課程設(shè)計(jì)說明書 氣動機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1、目錄之中。 機(jī)電工程學(xué)院 課課程程設(shè)設(shè)計(jì)計(jì)說說明明書書 設(shè)計(jì)題目設(shè)計(jì)題目: : 氣動機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)氣動機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 學(xué)生姓名：學(xué)生姓名： 學(xué)學(xué) 號：號： 2009480520094805 專業(yè)班級：專業(yè)班級： 機(jī)制機(jī)制 f09f09 指導(dǎo)教師：指導(dǎo)教師： 2012 年年 12 月月 12 日日 內(nèi)容摘要內(nèi)容摘要 在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣 體等因素的危害，增加了工人的勞動強(qiáng)度，甚至于危及生命。自從工業(yè)機(jī)械手問世以 來，相應(yīng)的各種難題迎刃而解。工業(yè)機(jī)械手是近代自動控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新的技 術(shù)，是現(xiàn)代控制理論與工業(yè)生產(chǎn)自動化實(shí)踐相結(jié)合的產(chǎn)物，

2、并已成為現(xiàn)代機(jī)械制造生 產(chǎn)系統(tǒng)中的一個重要組成部分。在我國，近幾年也有較快的發(fā)展，并取得了一定的效 果，受到機(jī)械工業(yè)和鐵路工業(yè)等部門的重視。機(jī)械手可在空間抓、放、搬運(yùn)物體，動 作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動 線。機(jī)械手一般由耐高溫、抗腐蝕的材料制成，以適應(yīng)現(xiàn)場惡劣的環(huán)境，大大降低了 工人的勞動強(qiáng)度，提高了工作效率。plc 可以按照所需要求完成機(jī)械手的設(shè)計(jì)，使機(jī)械 手的設(shè)計(jì)簡單化，大大節(jié)省了時間。本文應(yīng)用西門子 s7200 系列 plc 來實(shí)現(xiàn)氣動機(jī) 械手的搬運(yùn)控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)充分利用了可編程控制器（plc）的控制功能。利用可編 程技術(shù)結(jié)合相應(yīng)的硬件裝

3、置，控制氣動機(jī)械手完成各種動作。該系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡單、 可靠穩(wěn)定、容易控制等優(yōu)點(diǎn)。 關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞：氣動機(jī)械手；s7200 系列 plc；cpu226； 目目 錄錄 第第 1 1 章章 引引 言言1 第第 2 章章 系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)2 2.1 程序設(shè)計(jì)的基本思路2 2.2 氣動機(jī)械手的控制要求2 2.3 系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)與操作功能2 2.3.1 硬件結(jié)構(gòu)2 2.3.2 氣動機(jī)械手的操作功能3 第第 3 3 章章 plcplc 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)4 3.1 可編程控制器的 cpu 選擇4 3.2 氣動機(jī)械手的 i/o 地址分配表4 3.3 plc 的輸入輸出設(shè)備接線圖 5 3.4

4、 氣動機(jī)械手控制流程圖6 3.5 程序設(shè)計(jì)梯形圖7 3.6 語句表15 3.7 plc 程序調(diào)試23 結(jié)論結(jié)論30 設(shè)計(jì)總結(jié)設(shè)計(jì)總結(jié)31 謝辭謝辭32 參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)33 第第 1 1 章章 引引 言言 由于氣壓傳動系統(tǒng)使用安全、可靠，可以在高溫、震動、易燃、易爆、多塵埃、 強(qiáng)磁、輻射等惡劣環(huán)境下工作。而氣動機(jī)械手作為機(jī)械手的一種，它具有結(jié)構(gòu)簡單、 重量輕、動作迅速、平穩(wěn)、可靠、節(jié)能和不污染環(huán)境、容易實(shí)現(xiàn)無級調(diào)速、易實(shí)現(xiàn)過 載保護(hù)、易實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的動作等優(yōu)點(diǎn)。所以，氣動機(jī)械手被廣泛應(yīng)用于汽車制造業(yè)、半 導(dǎo)體及家電行業(yè)、化肥和化工，食品和藥品的包裝、精密儀器和軍事工業(yè)等?，F(xiàn)代汽 車制造工廠的生產(chǎn)線

