自動化立體倉庫課程設計

1、目錄1.緒論12.貨位規(guī)劃12.1設計條件12.2計算系數(shù)矩陣22.2.1符號假設22.2.2已知條件22.2.3計算系數(shù)矩陣32.3運用匈牙利算法求解42.4最終的貨位規(guī)劃圖112.5運行結果122.6設計總結123.堆垛機徑路規(guī)劃133.1設計條件133.2計算節(jié)點相對距離133.2.1符號假設143.2.2已知條件143.2.3計算節(jié)點相對距離143.3規(guī)劃堆垛機合理線路163.3.1最近鄰點法163.3.2最近插入法183.3.3兩種方法的程序運行結果233.4分析結果233.5設計總結24參考文獻25附錄261.緒論自動化立體倉庫作為現(xiàn)代物流行業(yè)的重中之重，發(fā)揮著十分重要的作用，實現(xiàn)

2、這些功能的直接機構包括：（1）自動倉儲設備（自動化立體倉庫）（2）其他貨架（平面托盤貨架和流動貨架等）（3）各種輸送機（皮帶輸送機、升降移載機、提升機等）（4）各種分揀設備（5）無人臺車（agv、rgv、lgv）（6）其他各種輔助設備。運用一流的集成化物流理念，采用先進的控制、總線、通訊和信息技術，通過以上設備的協(xié)調(diào)動作，按照用戶的需要完成指定貨物的自動有序、快速準確、高效的入庫出庫作業(yè)。自動化立體倉庫是現(xiàn)代物流系統(tǒng)中迅速發(fā)展的一個重要組成部分，它具有節(jié)約用地、減輕勞動強度、消除差錯、提高倉儲自動化水平及管理水平、提高管理自動化立體倉庫是現(xiàn)代物流系統(tǒng)中迅速發(fā)展的重要組成部分，它具有和操作人員素

3、質(zhì)、降低儲運損耗、有效地減少流動資金的積壓、提高物流效率等諸多優(yōu)點。與廠級計算機管理信息系統(tǒng)聯(lián)網(wǎng)以及與生產(chǎn)線緊密相連的自動化立體倉庫更是當今必不可少的關鍵環(huán)節(jié)。自動化所圍繞自動化倉儲系統(tǒng)開發(fā)了多種自動化系統(tǒng)硬件設備及軟件產(chǎn)品，如：不同類型的管理軟件、系統(tǒng)仿真軟件、圖形控制及調(diào)度軟件、堆垛機輸送機控制軟件、條形碼識別跟蹤系統(tǒng)、搬運機器人、碼垛機械手、自動運行小車、貨物分選系統(tǒng)、堆垛機認址檢測系統(tǒng)、貨位探測器、高度檢測器、輸送系統(tǒng)、碼垛系統(tǒng)、自動輸送小車等產(chǎn)品。2.貨位規(guī)劃2.1設計條件某自動化立體倉庫采用2行3列的單元貨格式貨架存放貨物，一共有6個貨格，每個貨格存放一個托盤貨物。貨格以按列編碼的

4、形式進行編號，如圖2.1所示。已知其它參數(shù)假定如下：假設堆垛機在水平方向的行駛速度vx=3.0m/s，在垂直方向的行駛速度vy=2m/s；貨格大小為l（長）w（寬）h（高）=1m1m0.8m；堆垛機初始狀態(tài)在原點0處；貨格j的橫坐標和縱坐標就是其所在的列和行，如貨格6的坐標為（3，2）?，F(xiàn)有6個托盤貨物需要存放到貨架上，貨物的出入庫頻率如表2.1所示。vy2461350vx圖2.1原始貨格圖表2.1 托盤貨物出入庫頻率表貨物頻率貨物頻率貨物頻率a6c15e4b30d9f20根據(jù)以上條件，利用匈牙利算法合理安排各托盤貨物的存放位置。2.2計算系數(shù)矩陣2.2.1符號假設1.為第i種貨物的出入庫頻率

