(完整word版)晶閘管雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計..doc

1、電力拖動自動控制系統(tǒng)課程設(shè)計報告班級：自動 1102姓名：張晨學(xué)號：111401217指導(dǎo)老師：謝 勇1揚州大學(xué)信息工程學(xué)院自動化專業(yè)部2014 年12月29日至2015 年1月 4日2目錄一 課程設(shè)計目的和意義二技術(shù)指標和設(shè)計要求2.1.技術(shù)數(shù)據(jù)2.2.設(shè)計要求三 系統(tǒng)方案選擇四 電路的設(shè)計4.1. 主電路設(shè)計4.2. 觸發(fā)電路設(shè)計4.3. 調(diào)節(jié)器參數(shù)設(shè)計4.4. 保護電路設(shè)計五 系統(tǒng)電路圖及電路工作原理六系統(tǒng)仿真模型6.1. 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)仿真電路圖6.2. 斷開速度環(huán)后系統(tǒng)的仿真波形七心得體會八參考書目（）（）（）（）（）（）（）（）（）（）（）（）（）（）3一課程設(shè)計目的和意義1.

2、 熟悉自動控制系統(tǒng)設(shè)計的一般原則、設(shè)計內(nèi)容以及設(shè)計程序的要求，掌握工程設(shè)計的方法。2. 掌握自動控制系統(tǒng)的計算機仿真技術(shù)3學(xué)會收集、分析、運用自動控制系統(tǒng)設(shè)計的有關(guān)資料和數(shù)據(jù)4通過對系統(tǒng)的設(shè)計、仿真調(diào)試, 培養(yǎng)獨立工作能力、分析問題解決問題的能力。5. 培養(yǎng)編制技術(shù)總結(jié)報告的能力。二技術(shù)指標和設(shè)計要求2.1.技術(shù)數(shù)據(jù)直流 電 動機 額定 參數(shù)為 ： Unom=220V,Inom=100A,，GD2Nnom=1470r/min,Ra=0.26=16N.m 2, =1.5 ，勵磁電壓 Uf=220V ，勵磁電流 If=1.5A 。給定電壓最大值為10V 。晶閘管整流裝置： Ks=30 。系統(tǒng)主電路

3、R0.6。2.2. 技術(shù)要求1該調(diào)速系統(tǒng)能進行平滑的速度調(diào)節(jié)，負載電機不可逆運行，具有較寬的調(diào)速范圍 （ D 10），系統(tǒng)在工作范圍內(nèi)能穩(wěn)定工作2系統(tǒng)靜特性良好，無靜差（靜差率s0.03 ）3動態(tài)性能指標： 空載起動到額定轉(zhuǎn)速時轉(zhuǎn)速超調(diào)量 n10% ，電流超調(diào)量 i 5% ，動態(tài)速降n8-10%4系統(tǒng)在5% 負載以上變化的運行范圍內(nèi)電流連續(xù)45調(diào)速系統(tǒng)中設(shè)置有過電壓、過電流等保護6. 分析當速度環(huán)斷開后系統(tǒng)工作情況2.3. 設(shè)計內(nèi)容1根據(jù)題目的技術(shù)要求，確定調(diào)速系統(tǒng)方案，畫出系統(tǒng)組成的原理框圖。2調(diào)速系統(tǒng)主電路元部件的確定及其參數(shù)計算（包括有變壓器、電力電子器件、平波電抗器與保護電路等）3動態(tài)

4、設(shè)計計算：根據(jù)技術(shù)要求，對系統(tǒng)進行動態(tài)校正，確定ASR 調(diào)節(jié)器與 ACR 調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)型式及進行參數(shù)計算，使調(diào)速系統(tǒng)工作穩(wěn)定，并滿足動態(tài)性能指標的要求4分析當速度環(huán)斷開后系統(tǒng)工作情況5對設(shè)計的系統(tǒng)進行計算機仿真6. 整理設(shè)計數(shù)據(jù)資料，撰寫課程設(shè)計報告。三 系統(tǒng)方案選擇在直流電機調(diào)速中主要有單閉環(huán)、雙閉環(huán)的兩種方案， 單閉環(huán)結(jié)構(gòu)簡單， 它采用轉(zhuǎn)速負反饋和PI 調(diào)節(jié)器可以在保證系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下實現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差。但是，如果對系統(tǒng)的動態(tài)性能要求較高，例如：要求快速起制動，突加負載動態(tài)速降小等等，單閉環(huán)系統(tǒng)就難以滿足需要。 是因為在單閉環(huán)系統(tǒng)中不能隨心所欲地控制電流和轉(zhuǎn)矩的動態(tài)過程。 在單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)

