)責(zé)資料收集及數(shù)據(jù)處理 李 靜：主要負(fù)責(zé)說(shuō)明書的撰寫 李浩杰：主要負(fù)責(zé)三維模型設(shè)計(jì)及程序編寫部分 劉 暢：主要負(fù)責(zé)畫圖部分及PPT制作第二章 機(jī)構(gòu)的尺寸綜合2.1總體尺寸圖2-1糕點(diǎn)切片機(jī)機(jī)架長(zhǎng)度為1000 mm,高度為820 mm,寬度為560mm2.2齒輪傳動(dòng)及其運(yùn)動(dòng)參數(shù):1、齒輪型號(hào)齒輪編號(hào)模數(shù)/mm齒數(shù)/mm分度圓/mm14208024753003425100441004002、刀具部分連桿機(jī)構(gòu)中，機(jī)架為162.8mm連桿依次為50mm 150mm80mm 140mm切刀高度為25mm寬度為200mm該機(jī)構(gòu)可保證刀 具100m的行程，并有急回運(yùn)動(dòng)。3、送料部分槽輪為6齒，直徑為

6、125mm第三章機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析3.1圖解法落刀部分一一五連桿機(jī)構(gòu)3.1.1位置分析圖示位置I、H分別為曲柄與連桿拉直共線、重疊共線的兩個(gè)極限位置，極位夾角B =3，行程速比系數(shù)K 型一 1.03 ,180最大擺角 =77，圖三曲柄與機(jī)架重疊共線的位置，此時(shí)有最小傳動(dòng)角，即min=47。對(duì)于傳遞較小外力的機(jī)構(gòu)，可允許傳動(dòng) 角小些。1、速度分析該曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，機(jī)構(gòu)位置、各構(gòu)件長(zhǎng)度和曲柄AB的角速度3 1均已知，位置如圖3-2所示。其中 lAB=50mm,BC =150mm,CD =80mm,AD =162.8mm, 1 = 4 n/3rad/s圖3-2圖3-3速度圖解以連桿BC為研究對(duì)象，點(diǎn)C的

7、速度矢量方程為卜 (3-1 )VC=Vb + VCB方向：丄CD丄AB丄BC大?。?l AB1?式(3-1 )各項(xiàng)中只有VC和VCB的大小兩個(gè)未知量，故可圖解該矢量方程求出。如圖3-3所示，選取適當(dāng)速度比例尺v Iab wjpb 20 n1113 (mm/s)/cm。任選作圖起點(diǎn)p。由點(diǎn)p作有向線段pb垂直于 AB代表VB，其長(zhǎng)度lpb|=VB/匕V (cm);再過(guò)點(diǎn)b作垂直于BC的 直線BC代表VCB的方向線，過(guò)點(diǎn)p作垂直于CD的直線pc代表VC的方向線，此二方向線交于點(diǎn)c，則pc代表VC ,而be代表VCB , 其大小分別為CB= aVc= V lPCl=i90.6mm/sbc=58.6m

8、m/s構(gòu)件2、3的角速度則分別為3 2=卩 v 竺=0.4rad/sl BCl BC=VcCDLrv 竺=2.4rad/skVE =Vc +方向1丄CD大小?190.6mm/sl CDVCE =VcE丄CEce=27.2mm/sVe =pe=196.9mm/s2、加速度分析10圖3-4加速度圖解3 1為常數(shù)，所以點(diǎn)B的法向加速度為an =iab w2，其方向 為B指向A。同樣以構(gòu)件2為研究對(duì)象，點(diǎn)C的加速度矢量方程 為nn .nac=ac+ ac= a + aBa B+aCB+aCB方向：C D丄CDB A丄ABC -B丄BC大?。?l CD3?2l AB10l2BC2?該方程只有兩個(gè)未知量，