5、（次數(shù)），i=a，b，c，d，e，f；2，分別為貨格j的橫坐標和縱坐標，即貨格j所在的列和行（距離巷道口最近的列記為第1列，最底層記為第1層），j=1，2，3，4，5，6；3為水平方向的行駛速度；4.為垂直方向的行駛速度；5.l為貨格的長；6.w為貨格的寬；7.h為貨格的高；8.為堆垛機運行之貨格j所用時間，該時間是堆垛機行進過程中水平方向和垂直方向所用時間的最大值，j=1，2，3，4，5，6；9. 為堆垛機將貨物i向貨格j存取時所花費的時間。2.2.2已知條件=6，=30，=15，=9，=4，=20；=3.0m/s, =2.0m/s；lwh=1m1m0.8m；貨格1的坐標為（，）=(1,1)

6、；貨格2的貨格為（，）=（1，2）；貨格3的坐標為（，）=（2，1）；貨格4的坐標為（，）=（2，2）；貨格5的坐標為（，）=（3，1）；貨格6的坐標為（，）=（3，2）。2.2.3計算系數(shù)矩陣1.計算：公式為=max （2.1）=max=max=1/3=max=max=2/5=max=max=2/3=max=max=2/3=max=max=1=max=max=12.計算系數(shù)矩陣中的系數(shù)：= （2.2）=61/3=2, =301/3=10, =151/3=5,=91/3=3, =41/3=4/3，=201/3=20/3；=62/5=12/5，=302/5=12，=152/5=6，=92/5=1

7、8/5，=42/5=8/5，=202/5=8；=62/3=4，=302/3=20，=152/3=10，=92/3=6，=42/3=8/3，=202/3=40/3；=62/3=4，=302/3=20，=152/3=10，=92/3=6，=42/3=8/3，=202/3=40/3；=61=6，=301=30，=151=15，=91=9，=41=4，=201=20；=61=6，=301=30，=151=15，=91=9，=41=4，=201=20；得到系數(shù)矩陣表： 表2.2系數(shù)矩陣表abcdef1210534/320/3212/512618/58/5834201068/340/344201068/3

8、40/3563015942066301594202.3運用匈牙利算法求解1. 匈牙利算法的步驟第一步：建等效矩陣。（1） 從系數(shù)矩陣的每行元素中減去該行的最小元素。（2） 再從所得系數(shù)矩陣的每列元素中減去該列的最小元素。第二步：找獨立0元素，進行試指派。（1）從只有一個0元素的行（或列）開始，給這個0元素加括號（0），表示這行所代表的貨格已有一種貨物分配。然后劃去（0）所在列（或行）的其它0元素，記作“”，表示這列所代表的貨物已指派。（2）對只有一個0元素的列（或行）的0元素加括號（0），然后劃去（0）所在行（或列）的0元素，記作“”。如果在（1），（2）兩步中，遇到每一行和每一列都有兩個或兩

9、個以上的0元素，可任選一個加括號，同時把其所在行和列的0元素都劃去。（3）重復（1），（2）兩步，直到所有0元素都被加括號或打叉。（4）加括號的0元素即為獨立0元素，若其個數(shù)m等于矩陣的階數(shù)n，則已得到問題的最優(yōu)解。若mn，則轉入第三步。第三步：用最少的直線覆蓋所有0元素。（1）對沒有獨立0元素的行打“”。（2）對以打“”的行中所含0元素的列打“”。（3）再對（2），（3），直到得不到新的打“”的行、列為止。（4）將沒有打“”的行和以打“”的列用直線覆蓋，且直線的數(shù)目一定等于獨立0元素的個數(shù)。轉第四步。第四步：增加0元素。 從沒有被直線覆蓋的元素中找出最小元素。未被覆蓋的元素都減去該最小元素，

10、而被兩條線覆蓋的元素都加上該最小元素，其它元素不變。這樣得到新系數(shù)矩陣，轉第二步，重新確定獨立0元素。2應用過程(1)給系數(shù)矩陣表乘以15， 從系數(shù)矩陣的每行元素中減去該行的最小元素, 再從所得系數(shù)矩陣的每列元素中減去該列的最小元素，得到等效矩陣。 （2）從只有一個0元素的第2行開始，給這個0元素加括號（0），表示這行所代表的貨格已有一種貨物分配。然后劃去（0）所在列的其它0元素，記作“”，表示這列所代表的貨物已指派。對只有一個0元素的第1列的0元素加括號（0），然后劃去（0）所在行的0元素，記作“”。 獨立0元素的個數(shù)m=2矩陣的階數(shù)n=6，轉入下一步。（3）用最少的直線覆蓋所有0元素。對第