5、中， 電流截止負反饋環(huán)節(jié)是專門用來控制電流的， 但它只能在超過臨界電流值以后，靠強烈的負反饋作用限制電流的沖擊， 并不能很理想地控制電流的動態(tài)波形。根據(jù)帶電流截止負反饋的單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)起動過程，起動電流達到最大值后， 受電流負反饋的作用降5低下來，電機的電磁轉(zhuǎn)矩也隨之減小，加速過程延長。 理想起動過程的起動電流呈方形波，轉(zhuǎn)速按線性增長。這是在最大電流（轉(zhuǎn)矩）受限制時調(diào)速系統(tǒng)所能獲得的最快的起動過程。 為了實現(xiàn)在允許條件下的最快起動，關(guān)鍵是要獲得一段使電流保持為最大值的恒流過程。按照反饋控制規(guī)律， 采用某個物理量的負反饋就可以保持該量基本不變，那么，采用電流負反饋應(yīng)該能夠得到近似的恒流過程。

6、所以起動過程， 采用電流負反饋， 而在穩(wěn)態(tài)運行時只采用轉(zhuǎn)速負反饋，這就是轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)系統(tǒng)。 為了實現(xiàn)轉(zhuǎn)速和電流兩種負反饋分別起作用，可在系統(tǒng)中設(shè)置兩個調(diào)節(jié)器，分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流，即分別引入轉(zhuǎn)速負反饋和電流負反饋。二者之間實行嵌套 （或稱串級） 聯(lián)接，這樣構(gòu)成的雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)比單閉環(huán)系統(tǒng)有更好的動靜態(tài)性能。由于本課題既要求系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)無靜態(tài)，又有較高的動態(tài)性能指標， 因而選用雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的方框圖如圖1 所示。圖 1 轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)TA- 電流互感器ACR- 電流調(diào)節(jié)器TG- 測速發(fā)電機ASR- 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器UPE- 電力電子變換器Un*-轉(zhuǎn)速給定電

7、壓 Un -轉(zhuǎn)速反饋電壓Ui* - 電流給定電壓Ui - 電流反饋電壓6四電路的設(shè)計雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖如圖2 所示。在雙閉環(huán)系統(tǒng)中， 按照設(shè)計多環(huán)控制系統(tǒng)原則（先內(nèi)環(huán)后外環(huán)） ，應(yīng)該首先設(shè)計電流調(diào)節(jié)器，然后把整個電流內(nèi)環(huán)看作是轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器中的一個環(huán)節(jié)，再設(shè)計轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器。 在設(shè)計的過程中需對電流環(huán)和轉(zhuǎn)速環(huán)進行近似處理和結(jié)構(gòu)化簡，從而確定調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)， 以利于后續(xù)的模擬電路設(shè)計和參數(shù)計算。圖 2 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖4.1、主電路設(shè)計4.1.1 設(shè)計思路本設(shè)計中直流電動機由單獨的可調(diào)整流裝置供電，三相全控橋整流電路是目前應(yīng)用最廣泛的整流電路，其輸出電壓波動小，適合直流電動機的負載，

8、并且該電路組成的調(diào)速裝置調(diào)節(jié)范圍廣（將近50）。把該電路（如圖3 所示）應(yīng)用于本設(shè)計，能實現(xiàn)電動機連續(xù)、平滑地轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)、電動機不可逆運行等技術(shù)要求。通過調(diào)節(jié)觸發(fā)延遲角的大小來控制輸出電壓Ud 的大小，從而改變電動機M7的供電電壓。由改變電樞電壓調(diào)速系統(tǒng)的機械特性方程式n=( Ud/Ce)-(R O+R a)T/ C eCT2（1）式中： Ud整流電壓， RO 整流裝置內(nèi)阻，由式（ 1）可知，改變Ud，即可改變轉(zhuǎn)速 n。圖 3三相全控橋整流電路4.1.2 、整流變壓器容量計算1、變壓器次級電壓為了保證負載能正常工作，當主電路的接線形式和負載要求的額定電壓確定之后，晶閘管交流側(cè)的電壓U2 只能在一