9、故可求解該方程。=80 2/9(mm/品cm)。任選作圖起點(diǎn)n,由點(diǎn)n作有向線段bI!代表aB,其長(zhǎng)度b=a；/ a(cm)；由點(diǎn)b作有向線段 be 代n n表aCB ,其長(zhǎng)度be =acc/ a(cm);由點(diǎn)e作垂直于BC的直n線代表aCB的方向線。再由點(diǎn)n作有向線段 c代表aC，其長(zhǎng)度 C =a；/ a（cm）；由點(diǎn)c作垂直于CD的直線代表ac的方向線,兩直線交于點(diǎn)c, cc代表aCB, cc代表ac，連接nc, c代表aC，其大小分別為ac = acc ； acB=ac =28構(gòu)件2、3的角加速度分別為=acB =2 Ibcbc=ac =3 IcdccCD2代入數(shù)據(jù)計(jì)算得2=2.5rad

10、/ S,23=4.2rad/ S , 2、3的方向由acB、ac確定，即將cc、cc分別平移至機(jī)構(gòu)圖上點(diǎn)c,它們的指向即2、3的轉(zhuǎn)向。aEn=ac+aEc +aEc方向？兀宀CE t C1I飛E大??？a 丨|CE2| CE2aE = e a=263.2 mm/ s?3.2解析法分析得到以下曲線:w4/UUJj “鈣增呂塑OOQ C5C 1 M f.sa ZOQ 2.50 ICO4,3(*505.03時(shí)間twc圖3-5刀具的速度圖Clt1.DC七別通 j.D3.S339l&Q i.D：2M圖3-6刀具的加速度圖3.3運(yùn)動(dòng)仿真331 模型的建立下圖為三維建模圖3-7圖3-83.4結(jié)果分析與比較34

11、1速度分析由圖解法得出的結(jié)果Ve =pe =196.9mm/s,由解析法求出 Ve =190mm/s與解析法、仿真法的結(jié)果近似相等。誤 差來(lái)源于作圖不精確。3.4.2加速度分析由解析法得五連機(jī)構(gòu)輸出桿的角加速度2為，3=3.9rad/ S，與圖解法、仿真法的結(jié)果近似相等。誤差主 要來(lái)源作圖過(guò)程不精確。第四章機(jī)構(gòu)受力分析Ale第五章 心得體會(huì)王盼然：機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)讓我充分認(rèn)識(shí)到團(tuán)隊(duì)合作的重要性 , 只有 分工協(xié)作才能保證整個(gè)項(xiàng)目的有條不紊 , 另外在課程設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)中 當(dāng)我們碰到不明白的問(wèn)題時(shí) , 老師總是給我們耐心的講解 . 給我 們的設(shè)計(jì)極大的幫助 , 使我們獲益匪淺 ,因此非常感謝老師的教

12、導(dǎo)以及同學(xué)們的幫助 , 通過(guò)這次課程設(shè)計(jì)我懂得了學(xué)習(xí)的重要性 了解到理論知識(shí)與實(shí)踐相結(jié)合的重要意義 .學(xué)會(huì)了堅(jiān)持 ,耐心,和 努力. 這將為我今后自己的學(xué)習(xí)好工作作出最好的榜樣 , 我覺(jué)得 作為一個(gè)機(jī)械專業(yè)的學(xué)生 , 每個(gè)人都要有這么一次能將自己的知 識(shí)與實(shí)踐相結(jié)合的機(jī)會(huì)。李靜：經(jīng)過(guò)緊張而辛苦的一周的課程設(shè)計(jì)終于要結(jié)束了 , 當(dāng)我快要 完成任務(wù)時(shí) , 我的心中頓時(shí)有一股自豪感 , 因?yàn)槲医K于不是一個(gè) 只會(huì)紙上談兵的學(xué)生了 , 課程設(shè)計(jì)是我們專業(yè)知識(shí)綜合應(yīng)用的實(shí) 踐訓(xùn)練 ,通過(guò)這次課程設(shè)計(jì) ,我們深深體會(huì)到了我們今天所學(xué)的知 識(shí)只是邁進(jìn)社會(huì)的第一步 , 我們要成為一個(gè)成功的機(jī)械行業(yè)的精 英還有很