11、3、4、5、6行打“”。對第5列打“”。得不到新的打“”的行、列，停止。將沒有打“”的行和已打“”的列用直線覆蓋，且直線的數(shù)目一定等于獨立0元素的個數(shù)。 （4）增加0元素。 從沒有被直線覆蓋的元素中找出最小元素2。未被覆蓋的元素都減去該最小元素，而被兩條線覆蓋的元素都加上該最小元素，其它元素不變。這樣得到新系數(shù)矩陣，然后重新確定獨立0元素。矩陣中獨立0元素的個數(shù)m=3n=6，用最少的直線覆蓋所有0元素。mn重新確定獨立0元素用直線覆蓋 （5）繼續(xù)增加0元素，即從未被直線覆蓋的元素中找出一個最小元素，未被覆蓋的元素都減去該最小元素，而被兩條線覆蓋的元素都加上該最小元素，其它元素不變。這樣得到新系

12、數(shù)矩陣，然后重新確定獨立0元素。矩陣中獨立0元素的個數(shù)m=3n=6，用最少的直線覆蓋所有0元素。重新確定獨立0元素 用直線覆蓋 mn （6）繼續(xù)增加0元素，即從未被直線覆蓋的元素中找出一個最小元素，未被覆蓋的元素都減去該最小元素，而被兩條線覆蓋的元素都加上該最小元素，其它元素不變。這樣得到新系數(shù)矩陣，然后重新確定獨立0元素。矩陣中獨立0元素的個數(shù)m=4n=6，用最少的直線覆蓋所有0元素。mn重新確定獨立0元素用直線覆蓋 （7）繼續(xù)增加0元素，即從未被直線覆蓋的元素中找出一個最小元素，未被覆蓋的元素都減去該最小元素，而被兩條線覆蓋的元素都加上該最小元素，其它元素不變。這樣得到新系數(shù)矩陣，然后重新

13、確定獨立0元素。矩陣中獨立0元素的個數(shù)m=4n=6，用最少的直線覆蓋所有0元素。重新確定獨立0元素mn用直線覆蓋 （8）繼續(xù)增加0元素，即從未被直線覆蓋的元素中找出一個最小元素，未被覆蓋的元素都減去該最小元素，而被兩條線覆蓋的元素都加上該最小元素，其它元素不變。這樣得到新系數(shù)矩陣，然后重新確定獨立0元素。矩陣中獨立0元素的個數(shù)m=4n=6，用最少的直線覆蓋所有0元素。mn重新確定獨立0元素用直線覆蓋 （9）繼續(xù)增加0元素，即從未被直線覆蓋的元素中找出一個最小元素，未被覆蓋的元素都減去該最小元素，而被兩條線覆蓋的元素都加上該最小元素，其它元素不變。這樣得到新系數(shù)矩陣，然后重新確定獨立0元素。矩陣

14、中獨立0元素的個數(shù)m=5n=6，用最少的直線覆蓋所有0元素。重新確定獨立0元素mn用直線覆蓋 （10）繼續(xù)增加0元素，即從未被直線覆蓋的元素中找出一個最小元素，未被覆蓋的元素都減去該最小元素，而被兩條線覆蓋的元素都加上該最小元素，其它元素不變。這樣得到新系數(shù)矩陣，然后重新確定獨立0元素。矩陣中獨立0元素的個數(shù)m=5n=6，用最少的直線覆蓋所有0元素。mn用直線覆蓋重新確定獨立0元素 （11）繼續(xù)增加0元素，即從未被直線覆蓋的元素中找出一個最小元素，未被覆蓋的元素都減去該最小元素，而被兩條線覆蓋的元素都加上該最小元素，其它元素不變。這樣得到新系數(shù)矩陣，然后重新確定獨立0元素。矩陣中獨立0元素的個

