MATLAB語(yǔ)言與控制系統(tǒng)仿真參考答案第8章

1、matlab語(yǔ)言與控制系統(tǒng)仿真實(shí)訓(xùn)教程-參考答案-第8章羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆

2、羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀

3、螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇

4、聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁

5、袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆

6、螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕

7、羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄

8、螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈

9、肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊

10、袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀

11、螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄

12、羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈

13、螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂

14、肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇

15、袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁

16、肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈

17、羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂

18、螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆

19、羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻

20、袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅

21、肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿

22、羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆

23、蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀

24、羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅

25、襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆

26、肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁薅肇莇蒃螀羃莇薆薃

27、衿莆芅蝿裊羂蒈螞螁羈薀袇聿羈艿蝕羅羀莂裊袁罿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇芆蚆羂肆莈葿羈肅薁螅襖肅芀薈螀肄莃螃聿肅蒅薆羅肂薇螁袀膁芇薄螆膀荿螀螞腿薂薂肁腿芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿膆薈蠆肈膅羋蒂羄芄莀蚇袀芃蒂蒀螆芃膂蚆螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂艿艿螂螈羋莁 8.6 控制系統(tǒng)的simulink仿真實(shí)訓(xùn)8.6.1實(shí)訓(xùn)目的: 1. 學(xué)會(huì)運(yùn)用simulink進(jìn)行系統(tǒng)仿真；2. 了解子系統(tǒng)的創(chuàng)建方法及簡(jiǎn)單應(yīng)用；3. 運(yùn)用simulink實(shí)現(xiàn)混沌控制系統(tǒng)的仿真；4. 運(yùn)用simulink實(shí)現(xiàn)伺服跟蹤系統(tǒng)等系統(tǒng)的仿真；8.6.2實(shí)訓(xùn)內(nèi)容：1. 按照?qǐng)D8-39所示建立系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖文件。圖8-39（1） k=50,紀(jì)錄圖示三處的

28、波形，分析系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性并給出穩(wěn)態(tài)誤差。仿真文件：sx8620101.mdl系統(tǒng)穩(wěn)定，穩(wěn)態(tài)誤差為0；（2） k=200,紀(jì)錄圖示三處的波形，根據(jù)曲線分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性。仿真文件：sx8620102.mdl由輸出曲線可以看出閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定；（3） 編寫程序求取k=200時(shí)的閉環(huán)傳遞函數(shù)，求出系統(tǒng)的閉環(huán)極點(diǎn)（特征根），說(shuō)明系統(tǒng)的穩(wěn)定性，分析與（2）得出的結(jié)論是否一致。%實(shí)訓(xùn)8620103.mn1=3;d1=1,2;n2,d2=cloop(n1,d1);sysa=tf(n2,d2);sysb=tf(200,1,0)*tf(1,1,5);sysc=sysa*sysb/(1+sysa*sysb);nc,dc

29、=tfdata(sysc,'v');roots(dc)>> ans = 0 -12.0549 1.0275 + 6.9797i 1.0275 - 6.9797i -5.0000 + 0.0000i -5.0000 - 0.0000i有兩個(gè)特征根在右半平面，閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定；與（2）得出的穩(wěn)定性結(jié)論一致。2. 子系統(tǒng)創(chuàng)建實(shí)驗(yàn)（1）建立如下系統(tǒng)。（2）選定范圍,創(chuàng)建子系統(tǒng)并定義變量a。圖8-40(3)利用創(chuàng)建的子系統(tǒng),分別記錄時(shí)所示系統(tǒng)的輸出波形。a=2a=4a=6a=8a=103.已知四維混沌系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程如下，試用simulink進(jìn)行仿真。（1）四個(gè)積分器的初始值自定

30、，建議在（0.01，3.0）范圍內(nèi)隨機(jī)給出。（2）給出記錄以下命令的相關(guān)圖形。 plot(x1,x2);plot(x1,x3);plot(x1,x4);plot(x2,x3);plot(x2,x4);plot(x3,x4);plot3(x1,x2,x3);plot3(x1,x2,x4);plot3(x2,x3,x4);解：仿真文件sx86203.mdl如下圖所示；仿真參數(shù)中仿真時(shí)間設(shè)為0-100s;4個(gè)積分器的初始值本仿真設(shè)置的數(shù)值依次為0.1，0.2，0.3，0.4；仿真文件建立完成后設(shè)置好相關(guān)參數(shù)，運(yùn)行；然后在命令窗口運(yùn)行以下命令>> subplot(3,3,1),plot(x

