樂高機(jī)器人簡(jiǎn)單程序編寫入門

1、簡(jiǎn)易機(jī)器人制作 圖形化編程語言 易用: 循序漸進(jìn)式的友好的用戶界面 總共只有43個(gè)命令，功能更強(qiáng) 易用的編程命令參數(shù)設(shè)置 交互式向?qū)Ы榻B編程環(huán)境； 以任務(wù)模 型為基礎(chǔ)，學(xué)習(xí)編程 NXT 編程環(huán)境特點(diǎn) NXT 機(jī)器人編程軟件入門 NXT NXT 軟件界面學(xué)習(xí)軟件界面學(xué)習(xí) 入門入門 幫助幫助 工作工作區(qū)域區(qū)域 編程編程面版面版 通常面版通常面版 完整面版完整面版 自定義面版自定義面版 圖標(biāo)設(shè)置圖標(biāo)設(shè)置 控制器控制器 等級(jí)等級(jí):常用面板常用面板 技能技能: 動(dòng)作動(dòng)作 挑戰(zhàn)任務(wù)挑戰(zhàn)任務(wù):讓讓 NXTNXT 機(jī)器人筆直前進(jìn)。機(jī)器人筆直前進(jìn)。 搭建：見搭建手冊(cè)搭建：見搭建手冊(cè)823 注意：注意： 左右馬達(dá)

2、分別連接在端口左右馬達(dá)分別連接在端口 B 和端口和端口 C 筆直行走筆直行走 程序： 拖出馬達(dá)圖標(biāo)， 選中馬達(dá)圖標(biāo)之后，設(shè)置馬達(dá)的參數(shù)， 選擇馬達(dá)的端口，NXT 小車兩個(gè)馬達(dá)分別是 B 和 C，箭頭表示轉(zhuǎn)動(dòng)的方向 馬達(dá)動(dòng)作的等待條件（角度，圈數(shù)，時(shí)間秒，或者沒有限制） 挑戰(zhàn)： 讓NXT 小車，正好前進(jìn) 1 米，然后停下來！多少功率的情況下，馬達(dá)分別需要用 多少秒？多少圈？多少角度？ 曲線轉(zhuǎn)彎 等級(jí):常用面板 技能:動(dòng)作 挑戰(zhàn)任務(wù):讓 NXT 小車行駛出一條弧線軌跡。 搭建： 程序：程序： 拖出一個(gè)馬達(dá)圖標(biāo)拖出一個(gè)馬達(dá)圖標(biāo): 設(shè)置馬達(dá)的參數(shù)設(shè)置馬達(dá)的參數(shù): 改動(dòng)馬達(dá)的轉(zhuǎn)動(dòng)弧線.(檢查馬達(dá)的端口選

3、擇是都機(jī)器人的左右兩邊) 根據(jù)轉(zhuǎn)彎箭頭的選擇,可以調(diào)整 NXT 根據(jù)轉(zhuǎn)彎箭頭的選擇,可以調(diào)整 NXT小車的轉(zhuǎn)彎半徑。 挑戰(zhàn)： 讓你的 NXT 小車行駛一個(gè)圓周,正好停止在一個(gè)圓的周長(zhǎng)處。 小試牛刀 挑戰(zhàn)： 設(shè)計(jì)一個(gè)程序，讓小車實(shí)現(xiàn)加速功能 具體要求： 小車直線行駛，行駛一米后減速左轉(zhuǎn)， 然后加速行駛3秒 正方形行駛 等級(jí)等級(jí): :常用面板常用面板 技能技能: :循環(huán)循環(huán) 挑戰(zhàn)任務(wù):讓 NXT 小車行駛出一個(gè)正方形軌跡。 搭建： 分析行駛一個(gè)正方形的物理過程，可以發(fā)現(xiàn)是：前進(jìn)-轉(zhuǎn)彎 90 度-前進(jìn)- 轉(zhuǎn)彎 90 度-前進(jìn)-轉(zhuǎn)彎 90 度-前進(jìn)-轉(zhuǎn)彎 90 度，由于正方形的特性， 每次前進(jìn)的距離是