9、個較小的范圍內(nèi)變化，為此必須精確計算整流變壓器次級電壓U2。影響 U2 值的因素有：（ 1） U2 值的大小首先要保證滿足負載所需求的最大直流值Ud；（2）晶閘管并非是理想的可控開關(guān)元件，導(dǎo)通時有一定的管壓降，用UT 表示；（ 3 ）變壓器漏抗的存在會產(chǎn)生換相壓降；（ 4）平波電抗器有一定的直流電阻，當電流流經(jīng)該電阻時就要產(chǎn)生一定的電壓降；（ 5）電樞電阻的壓降。綜合以上因素得到的U2 精確表達式為：8uD 1 (r dr p) I d maxr d nuTU 2I dC uK % I d maxA eb100I d上式為變壓器二次側(cè)相電壓U2 的較精確表達式，在要求不太精確的情況下，變壓器二

10、次側(cè)相電壓U2 可由簡化式確定。U 2(1.2 1.5) uD（2）A式中 UD 是電動機的額定電壓；系數(shù)A ud 0 可由參考資料 1 中的表 6-1查得u2A=2.34 。計算得： U2 在 112.8 141 之間，取 U2=120V 。2、次級電流 I2 和變壓器容量I2=KI2 Id, KI2 為各種接線形式時變壓器次級電流有效值和負載電流平均值之比。對于本設(shè)計KI2 取 0.816, 且忽略變壓器一二次側(cè)之間的能量損耗，故I2 =0.816 150=122.4A變壓器變比 K=U 1/U2 =380/120=3.2 ；取 K=3。同樣，由參 1表 6-1查得變壓器二次和一次繞組的相

11、數(shù)m2 =3， m1=3所以 二次容量 S2m2 u2 I 2 3 * 120 * 122.4 44kW一次容量S1= m 1* U 1* I 1=3*380*40.8=44KWS=（S1+S2） /2=44KW4.1.3晶閘管參數(shù)計算三相全控橋整流電路實際上是組成三相半波晶閘管整流電路中的共陰極組和共陽極組串聯(lián)電路，如圖3 所示。三相全控橋整流電路可實現(xiàn)對共陰極組和共9陽極組同時進行控制，控制角都是60 度。在一個周期內(nèi)6 個晶閘管都要被觸發(fā)一次，觸發(fā)順序依次為：VT1-VT2-VT3-VT4-VT5-VT6， 6 個觸發(fā)脈沖相位依次相差 60 度。為了構(gòu)成一個完整的電流回路，要求有兩個晶閘

12、管同時導(dǎo)通，其中一個在共陽極組，另外一個在共陰極組。晶閘管額定電壓必須大于元件在電路中實際承受的最大電壓Um，考慮到電電網(wǎng)電壓的波動和操作過電壓等因素，還要放寬23 倍的安全系數(shù)，即按下式選取 UTN=（23 ）UM，式中系數(shù) 23 的取值應(yīng)視運行條件，元件質(zhì)量和對可靠性的要求程度而定。對于本設(shè)計，UM=6 U2，故計算的晶閘管額定電壓為UTN=（ 23）6 U 2=（ 23 ） 294=588 882V, 取 1000V為使晶閘管元件不因過熱而損壞，需要按電流的有效值來計算其電流額定值。即必須使元件的額定電流有效值大于流過元件實際電流的最大有效值。可按下式計算： IT （AV ）=(1.52