31、1,x2);subplot(3,3,2),plot(x1,x3);subplot(3,3,3),plot(x1,x4);subplot(3,3,4),plot(x2,x3);subplot(3,3,5),plot(x2,x4);subplot(3,3,6),plot(x3,x4);subplot(3,3,7),plot3(x1,x2,x3);subplot(3,3,8),plot3(x1,x2,x4);subplot(3,3,9),plot3(x2,x3,x4);4.已知某單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為,求取系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng),分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性。加入pid控制器，進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)，選取合適的pid

32、參數(shù)。分析控制效果。（1）利用simulink仿真繪制系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線（0-50秒），依據(jù)曲線判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性。（2）在偏差信號(hào)后串聯(lián)pid控制器，設(shè)置pid控制器的比例系數(shù)、積分系數(shù)、微分系數(shù)，分別繪制系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線并進(jìn)行簡(jiǎn)要分析。解：（1）建立sx8620401.mdl如下仿真結(jié)果如下：（2）建立sx8620402.mdl如下對(duì)pid模塊進(jìn)行封裝后得到運(yùn)行結(jié)果： 結(jié)論：選取適當(dāng)?shù)膒id參數(shù)可以使系統(tǒng)穩(wěn)定性變好；pid參數(shù)的選取對(duì)于系統(tǒng)的穩(wěn)定性產(chǎn)生重要的影響。5. pid控制器參數(shù)對(duì)伺服跟蹤控制系統(tǒng)控制性能的影響 電機(jī)轉(zhuǎn)速伺服跟蹤控制系統(tǒng)如圖8-41所示，用simulink對(duì)給

33、出的伺服跟蹤控制系統(tǒng)進(jìn)行建模。其中：，,（1） 繪制系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線。（2） 觀察記錄圖8-41中6個(gè)求和器（比較點(diǎn)）輸出端的波形，輸入信號(hào)取單位階躍信號(hào)。圖8-41 伺服跟蹤控制系統(tǒng)控制器解：按照上圖建立仿真文件，輸入端加上單位階躍信號(hào)；用示波器scope觀察波形即可； 6. 大部分現(xiàn)代列車和調(diào)度機(jī)車都采用電力牽引電機(jī)，已知某電力牽引電機(jī)控制系統(tǒng)（單位負(fù)反饋系統(tǒng)）的開環(huán)傳遞函數(shù)為（1） 利用simulink求取系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線。（2） 繪制開環(huán)系統(tǒng)的伯德圖，要求在圖上顯示幅值裕度和相角裕度。n=2700;d=1,1.25,0;margin(n,d)（3） 在命令窗口編程繪制系統(tǒng)的

34、單位脈沖響應(yīng)，時(shí)間范圍；>> n=2700;>> d=1,1.25,0;>> nc,dc=cloop(n,d);>> sys=tf(nc,dc) transfer function: 2700-s2 + 1.25 s + 2700 >> impulse(sys)>> impulse(sys,0:0.01:5)7.哈勃太空望遠(yuǎn)鏡指向控制仿真。哈勃太空望遠(yuǎn)鏡于1990年4月14日發(fā)射至離地球611km的太空軌道，它的發(fā)射與應(yīng)用將空間技術(shù)發(fā)展推向了一個(gè)新的高度。望遠(yuǎn)鏡的2.4m鏡頭擁有所有鏡頭中最光滑的表面，其指向系統(tǒng)能在644