15、數(shù)m=5n=6，用最少的直線覆蓋所有0元素。重新確定獨立0元素mn用直線覆蓋 （12）繼續(xù)增加0元素，即從未被直線覆蓋的元素中找出一個最小元素，未被覆蓋的元素都減去該最小元素，而被兩條線覆蓋的元素都加上該最小元素，其它元素不變。這樣得到新系數(shù)矩陣，然后重新確定獨立0元素。矩陣中獨立0元素的個數(shù)m=n=6，所以問題已得最優(yōu)解，將矩陣中的非0元素變?yōu)?，將獨立0元素變?yōu)?。重新確定獨立0元素m=n 由解可得最優(yōu)分配方案：a貨物放5貨格，b貨物放1貨格，c貨物放3貨格，d貨物放4貨格，e貨物放6貨格，f貨物放2貨格。2.4最終的貨位規(guī)劃圖2（貨物f）4（貨物d）6（貨物e）1（貨物b）3（貨物c）5

16、（貨物a） 圖2.2最終的規(guī)劃貨位圖2.5運行結果2.6設計總結 通過這個設計我了解了自動化立體倉庫貨位規(guī)劃問題，并掌握了解決這個問題的方法：匈牙利算法。利用匈牙利算法對貨位進行規(guī)劃，合理安排各托板貨物的存放位置。將學到的計算方法靈活運用到現(xiàn)實問題中，可以量化的解決問題，增加了我的知識儲備。在此過程中，培養(yǎng)了我的細心計算和認真檢查能力。更重要的是，我學會了這種學習的方法，而這是日后最實用的，真的是受益匪淺，也感覺到了收獲的喜悅。3.堆垛機徑路規(guī)劃3.1設計條件隨機從圖3.1中的25個貨格中抽出7個貨格的貨物，分別用節(jié)點v1,v2,v3,v4,v5,v6,v7表示。節(jié)點間的距離用直角距離公式求解

17、。分別用最近鄰點法和最近插入法找出堆垛機存取7個托盤貨物的合理路線。vy5 (o)10 (u)15 (w)20 (x)25 (y)4 (g)9 (k)14 (t)19 (n)24 (q)3 (d)8 (j)13 (h)18 (e)23 (s)2 (b)7 (f)12 (i)17 (v)22 (r)1 (a)6 (c)11 (m)16 (p)21 (l)ovx圖3.1 最終的貨位規(guī)劃圖3.2計算節(jié)點相對距離從圖3.1中隨機抽出7個貨格的貨物b、j、i、t、p、x、s，分別用節(jié)點,，表示。貨格和節(jié)點的相對位置如圖3.2、圖3.3所示。vy5 (o)10 (u)15 (w)20 (x)25 (y)4

18、 (g)9 (k)14 (t)19 (n)24 (q)3 (d)8 (j)13 (h)18 (e)23 (s)2 (b)7 (f)12 (i)17 (v)22 (r)1 (a)6 (c)11 (m)16 (p)21 (l)ovx圖3.2貨格相對位置圖 圖3.3節(jié)點相對位置圖 3.2.1符號假設1. 表示節(jié)點i，i=1，2，3，4，5，6，7；2.為節(jié)點與之間的直角距離；3. 為節(jié)點i的橫坐標； 為節(jié)點j的縱坐標；4. l為貨格的長；5.w為貨格的寬；6.h為貨格的高；3.2.2已知條件節(jié)點的坐標為（，）=（1,2），節(jié)點的坐標為（，）=（2,3）， 節(jié)點的坐標為（，）=（3,2）， 節(jié)點的坐標

19、為（，）=（3,4）， 節(jié)點的坐標為（，）=（4,1）， 節(jié)點的坐標為（，）=（4,5）， 節(jié)點的坐標為（，）=（5,3）；lwh=1m1m0.8m；兩貨格相對距離相等。3.2.3計算節(jié)點相對距離計算出所有節(jié)點之間的相對距離，直角距離公式為： （3.1）=|2-1|1+|3-2|0.8=1.8=|3-1|1+|2-2|0.8=2=|3-1|1+|4-2|0.8=3.6=|4-1|1+|1-2|0.8=3.8=|4-1|1+|5-2|0.8=5.4=|5-1|1+|3-2|0.8=4.8=|3-2|1+|2-3|0.8=1.8=|3-2|1+|4-3|0.8=1.8=|4-2|1+|1-3|0.

