FANUC機(jī)器人編程與操作

1、實(shí)驗(yàn)二FANUC機(jī)器人編程與操作一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?、了解機(jī)器人的構(gòu)成及各組成部分的作用和機(jī)器人的用途。2、掌握機(jī)器人的幾種坐標(biāo)系及功能。3、掌握機(jī)器人的編程方式及示教編程。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備FANUC機(jī)器人一臺(tái)（含機(jī)械部分和控制部分）、氣壓站儀態(tài)、氣動(dòng)手抓器一個(gè)、合金鋁塊6塊。三、實(shí)驗(yàn)原理1、機(jī)器人的構(gòu)成機(jī)械本體：由6個(gè)關(guān)節(jié)組成，各環(huán)節(jié)每一個(gè)結(jié)合處是一個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)或坐標(biāo)系。動(dòng)力部分：由6臺(tái)伺服電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)各關(guān)節(jié)。計(jì)算機(jī)控制部分：用戶操作面板、I/O控制接口、示教操作盤(pán)、32位CPU2、機(jī)器人的用途Arc welding（ 弧焊）,Spot welding（點(diǎn)焊）,Handing（搬運(yùn)）,Sealing（ 涂

2、膠）,Painting（ 噴漆）,去毛刺，切割，激光焊接測(cè)量等四、實(shí)驗(yàn)步驟1、熟悉機(jī)器人的各組成部分及各部分的功能。2、熟悉機(jī)器人的各個(gè)坐標(biāo)系及各坐標(biāo)系的用途。關(guān)節(jié)坐標(biāo)示教（Joint）噸過(guò)TP上相應(yīng)的鍵轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)器人的各個(gè)軸示教直角坐標(biāo)示教沿若苗E兒坐標(biāo)系的紬直線移動(dòng)機(jī)器人.分兩種塑標(biāo)系：1）迪用坐標(biāo)系（World）：機(jī)龍人議省的坐標(biāo)系2）用戶坐標(biāo)系（User）：用戶自定義的坐標(biāo)系工翼坐標(biāo)示教（Tool）沿著當(dāng)前工具坐標(biāo)系直繞移動(dòng)機(jī)器人工具坐標(biāo)系是匹 配在工貝月向上前笛【兒坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)示數(shù)直角坐標(biāo)示教工晨坐標(biāo)示敎圖3-1 各坐標(biāo)系示教3、熟悉控制面板TP的功能和各個(gè)鍵的作用。見(jiàn)圖3-2 。01

3、的駟亦、tMwQWOfF 3W4CMMlfi II奄OE/Ohyyri 如忙m 4rabAcc ar dnibiM notet matKnPREV: Uhpkons 、 IN界詳 bCfWi-.TDC1SWIFT hBiy T 尸flhur wlh alhef h辭 pfifkwg a sped財(cái)、1j ctonMENUS My： Uu pH M冇骼空巾腳 帕WfimCuirw li.y U+ 卄I妁壽 hREammr Uwinh 老” te dfi# At FUAIYP只九口K VACF Uy旳nFjfe* 忙 *?吁If Fd cUanidrf B FurnhE vniiwM.a4v Mo

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6、. i dh p .f (Mi_yE MEMU 九umtBCCMT1; 話廿 iPHTkSQi圖3-2 示教操作盤(pán)4、A.開(kāi)機(jī)：給機(jī)器人的控制柜和氣壓站上電并打開(kāi)控制柜和氣壓站的開(kāi)關(guān)。將操作面板上的斷路器置于 ON接通電源前，檢查工作區(qū)域所有的安全設(shè)備是否正常。 將操作者面板上的電源開(kāi)關(guān)置于 ONB.關(guān)機(jī)通過(guò)操作者面板上的暫停按鈕停止機(jī)器人 將操作者面板上的電源開(kāi)關(guān)置于 OFF操作者面板上的斷路器置于 OFF注意：如果有外部設(shè)備諸如打印機(jī)、軟盤(pán)驅(qū)動(dòng)器、視覺(jué)系統(tǒng)等和機(jī)器人相連，在關(guān)電前，要首先將這些外部設(shè)備關(guān)掉，以免損壞5、 用TP控制機(jī)器人分別在 TOOL坐標(biāo)系、JOINT坐標(biāo)系、XYZ坐標(biāo)系

7、、USER坐標(biāo)系下的 運(yùn)動(dòng)情況，并分析有什么不同。6、學(xué)習(xí)示教編程的過(guò)程及原理。CNT I ACC$0一A_ 陽(yáng)切運(yùn)尿邁 WjniRgOfiftet hi(j,L3U圖3-3 運(yùn)動(dòng)指令7、自己獨(dú)立完成搬運(yùn)鋁塊的示教編程。1）運(yùn)動(dòng)類型| Joi nt關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)：工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間任意運(yùn)動(dòng)| Lin ear 直線運(yùn)動(dòng)：工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間沿直線運(yùn)動(dòng)| Circular圓弧運(yùn)動(dòng)：工具在三個(gè)指定的點(diǎn)之間沿圓弧運(yùn)動(dòng)2）位置數(shù)據(jù)類型| P: 一般位置| PR：位置寄存器3）速度單位速度單位隨運(yùn)動(dòng)類型改變。速瞳范圉1 到 100%1 到 2000mm/sec1 到 12000cm/min0.至4724.

8、0 inch/miri1 到4）終止類型（見(jiàn)圖3-4）圖3-4運(yùn)動(dòng)終止類型5）按下Deadman開(kāi)關(guān)，將TP開(kāi)關(guān)置于ON6）按下SHIFT鍵的同時(shí)，按示教鍵開(kāi)始機(jī)器人示教。 機(jī)器人就會(huì)停止運(yùn)動(dòng)。SHIFT鍵和示教鍵的任何一個(gè)松開(kāi),注意：示教機(jī)器人前，請(qǐng)確認(rèn)工作區(qū)域內(nèi)沒(méi)有人。X:32L.22O J43d60 F.,380SOO R5,E007）創(chuàng)建程序按SELECT顯示堤序目錄畫(huà)面選擇 F2 CREATEFILEJOINT 10%C1276 hyte& free2MI JoPfcgratn naneCcrnmeM1 SAMH.E1SAMPLEPRG12 SAMPLE2SAMPLEPRG2TYPF

9、匚RFATF DELETE hlONITOR RTTR 移動(dòng)比標(biāo)刃程斥名按ENTER汎 使用功能鍵和光標(biāo)雄起好程序名-Uppercase 太寫(xiě) -LjowerCasa 小垢* Options 苻號(hào)JOINT 10%1 Words2 Upper Ca&e3 Lower Case4 jfitioris -InsertCreate Teach Pendani Program Ptcgratn Narnef PRG MAIN SUB TEST程廈豈記阿面赳好程存名后按ENTER fJJ確認(rèn). 按F3 EDIT皓束登記SAMPLE1JOINT lOfe 1/1|ENDJNS7HDCMD 擔(dān)序塡粗阿面LIYPMSLAI 匕 UU匕上 MUMIUHIAI 丨兇|趕序目址陽(yáng)面移動(dòng)光標(biāo)劃程序名，按ENTER就, 使用功鮭和光標(biāo)鍵起好程序名-Wcrtl默認(rèn)程序名-Upper Case 大寫(xiě)-Lofr Ccise 小寫(xiě)-Options 哥號(hào)JOINT 10%1 Words2 Upper 3*3 Case4 Optionsnsert-Create Teti li Pendant Pn -ir. mi Program Na(