5、，尤其是主要工藝的焊接生產(chǎn)線，大多采用了氣動機(jī)械手。車身 在每個工序的移動；車身外殼被真空吸盤吸起和放下，在指定工位的夾緊和定位；點(diǎn) 焊機(jī)焊頭的快速接近、減速軟著陸后的變壓控制點(diǎn)焊，都采用了各種特殊功能的氣動 機(jī)械手。高頻率的點(diǎn)焊、力控的準(zhǔn)確性及完成整個工序過程的高度自動化，堪稱是最 有代表性的氣動機(jī)械手應(yīng)用。 第第 2 2 章章 系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì) 2.12.1 程序設(shè)計(jì)的基本思路程序設(shè)計(jì)的基本思路 在進(jìn)行程序設(shè)計(jì)時，首先應(yīng)明確對象的具體控制要求，然后根據(jù)程序的控制要求 畫出程序工作狀態(tài)流程圖，最后根據(jù)程序工作狀態(tài)流程圖及程序的控制要求畫出梯形 圖。由于 cpu 對程序的串行掃

6、描工作方式，會造成輸入輸出的滯后。而由掃描方式引 起的滯后時間，最長可達(dá)兩個掃描周期，程序越長，這種滯后越明顯，則控制精度就 越低。因此，在實(shí)現(xiàn)控制要求的基礎(chǔ)上，應(yīng)使程序盡量簡潔緊湊，這樣有利于程序 的運(yùn)行。另一方面，同一控制對象，根據(jù)生產(chǎn)的工藝流程不同，控制要求或控制時序 會發(fā)生變化。此時，要求程序修改方便、簡單，即要求程序有較好的柔性，這樣在修 改程序時能節(jié)省很多時間。下面介紹一種基于 plc 的氣動機(jī)械手的控制方法。機(jī)械手 的控制屬順序控制，采用步進(jìn)指令，首先應(yīng)畫出機(jī)械手工作狀態(tài)流程圖，然后根據(jù)流 程圖所提供的思路進(jìn)行程序設(shè)計(jì)。 2.22.2 氣動機(jī)械手的控制要求氣動機(jī)械手的控制要求 1

7、、氣動機(jī)械手的升降和左右移動分別由不同的雙線圈電磁閥實(shí)現(xiàn)，電磁閥線圈失 電時能保持原來的狀態(tài)，必須驅(qū)動反向的線圈才能反向運(yùn)動。 2、上升、下降的電磁閥線圈分別為 yv2、yv1，右行、左行的電磁閥線圈為 yv3、yv4。 3、機(jī)械手的夾鉗由單線圈電磁閥 yv5 來實(shí)現(xiàn)。線圈通電時夾緊工作，斷電時松開 工作。 4、機(jī)械手的夾鉗的松開，夾緊通過延時 1.7s 實(shí)現(xiàn)。 5、機(jī)械手下降、上升、右行、左行的限位由行程開關(guān) sq1、sq2、sq3、sq4 來實(shí) 現(xiàn)。 2.32.3 系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)與操作功能系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)與操作功能 2.3.12.3.1 硬件結(jié)構(gòu)硬件結(jié)構(gòu) 機(jī)械手用來將工件從 a 點(diǎn)搬運(yùn)到 b

8、 點(diǎn)（如圖 2-1），輸出 q0.1 為 1 時工件被夾緊， 為 0 時被松開。工作方式選擇開關(guān)的 5 個位置分別對應(yīng)于 5 種工作方式，操作面板下 部的 9 個按鈕式手動按鈕分別對用于緊急停車、啟動、停止、下降、上升、右行、左 行、夾緊、松開。為了保證在緊急情況下（包括 plc 發(fā)生故障時）能可靠地切斷負(fù)載 電源，設(shè)置了交流接觸器 km。plc 開始運(yùn)行時按下“負(fù)載電源”按鈕，使 km 線圈得電 并自鎖，km 的主觸點(diǎn)接通，給外部負(fù)載提供交流電源，出現(xiàn)緊急情況時用“緊急停車” 按鈕斷開負(fù)載電源。 機(jī)械手示意圖如圖 2-1 所示。 圖 2-1 機(jī)械手示意圖 2.3.22.3.2 氣動機(jī)械手的操