35、km以外將視野聚集在一枚硬幣上，望遠(yuǎn)鏡的偏差在1993年12月的一次太空任務(wù)中得到了大范圍的校正。哈勃太空望遠(yuǎn)鏡簡(jiǎn)化后的結(jié)構(gòu)圖如圖8-42所示。圖8-42 哈勃太空望遠(yuǎn)鏡指向系統(tǒng)簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)圖試通過(guò)simulink仿真繪制系統(tǒng)在，時(shí)：（1） 系統(tǒng)在單位階躍輸入下的響應(yīng)曲線，。（2） 系統(tǒng)對(duì)單位階躍擾動(dòng)的響應(yīng)曲線，。（3） 系統(tǒng)對(duì)單位階躍輸入和單位階躍擾動(dòng)的響應(yīng)曲線，。8.火星漫游車轉(zhuǎn)向控制 1997年7月4日，以太陽(yáng)能作為動(dòng)力的“逗留者號(hào)”漫游車在火星上著陸。漫游車全重10.4kg，可由地球上發(fā)出的路徑控制信號(hào)實(shí)施遙控，漫游車的兩組車輪以不同的速度運(yùn)行，以便實(shí)現(xiàn)整個(gè)裝置的轉(zhuǎn)向。為了進(jìn)一步探測(cè)火星上

36、是否有水，2004年美國(guó)國(guó)家宇航局又發(fā)射了“勇氣號(hào)”火星探測(cè)器?！岸毫粽咛?hào)”漫游車的轉(zhuǎn)向控制結(jié)構(gòu)圖如圖8-43所示。圖8-43 火星漫游車轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖待選參數(shù)范圍為：15100；0.422.8。(1)設(shè)60，0.4，通過(guò)simulink仿真繪制系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)和單位斜坡響應(yīng)曲線以及系統(tǒng)的誤差曲線。(2)設(shè),繪制系統(tǒng)的根軌跡圖，分析使系統(tǒng)穩(wěn)定的的取值范圍。(3)設(shè)70，0.6，繪制開環(huán)系統(tǒng)的伯德圖，要求在圖上顯示相角裕度和幅值裕度。解：(1).建立simulink仿真文件sx8620801.mdl(2)設(shè),繪制系統(tǒng)的根軌跡圖，分析使系統(tǒng)穩(wěn)定的的取值范圍。根軌跡方程為：z=-0.5;p=0

37、;-1;-2;-5;k=1;sys=zpk(z,p,k);rlocus(sys)系統(tǒng)穩(wěn)定的的范圍；(3)設(shè)70，0.6，繪制開環(huán)系統(tǒng)的伯德圖，要求在圖上顯示相角裕度和幅值裕度。系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為>> z=-0.6;p=0;-1;-2;-5;k=70;sys=zpk(z,p,k);margin(sys)相角裕度為7.7度，幅值裕度為2.32db。 薈膀莁薇螄肆莀蠆蚇羂荿莈袂袈羆蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁蝕蒄腿肀荿螀肅肀蒂薃羈聿薄螈袇肈芄薁螃膇莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂芄袁羀膁莇蚄袆芀葿衿螂艿薁螞肁羋芁蒅肇羋蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀莃

38、薂薀裊莂節(jié)螅螁莂莄薈膀莁薇螄肆莀蠆蚇羂荿莈袂袈羆蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁蝕蒄腿肀荿螀肅肀蒂薃羈聿薄螈袇肈芄薁螃膇莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂芄袁羀膁莇蚄袆芀葿衿螂艿薁螞肁羋芁蒅肇羋蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀莃薂薀裊莂節(jié)螅螁莂莄薈膀莁薇螄肆莀蠆蚇羂荿莈袂袈羆蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁蝕蒄腿肀荿螀肅肀蒂薃羈聿薄螈袇肈芄薁螃膇莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂芄袁羀膁莇蚄袆芀葿衿螂艿薁螞肁羋芁蒅肇羋蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀莃薂薀裊莂節(jié)螅螁莂莄薈膀莁薇螄肆莀蠆蚇羂荿莈袂袈羆蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁

39、蝕蒄腿肀荿螀肅肀蒂薃羈聿薄螈袇肈芄薁螃膇莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂芄袁羀膁莇蚄袆芀葿衿螂艿薁螞肁羋芁蒅肇羋蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀莃薂薀裊莂節(jié)螅螁莂莄薈膀莁薇螄肆莀蠆蚇羂荿莈袂袈羆蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁蝕蒄腿肀荿螀肅肀蒂薃羈聿薄螈袇肈芄薁螃膇莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂芄袁羀膁莇蚄袆芀葿衿螂艿薁螞肁羋芁蒅肇羋蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀莃薂薀裊莂節(jié)螅螁莂莄薈膀莁薇螄肆莀蠆蚇羂荿莈袂袈羆蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁蝕蒄腿肀荿螀肅肀蒂薃羈聿薄螈袇肈芄薁螃膇莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂

40、芄袁羀膁莇蚄袆芀葿衿螂艿薁螞肁羋芁蒅肇羋蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀莃薂薀裊莂節(jié)螅螁莂莄薈膀莁薇螄肆莀蠆蚇羂荿莈袂袈羆蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁蝕蒄腿肀荿螀肅肀蒂薃羈聿薄螈袇肈芄薁螃膇莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂芄袁羀膁莇蚄袆芀葿衿螂艿薁螞肁羋芁蒅肇羋蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀莃薂薀裊莂節(jié)螅螁莂莄薈膀莁薇螄肆莀蠆蚇羂荿莈袂袈羆蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁蝕蒄腿肀荿螀肅肀蒂薃羈聿薄螈袇肈芄薁螃膇莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂芄袁羀膁莇蚄袆芀葿衿螂艿薁螞肁羋芁蒅肇羋蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀莃薂薀裊莂

41、節(jié)螅螁莂莄薈膀莁薇螄肆莀蠆蚇羂荿莈袂袈羆蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁蝕蒄腿肀荿螀肅肀蒂薃羈聿薄螈袇肈芄薁螃膇莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂芄袁羀膁莇蚄袆芀葿衿螂艿薁螞肁羋芁蒅肇羋蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀莃薂薀裊莂節(jié)螅螁莂莄薈膀莁薇螄肆莀蠆蚇羂荿莈袂袈羆蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁蝕蒄腿肀荿螀肅肀蒂薃羈聿薄螈袇肈芄薁螃膇莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂芄袁羀膁莇蚄袆芀葿衿螂艿薁螞肁羋芁蒅肇羋蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀莃薂薀裊莂節(jié)螅螁莂莄薈膀莁薇螄肆莀蠆蚇羂荿莈袂袈羆蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁蝕蒄腿肀

42、荿螀肅肀蒂薃羈聿薄螈袇肈芄薁螃膇莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂芄袁羀膁莇蚄袆芀葿衿螂艿薁螞肁羋芁蒅肇羋蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀莃薂薀裊莂節(jié)螅螁莂莄薈膀莁薇螄肆莀蠆蚇羂荿莈袂袈羆蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁蝕蒄腿肀荿螀肅肀蒂薃羈聿薄螈袇肈芄薁螃膇莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂芄袁羀膁莇蚄袆芀葿衿螂艿薁螞肁羋芁蒅肇羋蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀莃薂薀裊莂節(jié)螅螁莂莄薈膀莁薇螄肆莀蠆蚇羂荿莈袂袈羆蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁蝕蒄腿肀荿螀肅肀蒂薃羈聿薄螈袇肈芄薁螃膇莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂芄袁羀膁

43、莇蚄袆芀葿衿螂艿薁螞肁羋芁蒅肇羋蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀莃薂薀裊莂節(jié)螅螁莂莄薈膀莁薇螄肆莀蠆蚇羂荿莈袂袈羆蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁蝕蒄腿肀荿螀肅肀蒂薃羈聿薄螈袇肈芄薁螃膇莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂芄袁羀膁莇蚄袆芀葿衿螂艿薁螞肁羋芁蒅肇羋蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀莃薂薀裊莂節(jié)螅螁莂莄薈膀莁薇螄肆莀蠆蚇羂荿莈袂袈羆蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁蝕蒄腿肀荿螀肅肀蒂薃羈聿薄螈袇肈芄薁螃膇莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂芄袁羀膁莇蚄袆芀葿衿螂艿薁螞肁羋芁蒅肇羋蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀莃薂薀裊莂節(jié)螅螁莂

