GE9030編程語言優(yōu)秀課件

1、手持式編程器手持式編程器hhp編程軟件編程軟件 %ai00326表示地址地址類型地址號外部地址外部地址位地址位地址字地址字地址內(nèi)部地址內(nèi)部地址系統(tǒng)標(biāo)志系統(tǒng)標(biāo)志寄存器寄存器中間繼電器中間繼電器1.繼電器繼電器觸點觸點( )線圈線圈2.功能塊功能塊i1i2i3地址地址 %rok輸出參數(shù)輸出參數(shù)條件條件輸入?yún)?shù)輸入?yún)?shù)1。繼電器。繼電器計時器、計數(shù)器計時器、計數(shù)器一. 計時器ge fanuc plc計時器分為三種類型： enable輸出端預(yù)置值enableenable延時計時器保持延時計時器復(fù)位端預(yù)置值輸出端使能端斷電延時計時器斷電延時計時器enable預(yù)置值輸出端enable輸出端二. 計數(shù)器ge

2、 fanuc plc的計數(shù)器有兩種：加計數(shù)器減計數(shù)器計數(shù)端復(fù)位端預(yù)置值輸出端當(dāng)計數(shù)端輸入由“01”（脈沖信號），當(dāng)前值加“1”，當(dāng)當(dāng)前值等于預(yù)置值時，輸出端置“1”。只要當(dāng)前值大于或等于預(yù)置值，輸出端始終為“1”，而且該輸出端帶有斷電自保功能，在上電時不自動初始化。該計數(shù)器是復(fù)位優(yōu)先的計數(shù)器，當(dāng)復(fù)位端為“1”時（無需上升沿躍變），當(dāng)前值于預(yù)置值均被清零，如有輸出，也被清零。 該計數(shù)器計數(shù)范圍為0至至32,767。 計數(shù)端復(fù)位端預(yù)置值輸出端當(dāng)計數(shù)端輸入由“01”（脈沖信號），當(dāng)前值減“1”， 當(dāng)當(dāng)前值等 于“0”時，輸出端置“1”。只要當(dāng)前值小于或等于預(yù)置值，輸出端始終為 “1”，而且該輸出端帶

3、有斷電自保功能，在上電時不自動初始化。 該計數(shù)器是復(fù)位優(yōu)先的計數(shù)器，當(dāng)復(fù)位端為“1”時（無需上升沿躍 變），當(dāng)前值被置成預(yù)置值，如有輸出，也被清零。 數(shù)學(xué)運算數(shù)學(xué)運算 被加數(shù) 加數(shù)和在i1端為被加數(shù)，i2端為加數(shù)，q為和，其操作為qi1i2要注意四則運算的數(shù)型，相同的數(shù)型才能運算：int帶符號整數(shù)（16位）-32,768 +32767uint不帶符號整數(shù)（16位）0 65,535dint雙精度整數(shù)（32位）+2,147,483,648real浮點數(shù)（32位）被比較值 數(shù)據(jù)移動指令數(shù)據(jù)移動指令 enable被復(fù)制字串復(fù)制后字串enable被清零數(shù)據(jù)起始地址len：被清零地址區(qū)的長度。enable

4、%i,%q,%m,%t,%sa,%sb,%sc,%g,%r,%ai,%aq,constmoveintbitwordreallen1 - 256inok%i,%q,%m,%t,%sa,%sb,%sc,%g,%r,%ai,%aqq 數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換指令數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換指令enable被轉(zhuǎn)換值 轉(zhuǎn)換值控制指令控制指令 call ?子程序的名字（7個字符）一. 調(diào)用子程序（call，call external）提供模塊化編程的功能。該指令執(zhí)行如下功能：_mainblocksubblock1subblock2subblock3比例-積分-微分（pid）算法是工業(yè)里最常見的控制算法。在pid控制里，這個算法會計算比例，積

5、分，微分的響應(yīng)和這三者的和，以此來計算真實的輸出。因此，了解每一個pid參數(shù)的影響，對于調(diào)整pid控制器非常重要。比例的影響：比例的參數(shù)取決于誤差，它是設(shè)置點和過程變量的差。比例增益(kc)是輸出和誤差的比值。比如，誤差信號的幅值是10，如果比例增益是5，那么產(chǎn)生的輸出就是50。一般來說，增加控制系統(tǒng)的比例增益，可以提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度，同時也會降低穩(wěn)定誤差（也就是設(shè)置點和過程變量的差）。盡管如此，如果比例增益太大，那么過程變量就會開始震蕩。如果kc再進一步增加，震蕩就會加大，系統(tǒng)就會變得不穩(wěn)定。積分的影響：積分參數(shù)穩(wěn)定誤差之前，誤差和時間的積分。因此，積分響應(yīng)連續(xù)增加時間直到誤差為零。盡管如此

6、，積分的過程有可能會影響系統(tǒng)的過沖，震蕩，和/或者穩(wěn)定性。微分的影響：pid算法的微分參數(shù)預(yù)示了將要出現(xiàn)的誤差，因為微分參數(shù)的響應(yīng)是誤差變化的積分。因此，一般來說，微分過程減小了超條和降低了震蕩。在另一方面，大部分的實際控制系統(tǒng)里使用了非常小的微分增益(td) ，因為微分響應(yīng)對過程變量信號的噪聲非常敏感。如果反饋回來的過程變量代表的噪聲，微分參數(shù)就會引起系統(tǒng)的不穩(wěn)定。enablepid_ind%i,%q,%m,%t,%g%r,%ai,%aq,const for spupokmansppv%r?40個個r寄存器寄存器dncv%i,%q,%m,%t,%g%r,%ai,%aq,call ? start of program