9、作功能氣動機(jī)械手的操作功能 系統(tǒng)設(shè)有手動、單周期、連續(xù)、單步和回原點(diǎn)五種工作方式（如圖 2-2）。 在手動工作方式下，用 i0.5i1.2 對應(yīng)的 6 個按鈕分別獨(dú)立控制機(jī)械手的升、降、 左右行和夾緊松開。 在單周期的工作方式下，按下啟動按鈕 i2.6 后，從初始步 m0.0 開始，機(jī)械手按 順序功能圖的規(guī)定完成一個周期的工作后，返回并停留在初始步。 在單步工作方式下，從初始步開始，按一下啟動按鈕，系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到下一步，完成 該步的任務(wù)后，自動停止工作并停留在該步，再按一下啟動按鈕，又往前走一步。單 步工作方式常用于系統(tǒng)的調(diào)試。 圖 2-2 操作面板 第第 3 3 章章 plcplc 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

10、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 3.13.1 可編程控制器的可編程控制器的 cpucpu 選擇選擇 根據(jù)設(shè)計(jì)可知需要 17 個輸入接口，5 個輸出接口，通過查閱手冊選擇 s7-200 cpu226 基本單元（24di/16do 出）1 臺。cpu226 有 24 個輸入端口，16 個輸出端口，滿 足氣動機(jī)械手對輸入輸出端口的要求，不需要再增加擴(kuò)展單元，它屬于整體式結(jié)構(gòu)。 整體式 plc 具有結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、重量輕、價(jià)格低的優(yōu)點(diǎn)。一般小型或超小型 plc 多采用這種結(jié)構(gòu)。模塊式 plc 把各個組成部分做成獨(dú)立的模塊，如 cpu 模塊、輸入模 塊、輸出模塊、電源模塊等。綜上所述，應(yīng)選擇 s7-200cpu226

11、基本單元。 3.23.2 氣動機(jī)械手的氣動機(jī)械手的 i/oi/o 地址分配表地址分配表 氣動機(jī)械手的 i/o 地址分配表如表 3-1 所示。 表 3-1 i/0 地址分配表 控制信號信號名稱元件名稱元件符號地址編碼 下降停止下限位開關(guān) sq1i0.0 上升停止上限為開關(guān) sq2i0.1 右行停止右限位開關(guān) sq3i0.2 左行停止左限位開關(guān) sq4i0.3 下降下降按鈕 sb3i0.4 上升上升按鈕 sb4i0.5 右行右行按鈕 sb5i0.6 左行左行按鈕 sb6i1.7 夾緊夾緊按鈕 sb7i1.0 松開松開按鈕 sb8i1.1 手動操作手動開關(guān) sa1-0i2.0 回原點(diǎn)操作回原點(diǎn)開關(guān)

12、sa1-1i2.1 單步操作單步開關(guān) sa1-2i2.2 單周期操作單周期開關(guān) sa1-3i2.3 連續(xù)操作連續(xù)開關(guān) sa1-4i2.4 急停急停按鈕 sb9i2.5 啟動啟動按鈕 sb1i2.6 輸 入 信 號 停止停止按鈕 sb2i2.7 下降下降電磁閥 yv1q0.1 夾松夾松電磁閥 yv5q0.0 上升上升電磁閥 yv2q0.2 右行右行電磁閥 yv3q0.3 輸出信號 左行左行電磁閥 yv4q0.4 3.33.3 plcplc 的輸入輸出設(shè)備接線圖的輸入輸出設(shè)備接線圖 plc 外部接線圖的輸入輸出設(shè)備、負(fù)載電源的類型等的設(shè)計(jì)應(yīng)結(jié)合系統(tǒng)的控制要求 來進(jìn)行具體分析和設(shè)定。pl c 的外部