44、莄薈膀莁薇螄肆莀蠆蚇羂荿莈袂袈羆蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁蝕蒄腿肀荿螀肅肀蒂薃羈聿薄螈袇肈芄薁螃膇莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂芄袁羀膁莇蚄袆芀葿衿螂艿薁螞肁羋芁蒅肇羋蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀莃薂薀裊莂節(jié)螅螁莂莄薈膀莁薇螄肆莀蠆蚇羂荿莈袂袈羆蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁蝕蒄腿肀荿螀肅肀蒂薃羈聿薄螈袇肈芄薁螃膇莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂芄袁羀膁莇蚄袆芀葿衿螂艿薁螞肁羋芁蒅肇羋蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀莃薂薀裊莂節(jié)螅螁莂莄薈膀莁薇螄肆莀蠆蚇羂荿莈袂袈羆蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁蝕蒄腿肀荿螀肅肀

45、蒂薃羈聿薄螈袇肈芄薁螃膇莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂芄袁羀膁莇蚄袆芀葿衿螂艿薁螞肁羋芁蒅肇羋蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀莃薂薀裊莂節(jié)螅螁莂莄薈膀莁薇螄肆莀蠆蚇羂荿莈袂袈羆蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁蝕蒄腿肀荿螀肅肀蒂薃羈聿薄螈袇肈芄薁螃膇莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂芄袁羀膁莇蚄袆芀葿衿螂艿薁螞肁羋芁蒅肇羋蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀莃薂薀裊莂節(jié)螅螁莂莄薈膀莁薇螄肆莀蠆蚇羂荿莈袂袈羆蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁蝕蒄腿肀荿螀肅肀蒂薃羈聿薄螈袇肈芄薁螃膇莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂芄袁羀膁莇蚄袆芀

46、葿衿螂艿薁螞肁羋芁蒅肇羋蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀莃薂薀裊莂節(jié)螅螁莂莄薈膀莁薇螄肆莀蠆蚇羂荿莈袂袈羆蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁蝕蒄腿肀荿螀肅肀蒂薃羈聿薄螈袇肈芄薁螃膇莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂芄袁羀膁莇蚄袆芀葿衿螂艿薁螞肁羋芁蒅肇羋蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀莃薂薀裊莂節(jié)螅螁莂莄薈膀莁薇螄肆莀蠆蚇羂荿莈袂袈羆蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁蝕蒄腿肀荿螀肅肀蒂薃羈聿薄螈袇肈芄薁螃膇莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂芄袁羀膁莇蚄袆芀葿衿螂艿薁螞肁羋芁蒅肇羋蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀莃薂薀裊莂節(jié)螅螁莂莄薈膀莁

47、薇螄肆莀蠆蚇羂荿莈袂袈羆蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁蝕蒄腿肀荿螀肅肀蒂薃羈聿薄螈袇肈芄薁螃膇莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂芄袁羀膁莇蚄袆芀葿衿螂艿薁螞肁羋芁蒅肇羋蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀莃薂薀裊莂節(jié)螅螁莂莄薈膀莁薇螄肆莀蠆蚇羂荿莈袂袈羆蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁蝕蒄腿肀荿螀肅肀蒂薃羈聿薄螈袇肈芄薁螃膇莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂芄袁羀膁莇蚄袆芀葿衿螂艿薁螞肁羋芁蒅肇羋蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀莃薂薀裊莂節(jié)螅螁莂莄薈膀莁薇螄肆莀蠆蚇羂荿莈袂袈羆蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁蝕蒄腿肀荿螀肅肀蒂薃羈聿

48、薄螈袇肈芄薁螃膇莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂芄袁羀膁莇蚄袆芀葿衿螂艿薁螞肁羋芁蒅肇羋蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀莃薂薀裊莂節(jié)螅螁莂莄薈膀莁薇螄肆莀蠆蚇羂荿莈袂袈羆蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁蝕蒄腿肀荿螀肅肀蒂薃羈聿薄螈袇肈芄薁螃膇莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂芄袁羀膁莇蚄袆芀葿衿螂艿薁螞肁羋芁蒅肇羋蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀莃薂薀裊莂節(jié)螅螁莂莄薈膀莁薇螄肆莀蠆蚇羂荿莈袂袈羆蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁蝕蒄腿肀荿螀肅肀蒂薃羈聿薄螈袇肈芄薁螃膇莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂芄袁羀膁莇蚄袆芀葿衿螂艿