20、8=3.6=|4-2|1+|5-3|0.8=3.6=|5-2|1+|3-3|0.8=3=|3-3|1+|4-2|0.8=1.6=|4-3|1+|1-2|0.8=1.8=|4-3|1+|5-2|0.8=3.4=|5-3|1+|3-2|0.8=2.8=|4-3|1+|1-4|0.8=3.4=|4-3|1+|5-4|0.8=1.8=|5-3|1+|3-4|0.8=2.8=|4-4|1+|5-1|0.8=3.2=|5-4|1+|3-1|0.8=2.6=|5-4|1+|3-5|0.8=2.6得到節(jié)點相對距離表： 表3.1節(jié)點相對距離表元素v1v2v3v4v5v6v7v11.823.63.85.44.8v

21、21.81.83.63.63v31.61.83.42.8v43.41.82.8v53.22.6v62.6v73.3規(guī)劃堆垛機合理線路3.3.1最近鄰點法1最近鄰點法的思路 （1）從零點開始，作為整個回路的起點。 （2）找到離剛剛加入到回路中的頂點最近的一個頂點，并將其加入到回路中。（3）重復步驟（2），直到所有頂點都加入到回路中。（4）最后，將最后一個加入的頂點和起點連接起來。2.應用過程 （1）先將節(jié)點加入回路中，t=。（2）從節(jié)點出發(fā)，比較其到節(jié)點，的距離，選擇其最小值，加入到回路中。 min|in,1i7，且i1=1.8因此將加入到回路中，t=,，其結果如圖3.4。 圖3.4步驟2圖（3

22、）從節(jié)點出發(fā)，在節(jié)點，中，找出離最近的節(jié)點。min|in,1i7，且i1，2=1.8這樣就是最近的點，將加入回路中，t=，其結果如圖3.5。圖3.5步驟3圖（4）從節(jié)點出發(fā)，在，中，找出離最近的節(jié)點。min|in,1i7，且i1，2，3=1.6這樣就是最近的點，將加入回路中，t= ，其結果如圖3.6所示。圖3.6步驟4圖（5）從節(jié)點出發(fā)，觀察離最近的節(jié)點。min|in,1i7，且i1，2，3，4=1.8這樣就是最近的點，將加入到回路中，t= ，其結果如圖3.7所示。 圖3.7步驟5圖（6）從節(jié)點出發(fā)，觀察離最近的節(jié)點。min|in,1i7，且i1，2，3，4，6=2.6這樣就是最近的點，將加入

23、到回路中，t= ，其結果如圖3.8所示。圖3.8步驟6圖（7）從節(jié)點出發(fā)，是最后一個點，直接加入就可以加入了。然后，將和相連，得到最后的解為 ，其結果如圖3.9。 圖3.9步驟7圖 所以堆垛機運行線路為：281214202316即取送貨物次序為：bjitxsp堆垛機總行駛距離為： f=1.8+1.8+1.6+1.8+2.6+2.6+3.8=163.3.2最近插入法1.最近插入法的思路（1）先將節(jié)點加入到回路中，找到最小的節(jié)點，形成一個子回路，t=，。（2）在剩下的節(jié)點中，尋找一個離子回路中某一節(jié)點最近的節(jié)點。（3）在子回路中找到一條?。ǎ?，使得里程增量+最小。如果有多條滿足條件，任選一條，然

24、后將節(jié)點插入到和之間，用兩條新的弧（，）和（，）代替原來的?。?，），并將節(jié)點加入到子回路中。（4）重復步驟（2）和（3），直到所有的節(jié)點都加入到子回路中。2.應用過程（1）比較貨格相對距離表中從出發(fā)的所有路徑的大小 min|in,1i7，且i1=1.8這樣就由節(jié)點和構成的子回路，t=，如圖3.10所示。圖3.10步驟1圖（2）然后考慮剩下的節(jié)點，到和中某一個節(jié)點的最小距離：min，|in,1i7，且i1，2=1.8（3）由于對稱性，無論將插入到和之間往返路徑中，結果都是一樣的，這樣，構成一個新的子回路t=，其結果如圖3.11所示。圖3.11步驟2圖（4）接著考慮剩下的節(jié)點，到，中某一個節(jié)點的最