13、接線圖應(yīng)盡量做到簡潔明了以便于觀察，出現(xiàn)故 障時也便于維修，這樣的外部接線圖才是合理的外部接線圖。氣動機(jī)械手控制外部接 線圖如圖 3-1 所示。 圖 3-1 plc 的輸入輸出設(shè)備的接線圖 3.43.4 氣動機(jī)械手控制流程圖氣動機(jī)械手控制流程圖 原理：接通電源使系統(tǒng)啟動開始掃描，掃描手動時判斷手動按鈕是執(zhí)行手動操作； 掃描回原點(diǎn)開關(guān)，是執(zhí)行回原點(diǎn)操作；掃描單步開關(guān)，是執(zhí)行單步操作；掃描單周期 開關(guān)，是檢測是否在原點(diǎn)，是執(zhí)行單周期操作；掃描連續(xù)操作，是檢測是否在原點(diǎn)， 是執(zhí)行連續(xù)操作。除了連續(xù)操作以外，其他操作執(zhí)行完以后自動重新掃描。 圖 3-2 氣動機(jī)械手控制流程圖 3.53.5 程序設(shè)計(jì)梯形

14、圖程序設(shè)計(jì)梯形圖 a a b b c c d d e e f f g g 3.63.6 語句表語句表 organization_block 主程序:ob1 title=程序注釋：主程序 begin network 1 / 網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題 / 網(wǎng)絡(luò)注釋：調(diào)用公用子程序 ld sm0.0 call sbr0 network 2 / 調(diào)用手動子程序 ld i2.0 call sbr1 network 3 / 調(diào)用自動回原位子程序 ld i2.1 call sbr2 network 4 / 調(diào)用單步，單周期和連續(xù)子程序 ld i2.4 o i2.3 o i2.2 call sbr3 network 5 /

15、機(jī)械手下降 ld m2.0 o m2.4 an i0.0 ld m3.4 old an i2.5 an m4.0 = q0.1 network 6 / 機(jī)械手夾緊 ld m2.1 o m3.1 s q0.0 ton t37, 17 network 7 / 機(jī)械手松開 ld m2.5 o m3.2 o m4.2 o m4.3 r q0.0, 1 ton t38, 17 network 8 / 機(jī)械手上升 ld m2.2 o m2.6 an i0.1 ld m3.3 o m4.3 old an i2.5 = q0.2 network 9 / 機(jī)械手右行 ld m2.3 an i0.2 o m3.5

16、 old an i2.5 an m4.1 = q0.3 network 10 / 機(jī)械手左行 ld m2.7 an i0.3 o m3.6 o m4.4 an i2.5 = q0.4 end_organization_block subroutine_block sbr_0:sbr0 title=子程序注釋 begin network 1 / 網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題 / 網(wǎng)絡(luò)注釋 end_subroutine_block subroutine_block sbr_1:sbr1 title=子程序注釋公用子程序 begin network 1 / 網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題 / 網(wǎng)絡(luò)注釋：判斷機(jī)械手是否在原點(diǎn) ld i0.3

17、a i0.1 an m4.5 = m0.5 network 2 / 機(jī)械手回原點(diǎn) ld sm0.0 o i2.0 o i2.1 lps a m0.5 s m0.0, 1 lpp an m0.5 r m0.0, 1 network 3 / 系統(tǒng)進(jìn)入手動，回原點(diǎn)工作方式 ld i2.0 o i2.1 r m2.0, 1 network 4 / 系統(tǒng)進(jìn)入單步，單周期和連續(xù)工作方式 ldn i2.4 r m0.7, 1 end_subroutine_block subroutine_block sbr_2:sbr2 title=子程序注釋：手動子程序 begin network 1 / 網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題 /