13、)K fbIMAX，式中計算系數(shù) Kfb=K f/1.57K b 由整流電路型式而定， Kf 為波形系數(shù)， Kb 為共陰極或共陽極電路的支路數(shù)。當0時，三相全 =0控橋電路 Kfb=0.368 ，故計算的晶閘管額定電流為IT（AV）=(1.52)K fbIMAX =(1.52) 0.368 (100 1.5)=82.8 110.4A ，取 100A.4.1.4電抗器電感量計算由于電動機電樞和變壓器存在漏感，因而計算直流回路附加電抗器的電感量時，要從根據(jù)等效電路折算后求得的所需電感量中，扣除上述兩種電感量。使輸出電流連續(xù)的臨界電感量的計算公式：L1K1U 2（3）I d min式中 u2為晶閘管

14、裝置交流側(cè)的電流相電壓有效值，Id min 為要求連續(xù)的最小負10載電流平均值， K l 為與整流主電流形式有關(guān)的系數(shù)，查參考資料1中的表 6-6中的序號 2。L11200.69316.6mH5%100（4）但在電機回路中包括電機電感和變壓器每相的漏感，實際外加電感比(4)式要求的小。電機電感公式如下：LDK DU D103（5）2PnI d式中 UD 和 ID 為電動機的額定電壓和額定電流，n 和 p 為電動機的額定轉(zhuǎn)速和磁極對數(shù)， KD 為計算系數(shù)，對于一般無補償電機KD=8212 ，LD-為單位為 mH很明顯 N nom =1470r/min時， p=2LD8222201032.99mH

15、（ 6）1470100折合到變壓器二次每相的漏感LB 計算公式LB KBU k %U z（7）100I d式 u2- 晶閘管裝置交流側(cè)的電流相電壓有效值Id- 晶閘管裝置直流側(cè)的額定負載電流uk%- 變壓器的短路比，按參1 中的6-1計算KB- 與整流主電路形式有關(guān)的系數(shù)，查參1表 6-6 中的序號 3LB- 單位為 mHLB 3.95120（8）1000.234mH10011與負載串聯(lián)的限制電流脈動的實際臨界電感量LlaLl(LD2LB )（9）最后算得使輸出電流連續(xù)的臨界電感量： L = 15.8mH4.2、觸發(fā)電路設(shè)計由于集成觸發(fā)電路不僅成本低、體積小，而且還有調(diào)式容易、使用方便等優(yōu)點，

16、故本設(shè)計采用KJ041 集成觸發(fā)電路。KJ041 為 6 路雙脈沖形成器，它是三相全空橋式電路的觸發(fā)器，它具有雙脈沖形成和電子開關(guān)封鎖等功能。KJ041 實用電路如圖4 所示，移相觸發(fā)器輸出脈沖加到該器件的16 端，器件內(nèi)的輸入二極管完成“或”功能，形成補脈沖，該脈沖經(jīng)放大后分6 路輸出。當控制端7 接邏輯“ 0”電平時，器件內(nèi)的電子開關(guān)斷開，各路輸出觸發(fā)脈沖。采用 KJ041 集成觸發(fā)電路的同步電壓應(yīng)滯后于主電路電壓180 度。本設(shè)計主電路整流變壓器采用D，y-11 聯(lián)結(jié)，同步變壓器采用D，y5-11 聯(lián)結(jié)。這時，同步電壓選取的結(jié)果見表一。12u sau sbu sc-15VR 19R 13

17、R 20R 14R 21R 15u cou pRP 1RP 6RP 3RP 4R 1RPRP2R2R35R16R 7R 4RR 8R 5RR 9R 6C 4C 517C 61889C 189C 289C 3741074107410611611611501250125012J00J0J4K134K134K13R 12C 7314R10 C8314R11 C9314215215215116116116+15V( 1 6 腳為6 路單脈沖輸入)12345678KJ04165432109( 1510腳為6 路雙脈沖輸出)1111111至VT1至VT2至VT3至VT4 至VT5至VT6圖 4 觸發(fā)電路表