25、小距離：min，|in,1i7，且i1，2，3=1.6（5）由圖3.11可知，節(jié)點有3個位置（條弧線）可以插入?，F(xiàn)在分析將加入到哪里合適： 插入到（，）間， =+=3.6+1.81.8=3.6 插入到（，）間， =+=1.8+1.61.8=1.6插入到（，）間， =+=1.6+3.61.8=2.4 比較上面3中情況增量，插入（，）之間的增量最小，所以將節(jié)點加入到（，），所以結果為：t= ，其子回路則變?yōu)槿鐖D3.12所示。圖3.12步驟3圖（6）接著考慮剩下的節(jié)點，到，中某一個節(jié)點的最小距離：min，|in,1i7，且i1，2，3，4=1.8由圖3.12可知，節(jié)點有4個位置（條弧線）可以插入?，F(xiàn)

26、在分析將加入到哪里合適：插入到（，）間， =+=5.4+3.61.8=7.2 插入到（，）間， =+=3.6+1.81.8=3.6插入到（，）間， =+=1.8+3.41.6=3.6插入到（，）間， =+=3.4+5.42=6.8比較上面4中情況增量，可將插入到（，）（，）的增量最小，現(xiàn)選其一，這里將節(jié)點加入到（，）間，結果為：t= ，其子回路則變?yōu)槿鐖D3.13所示。圖3.13步驟4圖（7）接著考慮剩下的節(jié)點，到，中某一個節(jié)點的最小距離：min，|in,1i7，且i1，2，3，4，6=1.8由圖3.13可知，節(jié)點有5個位置（條弧線）可以插入?，F(xiàn)在分析將加入到哪里合適：插入到（，）間， =+=3

27、.8+3.61.8=5.6 插入到（，）間， =+=3.6+3.41.8=5.2插入到（，）間， =+=3.4+3.61.8=5.2插入到（，）間， =+=3.2+1.83.4=1.6插入到（，）間， =+=1.8+3.82=3.6比較上面5中情況增量，插入（，）之間的增量最小，所以將節(jié)點加入到（，）間，結果為：t= ，其子回路則變?yōu)槿鐖D3.14所示。圖3.14步驟5圖（8）在最后考慮剩下的節(jié)點到，中某一節(jié)點的最小距離：min，|in,1i7，且i1，2，3，4，5，6=2.6有6個位置（條弧線）可以插入?，F(xiàn)在分析將加入到哪里合適：插入到（，）間， =+=4.8+31.8=6 插入到（，）間，

28、 =+=3+2.81.8=4插入到（，）間， =+=2.8+2.61.8=3.6插入到（，）間， =+=2.6+2.63.2=2插入到（，）間， =+=2.6+2.81.8=3.6插入到（，）間， =+=2.8+4.82=5.6 比較上面6種情況增量，插入到（，）間的增量最小，所以將節(jié)點加入到（，）間，結果為：t= ，其子回路則變?yōu)槿鐖D3.15所示。圖3.15步驟6圖利用最近插入法所得的解為：t= ，所以堆垛機運行路線為：281420231612即取送貨物次序為：bjtxspi總距離為：f=1.8+1.8+1.8+2.6+2.6+1.8+2=14.4節(jié)省路程為：16-14.4=1.63.3.3

29、兩種方法的程序運行結果程序運行結果與手算結果一致。c+程序見附錄。我通過這次實踐發(fā)現(xiàn)運用c+等編程工具得出的結論準確，且比人工手算快捷方便。在以后的學習實踐中應多加運用和提高。3.4分析結果從3.3的結果可知，最近插入法求得的運行路線比最近鄰點法求得的運行路線更優(yōu)。最近鄰點法的算法十分簡單，但是得到的方案并不十分理想，有很大的改善余地，故此法可作為進一步優(yōu)化的初始方案。與之相比，最近插入法比較復雜，但是可以得到相對滿意的方案。兩種方法都有各自的優(yōu)勢，如果遇到簡單的問題，比如只有三五個節(jié)點，用最近鄰點法就能得出最優(yōu)方案。如果遇到復雜的問題，就要采用最近插入法才能得出最優(yōu)方案。3.5設計總結通過這