18、網(wǎng)絡(luò)注釋機(jī)械手夾緊 ld i1.0 s m3.1, 1 network 2 / 上限位開關(guān)常閉 ld i1.1 r m3.2, 1 network 3 / 機(jī)械手上升直至上限位開關(guān)打開 ld i0.5 an i0.1 an m3.4 = m3.3 network 4 / 機(jī)械手下降直至下限為開關(guān)打開 ld i0.4 an i0.0 an m3.3 = m3.4 network 5 / 機(jī)械手左行直至左限位開關(guān)打開 ld i0.7 an i0.3 a i0.1 an m3.5 = m3.6 network 6 / 機(jī)械手右行直至右限位開關(guān)打開 ld i0.6 an i0.2 a i0.1 an

19、m3.6 = m3.5 end_subroutine_block subroutine_block sbr_3:sbr3 title=子程序注釋：自動回原點(diǎn)子程序 begin network 1 / 網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題 / 網(wǎng)絡(luò)注釋：工作方式調(diào)到回原點(diǎn)狀態(tài)，按下啟動按鈕，m1.0 變?yōu)?on,機(jī)械手上升到 上限位 ld i2.1 a i2.6 s m1.0, 1 s m4.0, 1 s m4.2, 1 network 2 / 機(jī)械手上升到上限位開關(guān)時上限位開關(guān)打開，左行，到左限位開關(guān)時 ld m1.0 a i0.1 s m1.1, 1 r m1.0, 1 r m4.0, 1 s m4.1, 1 netw

20、ork 3 / 左限位開關(guān)打開，將步 m4.2 復(fù)位， ld m1.1 a i0.3 r m1.1, 1 r m4.2, 1 r m4.1, 1 network 4 / 回到初始位置，上限位開關(guān)常閉變常開 ld m1.0 an i0.1 = m4.3 network 5 / 回到初始位置，左限位開關(guān)常閉變常開 ld m1.1 an i0.3 = m4.4 end_subroutine_block subroutine_block sbr_4:sbr4 title=子程序注釋：單步，單周期，連續(xù)工作方式子程序 begin network 1 / 網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題 / 網(wǎng)絡(luò)注釋：機(jī)械手處于連續(xù)工作狀態(tài) l

21、d i2.6 o m0.7 a i2.4 an i2.7 = m0.7 network 2 / 允許機(jī)械手工作狀態(tài)發(fā)生步與步直接轉(zhuǎn)換 ld i2.6 eu on i2.2 = m0.6 network 3 / 機(jī)械手下降 ld m2.7 a i0.3 a m0.7 ld m0.0 a i2.6 a m0.5 old a m0.6 o m2.0 an m2.1 = m2.0 network 4 / 機(jī)械手夾緊 ld m2.0 a i0.0 a m0.6 o m2.1 an m2.2 = m2.1 network 5 / 延時 1.7 秒后，機(jī)械手夾緊 ld m2.1 a t37 a m0.6 o

22、 m2.2 an m2.3 = m2.2 network 6 / 機(jī)械手右行 ld m2.2 a i0.1 a m0.6 o m2.2 an m2.3 = m2.3 network 7 / 機(jī)械手下降 ld m2.3 a i0.2 a m0.6 o m2.3 an m2.4 = m2.4 network 8 / 機(jī)械手松開 ld m2.4 a i0.0 a m0.6 o m2.5 an m2.6 = m2.5 network 9 / 延時 1.7 秒后，機(jī)械手上升 ld m2.5 a t38 a m0.6 o m2.6 an m2.7 = m2.6 network 10 / 機(jī)械手左行 ld

23、m2.6 a i0.1 a m0.6 o m2.7 an m2.0 an m0.0 = m2.7 network 11 / 判斷機(jī)械手工作狀態(tài) ld m2.7 a i0.3 an m0.7 a m0.6 o m0.0 an m2.0 = m0.0 end_subroutine_block interrupt_block int_0:int0 title=中斷程序注釋 begin network 1 / 網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題 / 網(wǎng)絡(luò)注釋 end_interrupt_block 3.73.7 plcplc 模擬調(diào)試模擬調(diào)試 s7-200sim3.0 是西班牙 plc 愛好者編寫的一個 plc 模擬仿真軟件。