13、多路要走 .說(shuō)實(shí)話 ,這次課程設(shè)計(jì)對(duì)我和我的同學(xué)來(lái)說(shuō)都是一次考驗(yàn) ,而我認(rèn)為我們合格的通過(guò)了考驗(yàn)。李浩杰：在這次課程設(shè)計(jì)中 ,我們對(duì)五連桿的知識(shí)及應(yīng)用 ,以及對(duì)間歇 傳動(dòng)的知識(shí)都有了進(jìn)一步的提高 ,我們四個(gè)人分工合理 ,團(tuán)結(jié)協(xié)作 , 有條不紊的進(jìn)行我們的工作 ,在這種相互協(xié)調(diào)的過(guò)程中，口角的 斗爭(zhēng)在所難免 ,關(guān)鍵是我們?nèi)绾翁幚碛龅降姆制?，而不是一味?計(jì)較和埋怨，這不僅僅是在類似于這樣的協(xié)調(diào)當(dāng)中 ,面對(duì)分歧我 們互相溝通從而統(tǒng)一意見(jiàn) ,最后設(shè)計(jì)出了我們的最優(yōu)方案 ,最優(yōu)方 案設(shè)計(jì)的成功離不開我們對(duì)知識(shí)的掌握度 ,但也離不開我們的團(tuán) 結(jié)協(xié)作和溝通 .總之 ,這次課程設(shè)計(jì)帶給我的不僅僅是知識(shí)的提升

14、 , 也告訴了我溝通的重要性 ,更重要的是我深刻體會(huì)到了理論與實(shí) 踐相結(jié)合的重要性。劉暢：機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)接近尾聲 ,經(jīng)過(guò)一周的奮戰(zhàn)我們的課程 設(shè)計(jì)終于完成了 .課程設(shè)計(jì)中我們遇到了很多困難 ,例如 :五連桿 機(jī)構(gòu)中壓力角的計(jì)算 ,如何用三維立體圖正確的表示我們的機(jī)構(gòu) , 雖然它只是一個(gè)簡(jiǎn)單的蛋糕切片機(jī) ,但是當(dāng)它的設(shè)計(jì)圖樣完成的時(shí)候我們的心中成就感油然而生 ,在這個(gè)過(guò)程中我們需要分析和 概念設(shè)計(jì) ,經(jīng)過(guò)多天的努力 ,我們終于完成了它的設(shè)計(jì) .機(jī)械原理 課程設(shè)計(jì)給了我們一個(gè)很好的機(jī)會(huì)將所學(xué)知識(shí)系統(tǒng)應(yīng)用,同時(shí)加深了我們隊(duì)所學(xué)專業(yè)的興趣性 ,真的很珍惜這次付出并希望我們 的成績(jī)能夠被老師認(rèn)可。第六

15、章 參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)：1 安 子 軍 . 機(jī) 械 原 理 . 北 京 . 國(guó) 防 工 業(yè) 出 版 社.2011-12.22-37.72-80.2 鄒 慧君. 機(jī)械原理 課程設(shè)計(jì)手冊(cè). 北京. 高等教育出版 社.1998-6.3 郭仁生.機(jī)械工程設(shè)計(jì)分析和 MATLA應(yīng)用.北京.機(jī)械工業(yè)出 版社.2006-8.44-48.附錄：五連桿機(jī)構(gòu)的 matlab 源代碼 function perfect (jiao1) jiao1=jiao1/180*pi;%預(yù)定數(shù)據(jù)g=10;sudu1=1;L1=50;L2=150;L3=80;L4=162.7;L5=140;G1=5;G3=5;%角度 3A=-2*L

16、1*L3*sin(jiao1);B=-2*L3*(L1*cos(jiao1)+L4);C=L1*L1-L2*L2+L3*L3+L4*L4+2*L1*L4*cos(jiao1); M1=A*A+B*B-C*C;M1=sqrt(M1);M1=A-M1;M2=B-C;M1=M1/M2;m=atan(M1);m=2*m;jiao3=m;jiao3du=jiao3/pi*180;%角度 2F=L4*L4+L1*L1+L2*L2-L3*L3+2*L4*L1*cos(jiao1);D=2*L1*L2*sin(jiao1);E=-2*L2*(L1*cos(jiao1)+L4);M=D*D+E*E-F*F;M=