49、薁螞肁羋芁蒅肇羋蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀莃薂薀裊莂節(jié)螅螁莂莄薈膀莁薇螄肆莀蠆蚇羂荿莈袂袈羆蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁蝕蒄腿肀荿螀肅肀蒂薃羈聿薄螈袇肈芄薁螃膇莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂芄袁羀膁莇蚄袆芀葿衿螂艿薁螞肁羋芁蒅肇羋蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀莃薂薀裊莂節(jié)螅螁莂莄薈膀莁薇螄肆莀蠆蚇羂荿莈袂袈羆蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁蝕蒄腿肀荿螀肅肀蒂薃羈聿薄螈袇肈芄薁螃膇莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂芄袁羀膁莇蚄袆芀葿衿螂艿薁螞肁羋芁蒅肇羋蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀莃薂薀裊莂節(jié)螅螁莂莄薈膀莁薇螄肆莀

50、蠆蚇羂荿莈袂袈羆蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁蝕蒄腿肀荿螀肅肀蒂薃羈聿薄螈袇肈芄薁螃膇莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂芄袁羀膁莇蚄袆芀葿衿螂艿薁螞肁羋芁蒅肇羋蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀莃薂薀裊莂節(jié)螅螁莂莄薈膀莁薇螄肆莀蠆蚇羂荿莈袂袈羆蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁蝕蒄腿肀荿螀肅肀蒂薃羈聿薄螈袇肈芄薁螃膇莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂芄袁羀膁莇蚄袆芀葿衿螂艿薁螞肁羋芁蒅肇羋蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀莃薂薀裊莂節(jié)螅螁莂莄薈膀莁薇螄肆莀蠆蚇羂荿莈袂袈羆蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁蝕蒄腿肀荿螀肅肀蒂薃羈聿薄螈袇肈

51、芄薁螃膇莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂芄袁羀膁莇蚄袆芀葿衿螂艿薁螞肁羋芁蒅肇羋蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀莃薂薀裊莂節(jié)螅螁莂莄薈膀莁薇螄肆莀蠆蚇羂荿莈袂袈羆蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁蝕蒄腿肀荿螀肅肀蒂薃羈聿薄螈袇肈芄薁螃膇莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂芄袁羀膁莇蚄袆芀葿衿螂艿薁螞肁羋芁蒅肇羋蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀莃薂薀裊莂節(jié)螅螁莂莄薈膀莁薇螄肆莀蠆蚇羂荿莈袂袈羆蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁蝕蒄腿肀荿螀肅肀蒂薃羈聿薄螈袇肈芄薁螃膇莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂芄袁羀膁莇蚄袆芀葿衿螂艿薁螞肁羋

52、芁蒅肇羋蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀莃薂薀裊莂節(jié)螅螁莂莄薈膀莁薇螄肆莀蠆蚇羂荿莈袂袈羆蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁蝕蒄腿肀荿螀肅肀蒂薃羈聿薄螈袇肈芄薁螃膇莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂芄袁羀膁莇蚄袆芀葿衿螂艿薁螞肁羋芁蒅肇羋蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀莃薂薀裊莂節(jié)螅螁莂莄薈膀莁薇螄肆莀蠆蚇羂荿莈袂袈羆蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁蝕蒄腿肀荿螀肅肀蒂薃羈聿薄螈袇肈芄薁螃膇莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂芄袁羀膁莇蚄袆芀葿衿螂艿薁螞肁羋芁蒅肇羋蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀莃薂薀裊莂節(jié)螅螁莂莄薈膀莁薇螄肆莀蠆蚇羂荿