4、 相等的。所以就程序而言是有重復(fù)的，所以這里就需要循 環(huán)功能來簡(jiǎn)化程序。 拖出循環(huán)圖標(biāo)，然后選中需要循 環(huán)的程序，放進(jìn)循環(huán)內(nèi)。 循環(huán)結(jié)構(gòu)也有屬性設(shè)置：永久循環(huán)，根據(jù)傳感器條件循環(huán)，循環(huán)時(shí)間或者次 數(shù)等等。 根據(jù)正方形的特性可以選擇次數(shù) count，設(shè)置 4 次（4 個(gè)循環(huán)重復(fù) 的動(dòng)作過程）。 挑戰(zhàn)： 行駛一個(gè)正六邊形。 停車位 等級(jí)等級(jí): :常用面板常用面板 技能技能: :等待、循環(huán)等待、循環(huán) 挑戰(zhàn)任務(wù):讓 NXT 小車停進(jìn)指定車位， 同時(shí)發(fā)出提示音。 搭建： 如何在倒車的時(shí)候,一邊后退一邊發(fā)出聲響呢? (后退和響聲,兩個(gè)任務(wù) 同時(shí)執(zhí)行!) 拖出響聲程序,按住SHIFT 鍵,從程序段當(dāng)中連接響

5、聲程序. 是多任務(wù)一 起執(zhí)行的意思. 挑戰(zhàn)： 車位停錯(cuò)了,你的車位在旁邊. 從這個(gè)車位停到旁邊的車位里去。 表示兩段程序一起執(zhí)行,也就是多任務(wù)一起 執(zhí)行的意思. 完成小車從起點(diǎn)到車庫(kù)的移動(dòng);保證前后輪 不踩到周圍的停車線. 能夠準(zhǔn)確進(jìn)庫(kù)移庫(kù), 并且用時(shí)最短的小組獲 勝. 起點(diǎn) 機(jī)器人移庫(kù)賽 察覺聲音察覺聲音 等級(jí)等級(jí):常用面板常用面板 技能技能: 等待等待 等待 挑戰(zhàn)任務(wù)挑戰(zhàn)任務(wù):讓讓 NXTNXT 小車聽到聲音之后立刻停止。小車聽到聲音之后立刻停止。 搭建：搭建：安裝聲音傳感器安裝聲音傳感器,在端口在端口 2. 從等待條件中拖出等待聲音圖標(biāo)；從等待條件中拖出等待聲音圖標(biāo)； 設(shè)置等待條件設(shè)置等

6、待條件:檢查聲音傳感器的端口檢查聲音傳感器的端口,設(shè)置等待的聲音值設(shè)置等待的聲音值(閾值閾值).可以拖動(dòng)滾動(dòng)條或直接填數(shù)值可以拖動(dòng)滾動(dòng)條或直接填數(shù)值. 挑戰(zhàn)： 喊一聲喊一聲,小車往前開一段小車往前開一段,喊一聲喊一聲,小車往前開一段小車往前開一段,如果不喊如果不喊,小車原地不動(dòng)小車原地不動(dòng)。 程序： 分析這個(gè)物理過程:小車筆直往前開,聽到聲音之后,停止行駛. 察覺距離察覺距離 等級(jí)等級(jí):常用面板常用面板 技能技能:等待等待 挑戰(zhàn)任務(wù)挑戰(zhàn)任務(wù):讓讓 NXTNXT 小車遇到障礙物就停止前進(jìn)。小車遇到障礙物就停止前進(jìn)。 搭建：搭建： 給機(jī)器人裝上超聲波傳感器給機(jī)器人裝上超聲波傳感器. 裝在端口裝在端

7、口 4 選中等待超聲波圖表,設(shè)置等待參數(shù).(馬達(dá)端口,等待距離) 大于(等待遠(yuǎn)離障礙物) 小于(等待遇見障礙物) 可以選擇距離的單元(英尺,厘米) 程序： 分析這個(gè)物理過程:NXT 小車前進(jìn),遇到障礙物停止運(yùn)動(dòng).NXT 小車前進(jìn)的動(dòng)作改 變 的條件是障礙物.能夠識(shí)別障礙物的方法就是超聲波傳感器. 挑戰(zhàn)： 把 NXT 小車放在房間里隨意開,就是不能讓它撞墻。 距離控制距離控制 等級(jí)等級(jí):常用面板常用面板 技能技能:分支分支 挑戰(zhàn)任務(wù)挑戰(zhàn)任務(wù):讓讓 NXTNXT 小車根據(jù)距離自動(dòng)調(diào)整。小車根據(jù)距離自動(dòng)調(diào)整。 遠(yuǎn)了就前進(jìn)遠(yuǎn)了就前進(jìn), ,近了就后退近了就后退. . 搭建：搭建： 檢查傳感器的端口,設(shè)置