30、個設計我深入了解了自動化立體倉庫堆垛機徑路優(yōu)化問題，并掌握了解決這個問題的方法：最近鄰點法和最近插入法。利用這兩種方法對堆垛機徑路進行了優(yōu)化，得出了最優(yōu)方案，通過對這兩種方法的計算結果進行比較分析，讓我對這兩種方法有了更透徹的理解。在設計過程中，我認真對待每一步，珍惜每一分一秒，學到最多的知識和方法，鍛煉自己的能力，為以后從事相關工作打下了堅實的基礎。參考文獻【1】焦永蘭.管理運籌學. 北京：中國鐵道出版社.2000年3月 【2】蔡臨寧.物流系統(tǒng)規(guī)劃建模及實例分析. 北京：機械工業(yè)出版社【3】李霞.區(qū)域物流規(guī)劃與管理. 北京：經(jīng)濟科學出版社.2008【4】錢頌迪.運籌學(第三版).北京:清華大

31、學出版社.2005【5】郝勇.張麗.黃健偉.物流系統(tǒng)規(guī)劃與設計. 北京：清華大學出版社.2008【6】劉昌祺.董良.自動化立體倉庫設計. 北京：機械工業(yè)出版社.2004【7】賈爭現(xiàn).物流配送中心規(guī)劃與設計. 北京：機械工業(yè)出版社.2008【8】何善君.自動小車存取系統(tǒng)的建模及若干關鍵技術研究.d.廈門大學，2008.【9】李梅娟.自動化倉儲系統(tǒng)優(yōu)化方法的研究.d.大連理工大學，2008.【10】商允偉、劉長有.自動化倉庫貨位分配優(yōu)化問題研究.j.計算工程與應用，2004.【11】魏飛、周燕飛.自動化立體倉庫中復合出入庫作業(yè)的優(yōu)化.起重運輸機械，2007（07）.【12】周奇才.自動化倉庫系統(tǒng)運

32、行的優(yōu)化控制.j.起重機械，2000（03）.【13】周奇才.基于現(xiàn)代物流的自動化立體倉庫系統(tǒng)管理.d西南交通大學,2002.【14】鄒暉華、胡吉全.自動化立體倉庫分配策略優(yōu)化研究.j.科技資訊，2006（17）. 附錄1.匈牙利算法源程序代碼#include stdio.h#include fstream.h#include iostream#include #define true 1#define false 0#define bool intusing std:ios_base;bool output(double *,int);void maxsubstract(double *a,

33、int n);double getmaxitem(double *a,int n);double min(double *,int,int,int =0);/求某一行或列的最小值int adjust(double *,int);/調(diào)整效率矩陣使每一行列都含有零元素int record(double *,double *,int ,int *,int *);int mincount(double *,int,double *);/找出含有零元素最少的某行(列)int choose(double *,int,int *,int *,int,int,int,int&,int *,int *);int

34、 localfirst(double *,int,int,int =1);/找出獨立零的位置int change(double *,double *,int ,int *,int *,int *r,int *c);/覆蓋int allot(double *,double *,int ,int *,int *);/全局分配void print(double *a,double *m,int n,int *row,int *col,int *p,int *q,int *p1=null,int *q1=null);/畫出分配的步驟ofstream myfile(匈牙利算法演算過程.txt,ios_b

35、ase:out);int main() int n = 6;double r16 = 30,150,75,45,20,100; double r26 = 36,180,90,54,24,120; double r36 = 60,300,150,90,40,200;double r46 = 60,300,150,90,40,200;double r56 = 90,450,225,135,60,300;double r66 = 90,450,225,135,60,300;double *k6 = r1,r2,r3,r4,r5,r6;double *a = k;double *m=null;if (