24、該軟件支持所 有型號的 s7-200 系列 plc。使用 s7-200sim3.0 可以模擬仿真大多數(shù) plc 程序大大簡化 了 plc 程序調(diào)試步驟，縮短了程序調(diào)試時間。 s7-200sim3.0 調(diào)試方法如下 ： 1.將在 step 7 micro/win 中編譯正確的程序在文件菜單中導(dǎo)出為 awl 文件； 2.打開仿真軟件 s7-200sim3.0，點(diǎn)“配置”-“cpu 型號” ，然后選擇 cpu 226； 3.點(diǎn)“程序”-“載入程序” ； 4.選擇 step 7 micro/win 的版本； 5.將先前導(dǎo)出的 awl 文件打開； 6.點(diǎn)“plc”-“運(yùn)行” ，開始調(diào)試程序 （一）判斷機(jī)

25、械手是否處于原點(diǎn)。當(dāng)機(jī)械手處于原點(diǎn)位置時，即左、上限位開關(guān)打開，調(diào)試結(jié) 果如下： （二）機(jī)械手自動回原點(diǎn)。機(jī)械手先進(jìn)行向上運(yùn)動，然后向左運(yùn)行至原點(diǎn)處。 1.機(jī)械手先向上運(yùn)動 2.機(jī)械手行至上限位開關(guān)，機(jī)械手右移至原點(diǎn)。 （三）手動子程序調(diào)試如下：(此處以向下、夾緊為例) 1.按下啟動按鈕，將旋轉(zhuǎn)按鈕調(diào)至手動開關(guān)位置。按下下降開關(guān)，機(jī)械手下降。 2.按下夾緊開關(guān)，機(jī)械手進(jìn)行夾緊操作。 （三）以連續(xù)調(diào)試（單周期）調(diào)試為例。 （單步、單周期調(diào)試與其基本相同，在此只介 紹連續(xù)調(diào)試） 1.氣動機(jī)械手處于連續(xù)工作狀態(tài)。當(dāng)按下啟動按鈕后，氣動機(jī)械手下降。 2.機(jī)械手下降至下限位開關(guān)處，機(jī)械手開始夾緊，1.7

26、s 以后上升。 3.機(jī)械手到達(dá)上限位，上限位開關(guān)打開，機(jī)械手右行。 4.機(jī)械手到達(dá)右限位，右限位打開，機(jī)械手開始下行。 5.機(jī)械手下降至最低位，機(jī)械手放松。 6.機(jī)械手放松完，1.7s 以后上升。 7.機(jī)械手行至上限位，機(jī)械手左行。 8.機(jī)械手行至原點(diǎn)，開始下降。 結(jié)結(jié) 論論 氣動機(jī)械手的升降和左右移動分別由不同的雙線圈電磁閥實(shí)現(xiàn)，電磁閥線圈失電 時能保持原來的狀態(tài)，需驅(qū)動反向德線圈才能反向運(yùn)動。線圈通電夾緊，斷電松開； 機(jī)械手的夾鉗的松開，夾緊通過延時 1.7s 實(shí)現(xiàn)；機(jī)械手的限位由四個行程開關(guān)來實(shí)現(xiàn)。 本設(shè)計(jì)主要應(yīng)用于機(jī)加工生產(chǎn)、貨物調(diào)運(yùn)等場合。氣動機(jī)械手因采用 plc 控制， 具有體積小、重量輕、控制方式靈活、可靠性高、操作簡單和容易維修等優(yōu)點(diǎn)。使用 該機(jī)械手代替人工搬運(yùn)工件，既安全又準(zhǔn)確，提高了勞動生產(chǎn)率，保證了工件的質(zhì)量， 降低了工人的勞動強(qiáng)度，具有較好的經(jīng)濟(jì)效益和社會效益?？删幊炭刂破?plc 以其豐 富的 i/o 接口模塊、高可靠性，可以在機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中起到十分重要的作用。 設(shè)計(jì)總結(jié)設(shè)計(jì)總結(jié) 課程設(shè)計(jì)結(jié)束了，我