18、一各晶閘管的同步電壓晶閘VT1VT2VT3VT4VT5VT6管主電+Ua-Uc+Ub-Ua+Uc-Ub路電壓同步-Usa+Usc-Usb+Usa-Usc+Usb電壓4.3. 調(diào)節(jié)器參數(shù)設(shè)計134.3.1 電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計根據(jù)設(shè)計要求5% ，而且 Tl/T i0.0277s/ 0.0037s7.5 10，可按典型Iiis1型系統(tǒng)設(shè)計， 電流調(diào)節(jié)器選擇 PI 型，其傳遞函數(shù)如下： W ACR (s)=K isi1、電流調(diào)節(jié)器參數(shù)計算三相橋式電路每個波頭的時間是3.3ms ，為了基本濾平波頭應(yīng)有（12 ）Toi=3.33ms, 因此取 Toi=0.002s ，查參 2中表 1-2得，三相橋式電路的平

19、均失控時間TS=0.0017s ， Tis+oi，其他參數(shù)如下： R0.6 ，=TT =0.0037sUim100.067，Cm9.55Ce，GD 2R，I nom1.5 100Tm375CeCmCeU nomRa I nam2200.26100min/ rnnom14700.132VTmGD 2RGD 2R16*0.60.154s375CeCm375*9.55*0.1322375*9.55*0.1322LL16.6mH， TlL16.6*1030.0277s1R0.6電流調(diào)節(jié)器超前時間常數(shù)：i=Tl0.0277 s電流環(huán)開環(huán)增益：要求5% 時，按參 2表 2-2 ，應(yīng)取 K T=0.5iIi

20、Kii R0.0277*0.61.122* T iKs2*0.0037*0.067*302. 校核驗近似條件：電流環(huán)截止頻率：WKI0.50.5135.1s 1ciT i0.0037(1) 晶閘管整流裝置傳遞函數(shù)的近似條件1411196.1s 1w3TS3 0.0017sci滿足近似條件(2) 忽略反電動勢變化對電流環(huán)動態(tài)影響的條件311345.9 WciTmTl0.154 0.0277滿足近似條件(3) 電流環(huán)小時間常數(shù)近似處理條件1111180.8s 1Wci3TsToi30.0017s0.002s滿足近似條件按照以上參數(shù)，電流環(huán)可以達到的動態(tài)指標為：i%=4.3%1.5*1.414*12

21、0=254.52（V）， 取 500V 。R1 2.3U 22uK % ()=2.312025=2.5( )STMio %14.71034I c 2 fC13U 210 6 ( A)=314253120 10 6 =1.63A電阻的功率PR1(3-4)1.6322.5=（20-26.5）(W )可選用 2.5歐姆 50 瓦功率電阻。圖 6過壓保護（2）晶閘管換相過電壓保護這種保護可用 RC 與晶閘管并聯(lián)如圖6 中所示，由參考資料 1 中 表 6-4 查得：R=10，C=0.5F 。 五系統(tǒng)電路圖及電路工作原理18為了獲得良好的靜、動態(tài)性能，轉(zhuǎn)速和電流兩個調(diào)節(jié)器一般都采用PI 調(diào)節(jié)器。兩個調(diào)節(jié)器

22、的輸出都是帶限幅作用的，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 ASR 的輸出限幅電壓 Uim*決定了電流給定電壓的最大值，電流調(diào)節(jié)器ACR 的輸出限幅電壓Ucm 限制了電力電子電換器的最大輸出電壓Udm 。系統(tǒng)組成的原理框圖如下：圖 7系統(tǒng)電路原理圖ASR 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器， ACR 電流調(diào)節(jié)器，TG 測速發(fā)電機， TA電流互感器， UPE 電力電子變換器， Un* 轉(zhuǎn)速給定電壓， Un 轉(zhuǎn)速反饋電壓，Ui*電流給定電壓， Ui電流反饋電壓電路工作原理：雙閉環(huán)控制直流調(diào)速系統(tǒng)的特點是電動機的轉(zhuǎn)速和電流分別是由兩個獨立的調(diào)節(jié)器來控制， 且轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出就是電流調(diào)節(jié)器的給定，因此電流環(huán)能夠隨轉(zhuǎn)速的偏差調(diào)節(jié)電動機電樞的電流。當轉(zhuǎn)