8、分支判斷的閾值,注意你所選擇的單位是英尺還是厘米. 分支判斷: 小于閾值距離(近了),后退! 大于閾值距離(遠(yuǎn)了),前進(jìn)! 程序：程序： 分析這個(gè)物理過程分析這個(gè)物理過程,又是一個(gè)判斷的過程又是一個(gè)判斷的過程,判斷距離的遠(yuǎn)近判斷距離的遠(yuǎn)近,進(jìn)了后退進(jìn)了后退,遠(yuǎn)了前進(jìn)遠(yuǎn)了前進(jìn)! 又是分支判斷結(jié)又是分支判斷結(jié) 構(gòu)構(gòu): 從分支判斷中拖出分支圖標(biāo)從分支判斷中拖出分支圖標(biāo),然后選中然后選中,在參數(shù)設(shè)置中選擇超聲波傳感器在參數(shù)設(shè)置中選擇超聲波傳感器. 挑戰(zhàn)： 能否讓你的能否讓你的 NXT 小車始終與障礙物保持一定距離小車始終與障礙物保持一定距離,即使你移動(dòng)障礙物即使你移動(dòng)障礙物,NXT 也能也能 及時(shí)調(diào)整

9、及時(shí)調(diào)整! 沿線走沿線走 等級(jí)等級(jí):常用面板常用面板 技能技能: 分支分支 挑戰(zhàn)任務(wù)挑戰(zhàn)任務(wù):讓讓 NXTNXT 小車沿著黑色軌跡行駛。小車沿著黑色軌跡行駛。 搭建：搭建： 亮處,向黑線轉(zhuǎn)黑線處 , 向亮處轉(zhuǎn)， 先是一個(gè)光值的分支判斷.光感始終在黑線的一側(cè). 沿著軌跡行駛,是一個(gè)始終不斷的判斷過程,所以需要 添加在循環(huán)結(jié)構(gòu)中。 程序： 物理過程分析:機(jī)器人沿黑線走,其實(shí)就是機(jī)器人反復(fù)不斷判斷光值的一個(gè)過程, 機(jī)器 人要前進(jìn),最有效的方式的是”扭動(dòng)”! 在黑線上了,向旁邊(光值高的地方)轉(zhuǎn)彎, 在光 值高的地方了,向黑線轉(zhuǎn)彎.考慮到轉(zhuǎn)彎不能過快,光值可能會(huì)跳過,所以轉(zhuǎn)彎的 時(shí)候馬 達(dá)速度不能過高

10、,又因?yàn)橐M量接近黑線,所以最有效的轉(zhuǎn)彎方法是一個(gè)輪 子停,一個(gè) 輪子轉(zhuǎn). 察覺觸碰 等級(jí)等級(jí):常用面板常用面板 技能技能: 等待 等待 挑戰(zhàn)任務(wù)挑戰(zhàn)任務(wù):讓讓 NXTNXT 機(jī)器人碰到墻壁就停。機(jī)器人碰到墻壁就停。 搭建：搭建： 給機(jī)器人安裝上觸碰傳感器給機(jī)器人安裝上觸碰傳感器, 連接在端口連接在端口 1 物理過程分析: NXT 機(jī)器人前進(jìn),碰到墻壁,停止運(yùn)動(dòng).改變運(yùn)動(dòng)的等待條件是碰 到墻 壁.如同人的觸覺一樣.這里用來識(shí)別的是觸碰傳感器. 前進(jìn)等待碰到停止運(yùn)動(dòng) 選中等待觸碰圖標(biāo),先檢查一下它的端口的連接是否與程序一致? 作為一個(gè)觸碰條件,它有三種等待條件可以拱選擇:等待觸感壓進(jìn)去,等待 觸感松開, 等待觸感覺被按一次。不同的等待條件,可以不同的活動(dòng)中發(fā) 揮它的作用。 挑戰(zhàn)： 把全班的 NXT 小車集中在一個(gè)封閉區(qū)域內(nèi),大家一起來開一次”碰碰車 ”的游戲。 程序： 碰撞傳感器碰撞傳感器 等級(jí)等級(jí):常用面板常用面板 挑戰(zhàn)任務(wù)挑戰(zhàn)任務(wù):讓 NXT 機(jī)器人在兩個(gè)障礙物之間來回行駛。 一端是不能碰到墻 壁就必須返回,一端必須碰到墻壁才能返回. 搭建：搭建：根據(jù)任務(wù)需要給機(jī)器人安裝上超 聲波傳感器和觸碰傳感器. 技能技能: 分支分支 前進(jìn),看到一邊墻壁,后退; 碰到另一邊墻壁之后