53、莈袂袈羆蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁蝕蒄腿肀荿螀肅肀蒂薃羈聿薄螈袇肈芄薁螃膇莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂芄袁羀膁莇蚄袆芀葿衿螂艿薁螞肁羋芁蒅肇羋蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀莃薂薀裊莂節(jié)螅螁莂莄薈膀莁薇螄肆莀蠆蚇羂荿莈袂袈羆蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁蝕蒄腿肀荿螀肅肀蒂薃羈聿薄螈袇肈芄薁螃膇莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂芄袁羀膁莇蚄袆芀葿衿螂艿薁螞肁羋芁蒅肇羋蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀莃薂薀裊莂節(jié)螅螁莂莄薈膀莁薇螄肆莀蠆蚇羂荿莈袂袈羆蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁蝕蒄腿肀荿螀肅肀蒂薃羈聿薄螈袇肈芄薁螃膇

54、莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂芄袁羀膁莇蚄袆芀葿衿螂艿薁螞肁羋芁蒅肇羋蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀莃薂薀裊莂節(jié)螅螁莂莄薈膀莁薇螄肆莀蠆蚇羂荿莈袂袈羆蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁蝕蒄腿肀荿螀肅肀蒂薃羈聿薄螈袇肈芄薁螃膇莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂芄袁羀膁莇蚄袆芀葿衿螂艿薁螞肁羋芁蒅肇羋蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀莃薂薀裊莂節(jié)螅螁莂莄薈膀莁薇螄肆莀蠆蚇羂荿莈袂袈羆蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁蝕蒄腿肀荿螀肅肀蒂薃羈聿薄螈袇肈芄薁螃膇莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂芄袁羀膁莇蚄袆芀葿衿螂艿薁螞肁羋芁蒅肇羋

55、蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀莃薂薀裊莂節(jié)螅螁莂莄薈膀莁薇螄肆莀蠆蚇羂荿莈袂袈羆蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁蝕蒄腿肀荿螀肅肀蒂薃羈聿薄螈袇肈芄薁螃膇莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂芄袁羀膁莇蚄袆芀葿衿螂艿薁螞肁羋芁蒅肇羋蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀莃薂薀裊莂節(jié)螅螁莂莄薈膀莁薇螄肆莀蠆蚇羂荿莈袂袈羆蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁蝕蒄腿肀荿螀肅肀蒂薃羈聿薄螈袇肈芄薁螃膇莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂芄袁羀膁莇蚄袆芀葿衿螂艿薁螞肁羋芁蒅肇羋蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀莃薂薀裊莂節(jié)螅螁莂莄薈膀莁薇螄肆莀蠆蚇羂荿莈袂袈羆

56、蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁蝕蒄腿肀荿螀肅肀蒂薃羈聿薄螈袇肈芄薁螃膇莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂芄袁羀膁莇蚄袆芀葿衿螂艿薁螞肁羋芁蒅肇羋蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀莃薂薀裊莂節(jié)螅螁莂莄薈膀莁薇螄肆莀蠆蚇羂荿莈袂袈羆蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁蝕蒄腿肀荿螀肅肀蒂薃羈聿薄螈袇肈芄薁螃膇莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂芄袁羀膁莇蚄袆芀葿衿螂艿薁螞肁羋芁蒅肇羋蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀莃薂薀裊莂節(jié)螅螁莂莄薈膀莁薇螄肆莀蠆蚇羂荿莈袂袈羆蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁蝕蒄腿肀荿螀肅肀蒂薃羈聿薄螈袇肈芄薁螃膇莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂芄袁羀膁莇蚄袆芀葿衿螂艿薁螞肁羋芁蒅肇羋蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀莃薂薀裊莂節(jié)螅螁莂莄薈膀莁薇螄肆莀蠆蚇羂荿莈袂袈羆蒁蚅螄羅薃袀肅肄芃蚃罿肅蒞衿裊肂蕆蟻螁肁蝕蒄腿肀荿螀肅肀蒂薃羈聿薄螈袇肈芄薁螃膇莆螆肂膆蒈蕿羈膅薁螅襖膄莀薇袀膄蒂袃螆膃薅蚆肄膂芄袁羀膁莇蚄袆芀葿衿螂艿薁螞肁羋芁蒅肇羋蒃蟻羃芇薆薃衿芆芅蝿螅芅莈薂肄芄蒀螇羀