17、sqrt(M);M1=D-M;M2=E-F;M=M1/M2;jiao2=atan(M);jiao2=jiao2*2;jiao2du=jiao2/pi*180;%角度 5M1=L3*sin(jiao3);M2=L5;M=M1/M2;jiao5=asin(M);jiao5du=jiao5/pi*180;%速度 2M1=L1*sin(jiao1-jiao3);M2=L2*sin(-jiao2-jiao3);sudu2=M1/M2;sudu2=sudu2*sudu1;%速度 3M1=L1*sin(jiao1+jiao2);M2=L3*sin(jiao2+jiao3);sudu3=M1/M2;sudu3

18、=sudu1*sudu3;%速度 5M1=L3*cos(jiao3);M2=L5*cos(jiao5);sudu5=M1/M2;sudu5=sudu5*sudu3;%加速度 2M1=-L1*sudu1*sudu1*cos(jiao1-jiao3)+L3*sudu3*sudu3+L2*s udu2*sudu2*cos(jiao2+jiao3);M2=L2*sin(-jiao2-jiao3);jia2=M1/M2;%加速度 3M1=L1*sudu1*sudu1*cos(jiao1+jiao2)-L3*sudu3*sudu3*cos(j iao2+jiao3)-L2*sudu2*sudu2;M2=L

19、3*sin(jiao3+jiao2);jia3=M1/M2;%加速度 5M1=sudu3*sudu3*L3-sudu5*sudu5*L5*cos(jiao5-jiao3);M2=L5*sin(jiao5-jiao3);jia5=M1/M2;%速度v1=sudu3*L3*sin(jiao3)/100;v2=sudu5*L5*sin(jiao5)/100;sudu=v1-v2;%滑塊加速度cxx=sudu3*sudu3*L3;cqx=jia3*L3;exx=sudu5*sudu5*L5;eqx=jia5*L5;s(jiao5);jia=jia/100;p=jia*G3/g;%質(zhì)心加速度zxx=su

20、du5*sudu5*L5/2;zqx=jia5*L5/2;a=cqx*cos(jiao3)-cxx*sin(jiao3)+zxx*sin(jiao5)-zqx*cos( jiao5);b=cqx*sin(jiao3)+cxx*cos(jiao3)-zxx*cos(jiao5)-zqx*sin( jiao5);jiao=atan(a/b);jia6=a*a+b*b;jia6=jia6/100;%計(jì)算力量A=1,0,cos(jiao3),-cos(jiao2);0,1,sin(jiao3),sin(jiao2);-L5*sin(jiao5)/2,cos(jiao5)*L5/2,-sin(jiao3

21、-jiao5)*L5/2,-L5*sin(jiao2+jiao5)/2;301,0,0,0;B=-jia6*G1*cos(jiao)/g;jia6*G1*sin(jiao)-G1;0;G3*jia/g ;C=AB;M=C(4)*sin(jiao1+jiao2)*L1;M=M/100;%畫圖figure(1)x1=L1*cos(jiao1)+50;y1=L1*sin(jiao1);x=50;y=0;line(x,x1,y,y1);title( 機(jī)構(gòu)瞬間位置圖像 );hold on;x3=0;y3=0;x2=L3*cos(jiao3);line(x3,x2,y3,y2);line(x2,x1,y2

22、,y1);x4=L5*cos(jiao5)-x2;x4=-x4;y4=0;line(x4,x2,y4,y2);e=-60:0.1:60;plot(e,0);hold off;weiyi=-10-x4;ceshi1=L5*sin(jiao5);ceshi2=L3*sin(jiao3);%輸出結(jié)果fprintf( 構(gòu)件 2 的角度 =,num2str(jiao2du); fprintf(n);fprintf( 構(gòu)件 3 的角度 =,num2str(jiao3du); fprintf(n);fprintf( 構(gòu)件 5 的角度 =,num2str(jiao5du);fprintf(n);fprintf

23、(構(gòu)件 2 的角速度 =,num2str(sudu2);fprintf(n);fprintf(構(gòu)件 3 的角速度 =,num2str(sudu3);fprintf(n);fprintf(構(gòu)件 5 的角速度 =,num2str(sudu5);fprintf(n);fprintf( 滑塊速度 =,num2str(sudu); fprintf(n);fprintf(構(gòu)件 2 的角加速度 =,num2str(jia2);fprintf(n);fprintf(構(gòu)件 3 的角加速度 =,num2str(jia3);fprintf(n);fprintf(構(gòu)件 5 的角加速度 =,num2str(jia5);