23、速低于給定轉(zhuǎn)速時， 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的積分作用是輸出增加， 即電流給定上升， 并通過電流環(huán)調(diào)節(jié)使電動機電流增加，從而使電動機獲得加速轉(zhuǎn)矩， 電動機轉(zhuǎn)速上升。 當實際轉(zhuǎn)速高于給定轉(zhuǎn)速時，轉(zhuǎn)速19調(diào)節(jié)器的輸出減小， 即電流給定減小， 并通過電流調(diào)節(jié)是電流下降，電動機將會因為電磁轉(zhuǎn)矩下降而減速， 在當轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和輸出達到限幅值時，電流環(huán)即以最大電流 I dm 實現(xiàn)電動機的加速，是電動機的啟動時間最短，在可逆調(diào)速系統(tǒng)中實現(xiàn)電動機的快速制動。 在不可逆調(diào)速系統(tǒng)中， 由于晶閘管整流器不能通過反向電流，因此不能產(chǎn)生反向制動轉(zhuǎn)矩而使電動機快速制動。六 系統(tǒng)仿真6.1. 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)仿真電路圖在 MATLAB

24、 的 simulink 中搭建雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)仿真模型如圖8 所示，模型由晶閘管 -直流電動機組成的主回路和轉(zhuǎn)速電流調(diào)節(jié)器組成的控制回路兩部分組成。其中的主電路部分、交流電源、晶閘管整流器、觸發(fā)器、移相控制環(huán)節(jié)和電動機等環(huán)節(jié)使用POWER SYSTEM模型庫中的模塊；控制回路主體是轉(zhuǎn)速和電流兩個調(diào)節(jié)器以及反饋濾波環(huán)節(jié)。模型中轉(zhuǎn)速反饋和電流反饋均取自電動機測量單元的轉(zhuǎn)速和電流輸出端，電流調(diào)節(jié)器的輸出端接移相特性模塊shifter的輸入端，而電流調(diào)節(jié)器的輸出限幅就決定了控制角的范圍。圖 9 至圖 12 分別為圖 8 的仿真結(jié)果，其中圖 9 為電動機轉(zhuǎn)速曲線，圖 10 為電動機電樞電流波形，圖 11

25、的上圖為速度環(huán)調(diào)節(jié)器限幅輸出，圖 11 的下圖為速度環(huán)誤差信號波形，圖 12 的上圖為電流環(huán)調(diào)節(jié)器限幅輸出，圖 12 的下圖為電流環(huán)誤差信號。從轉(zhuǎn)速和電流波形可以看到，在啟動階段電動機以恒流啟動，大約在 1.4 秒時啟動結(jié)束，電樞電流下降到零，轉(zhuǎn)速上升到1500r/min 。盡管轉(zhuǎn)速已經(jīng)超調(diào)，電流給定已經(jīng)變負， 但是本系統(tǒng)為不可逆調(diào)速系統(tǒng)晶閘管整流裝置20不能產(chǎn)生反向電流，這時電樞電流為零，電動機的電磁轉(zhuǎn)矩也為零（如圖13 所示），沒有反向制動轉(zhuǎn)矩，又因為是在理想空載啟動狀態(tài)，所以電動機保持在最高轉(zhuǎn)速狀態(tài)。在 2.5 秒時加上負載（圖8 中 Ramp 框圖，斜率為 100/s ，限幅在140 ），電動機轉(zhuǎn)速下降， ASR 開始退飽和，電流環(huán)發(fā)揮調(diào)節(jié)作用，經(jīng)過1.4 秒電動機開始穩(wěn)定在給定轉(zhuǎn)速上。6.2. 斷開速度環(huán)后的調(diào)速系統(tǒng)仿真在圖 8 的仿真模型圖中， 用一個開關(guān)串在速度反饋通道中，當開關(guān)閉合時系統(tǒng)為速度、電流雙閉環(huán)系統(tǒng)，當開關(guān)斷開時系統(tǒng)處于速度開環(huán)而電流閉環(huán)的情況，這可以研究速度開環(huán)時系統(tǒng)運行狀態(tài)，圖14 為速度環(huán)斷開后的系統(tǒng)仿真圖。圖 15、圖 16 表示仿真停止時間為 12 秒時的速度環(huán)斷環(huán)后的波形，