36、n0) m=new double*n;for (int i=0;in;i+)mi=new doublen;for (i=0;in;i+)for (int j=0;jn;j+)int *row=new intn;int *col=new intn;for (int i=0;in;i+)rowi=coli=0;/cout=原矩陣=endl;myfile原矩陣:endl;output(a,n);for (i=0;in;i+)for (int j=0;jn;j+)coutsetiosflags(ios_base:fixed);coutsetw(8)setprecision(4)aij;coutendl

37、;coutendl;myfileendl;adjust(a,n);record(a,m,n,row,col);allot(a,m,n,row,col);coutendl;coutendlendl;return 0; bool output(double *a,int n)for (int i=0;in;i+)for (int j=0;jn;j+)/coutsetiosflags(ios_base:fixed);/coutsetw(8)setprecision(4)aij;myfilesetiosflags(ios_base:fixed);myfilesetw(8)setprecision(8)

38、aij;/coutendl;myfileendl; return true;double getmaxitem(double *a,int n) double max = a00;for (int i=0;in;i+) for (int j=0;jn;j+) if (max aij) max = aij;/cout獲取最大元素值得:maxendl;/coutendl;return max; void maxsubstract(double *a,int n) int max = getmaxitem(a,n);for (int i=0;in;i+) for (int j=0;jn;j+) ai

39、j = max - aij;/cout最大元素都減去每個元素得矩陣:endl;/output(a,n);/找出第n行(列)中最小的值/flag=1表示行/flag=0表示列double min(double *a,int n,int rc,int flag)double min;if (flag)min=arc0;for (int j=1;jarcj) min=arcj;elsemin=a0rc;for (int i=1;iairc) min=airc;return min;/調(diào)整效應矩陣使每行列都含有0元素int adjust(double *a,int n)double min;for (

40、int i=0;in;i+)min=min(a,n,i,1);/求第i行中最小值if (min!=0)for (int j=0;jn;j+) aij-=min; /cout=每行都減去該行最小元素得矩陣=endl;myfileendl;myfile每行都減去該行最小元素得:endl;output(a,n);for (int j=0;jn;j+)min=min(a,n,j,0);if (min!=0)for (i=0;in;i+) aij-=min;/cout=每列都減去該列最小元素得矩陣=endl;myfileendl;myfile每列都減去該列最小元素得:endl;output(a,n);r

41、eturn 1;int record(double *a,double *m,int n,int *row,int *col)for (int k=0;kn;k+) rowk=colk=0;for (int i=0;in;i+)for (int j=0;jn;j+)if (mij=(aij=0) rowi+=1;/計算每行零的個數(shù) colj+=1;/計算每列零的個數(shù)return true;int result(int *row,int *col,int n)int flag=1;for (int i=0;in;i+)if (rowi!=1|coli!=1)flag=0;break;return

42、 flag;/找出沒有被分配且零最少的行或列(不計算不含零元素的列)int mincount(int *rc,int n,int *p)int min=10000000;int k=-1;for (int i=0;irci)min = rci;k=i;return k;/k=-1表示沒有零元素/找出某行或某列獨立零元素的位置或多個零元素的第一個零的位置int localfirst(double *m,int n,int rc,int flag)int i=0;if (flag)/flag=1表示查找行中的零for (i=0;in&mrci!=1;i+);elsefor (i=0;in&mirc

43、!=1;i+);return i=n?-1:i;/-1表示沒有零元素/選中獨立零并劃去同行或同列的零/flag1: 0 按列分配獨立零 1 按行分配獨立零/flag2: 0 一行(列)中有一個零 2 一行(列)中有多個零int choose(double *m,int n,int *row,int *col,int rc,int flag1,int flag2,int &m,int *p,int *q)if (flag1)/行int col=localfirst(m,n,rc,1);/col:獨立零所在列for (int i=0;in;i+)if (micol=1)/給獨立零所在列的其他行零畫micol=-1;/畫colcol-=1;/該列的零的個數(shù)減一，這里連獨立零都給畫掉了rowi-=1;colcol+=1;/多減了一個獨立零，就得加上rowrc+=1;if (flag2)/如果該行有多個零，需要進行試分配for (int j=0;jn;j+)if (mrcj=1)/把該行其他的零畫mrcj=-1;rowrc-=1;/該行的零劃掉一個就減一