24、fprintf(n);fprintf( 滑塊加速度 =,num2str(jia); fprintf(n);fprintf( 平衡力矩 =,num2str(M); fprintf(n);fprintf(滑塊的 1 位移 =,num2str(weiyi);fprintf(n);%做出速度變化曲線 for i=1:1:100;% 角度變換 jiao1=i/100*2*pi;%角度 3A=-2*L1*L3*sin(jiao1);B=-2*L3*(L1*cos(jiao1)+L4);C=L1*L1-L2*L2+L3*L3+L4*L4+2*L1*L4*cos(jiao1);M1=A*A+B*B-C*C;M

25、1=sqrt(M1);M1=A-M1;M2=B-C;M1=M1/M2;m=atan(M1);m=2*m;jiao3=m;%角度 234F=L4*L4+L1*L1+L2*L2-L3*L3+2*L4*L1*cos(jiao1);D=2*L1*L2*sin(jiao1);E=-2*L2*(L1*cos(jiao1)+L4);M=D*D+E*E-F*F;M=sqrt(M);M1=D-M;M2=E-F;M=M1/M2;jiao2=atan(M);jiao2=jiao2*2;%角度 5M1=L3*sin(jiao3);M2=L5;M=M1/M2;jiao5=asin(M);%速度 2M2=L2*sin(-

26、jiao2-jiao3);sudu2=M1/M2;sudu2=sudu2*sudu1;sudu2z(i)=sudu2;%速度 3M1=L1*sin(jiao1+jiao2);M2=L3*sin(jiao2+jiao3);sudu3=M1/M2;sudu3=sudu1*sudu3;sudu3z(i)=sudu3;%速度 5M1=L3*cos(jiao3);M2=L5*cos(jiao5);sudu5=M1/M2;sudu5=sudu5*sudu3;sudu5z(i)=sudu5;%加速度 2M1=-L1*sudu1*sudu1*cos(jiao1-jiao3)+L3*sudu3*sudu3+L2

27、*s udu2*sudu2*cos(jiao2+jiao3);M2=L2*sin(-jiao2-jiao3);jia2=M1/M2;jia2z(i)=jia2;%加速度 3M1=L1*sudu1*sudu1*cos(jiao1+jiao2)-L3*sudu3*sudu3*cos(jiao2+jiao3)-L2*sudu2*sudu2;M2=L3*sin(jiao3+jiao2);jia3=M1/M2;jia3z(i)=jia3;%加速度 5M1=sudu3*sudu3*L3-sudu5*sudu5*L5*cos(jiao5-jiao3);M2=L5*sin(jiao5-jiao3);jia5=

28、M1/M2;jia5z(i)=jia5;%速度v1=sudu3*L3*sin(jiao3)/100;v2=sudu5*L5*sin(jiao5)/100;sudu=v1-v2;suduz(i)=sudu;%滑塊加速度 cxx=sudu3*sudu3*L3;cqx=jia3*L3;exx=sudu5*sudu5*L5;eqx=jia5*L5;jia=cxx*cos(jiao3)+cqx*sin(jiao3)-eqx*sin(jiao5)-exx*co s(jiao5);jia=jia/100;p=jia*G3/g;jiaz(i)=jia;%質(zhì)心加速度zxx=sudu5*sudu5*L5/2;zqx=jia5*L5/2;a=cqx*cos(jiao3)-cxx*sin(jiao3)+zxx*sin(jiao5)-zqx*cos( jiao5);b=cqx*sin(jiao3)+cxx*cos(jiao3)-zxx*cos(jiao5)-zqx*sin( jiao5);jiao=atan(a/b);jia6=a*a+b*b;jia6=jia6/100;%計(jì)算力量A=1,0,cos(jiao3),-cos(jiao2);0,1,sin(jiao3),sin(jiao2);-L5*sin(jiao5)/2,cos(jiao5)*L5