PID控制PPT學(xué)習(xí)教案

1、會(huì)計(jì)學(xué)1PID控制控制第1頁(yè)/共19頁(yè) dt)t (deKdt)t ( eK)t ( eK)t (udip比例作用比例作用誤差誤差e e積分作用積分作用微分作用微分作用控制量控制量u u第2頁(yè)/共19頁(yè)比例、積分、微分作用可根據(jù)需要進(jìn)行不同組合比例、積分、微分作用可根據(jù)需要進(jìn)行不同組合如 P控制、PI控制、PD控制、PID控制。第3頁(yè)/共19頁(yè)的波動(dòng)、環(huán)境溫度變化、用戶的用水量變化等熱水熱水冷水冷水溫?zé)崴疁責(zé)崴{(diào)節(jié)閥調(diào)節(jié)閥第4頁(yè)/共19頁(yè)熱水熱水冷水冷水溫?zé)崴疁責(zé)崴{(diào)調(diào)節(jié)節(jié)閥閥水溫檢測(cè)水溫檢測(cè)控制裝置控制裝置期望期望水溫水溫第5頁(yè)/共19頁(yè)比例。熱水熱水冷水冷水溫?zé)崴疁責(zé)崴{(diào)調(diào)節(jié)節(jié)閥閥水溫檢測(cè)

2、水溫檢測(cè)比例控制比例控制期望期望水溫水溫第6頁(yè)/共19頁(yè)比例控制的特點(diǎn)比例控制的特點(diǎn)n比例系數(shù)的確定是在響應(yīng)的快速性與平穩(wěn)性之間進(jìn)行折衷。n比例調(diào)節(jié)基于偏差，不可能完全消除偏差。第7頁(yè)/共19頁(yè)熱水熱水冷水冷水溫?zé)崴疁責(zé)崴{(diào)調(diào)節(jié)節(jié)閥閥水溫檢測(cè)水溫檢測(cè)控制裝置控制裝置期望期望水溫水溫第8頁(yè)/共19頁(yè)積分控制的特點(diǎn)積分控制的特點(diǎn)n比例控制是最基本的、不可缺少的控制作用，積分控制只是配合比例控制起作用。第9頁(yè)/共19頁(yè)熱水熱水冷水冷水溫?zé)崴疁責(zé)崴{(diào)調(diào)節(jié)節(jié)閥閥水溫檢測(cè)水溫檢測(cè)控制裝置控制裝置期望期望水溫水溫第10頁(yè)/共19頁(yè)微分控制的特點(diǎn)微分控制的特點(diǎn)例、積分作用一起構(gòu)成PD 或PID調(diào)節(jié)器。n微分會(huì)

3、放大高頻噪聲信號(hào)，且頻率越高，放大得越厲害，因此通常要配置一個(gè)能夠過(guò)濾掉高頻信號(hào)的低通濾波器。第11頁(yè)/共19頁(yè)P(yáng)ID控制的優(yōu)、缺點(diǎn)控制的優(yōu)、缺點(diǎn) 數(shù)自整定PID控制、能隨時(shí)根據(jù)系統(tǒng)狀態(tài)調(diào)整控制參數(shù)的自適應(yīng)或智能型PID控制等。nPID控制是以簡(jiǎn)單的控制結(jié)構(gòu)來(lái)獲得相對(duì)滿意的控制性能，控制效果有限，且對(duì)時(shí)變、大時(shí)滯、多變量系統(tǒng)等常常無(wú)能為力。第12頁(yè)/共19頁(yè)比例。熱水熱水冷水冷水溫?zé)崴疁責(zé)崴{(diào)調(diào)節(jié)節(jié)閥閥水溫檢測(cè)水溫檢測(cè)比例控制比例控制期望期望水溫水溫第13頁(yè)/共19頁(yè)積分控制的特點(diǎn)積分控制的特點(diǎn)n比例控制是最基本的、不可缺少的控制作用，積分控制只是配合比例控制起作用。第14頁(yè)/共19頁(yè)微分控制的特點(diǎn)微分控制的特點(diǎn)例、積分作用一起構(gòu)成PD 或PID調(diào)節(jié)器。n微分會(huì)放大高頻噪聲信號(hào)，且頻率越高，放大得越厲害，因此通常要配置一個(gè)能夠過(guò)濾掉高頻信號(hào)的低通濾波器。第15頁(yè)/共19頁(yè)比例。熱水熱水冷水冷水溫?zé)崴疁責(zé)崴{(diào)調(diào)節(jié)節(jié)閥閥水溫檢測(cè)水溫檢測(cè)比例控制比例控制期望期望水溫水溫第16頁(yè)/共19頁(yè)積分控制的特點(diǎn)積分控制的特點(diǎn)n比例控制是最基本的、不可缺少的控制作用，積分控制只是配合比例控制起作用。第17頁(yè)/共19頁(yè)微分控制的特點(diǎn)微分控制的特點(diǎn)例、積分作用一起構(gòu)成PD 或PID調(diào)節(jié)器。