基于PLC的大小球分揀系統(tǒng)

1、螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅

2、襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃

3、袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄

4、罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄

5、薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂

6、薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃

7、蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃

8、蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁

9、蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂

10、螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃

11、螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁

12、袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁

13、袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞

14、袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀

15、羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀

16、薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻

17、薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿

18、蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿

19、蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕

20、螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈

21、螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿

22、螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆

23、裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀莇袂肆膆蒆薂衿肂蒅蚄肅莀蒅螇袈莆蒄罿膃節(jié)蒃蠆羆膈蒂螁膁肄蒁袃羄莃蒀薃膀艿蕿蚅羂膅蕿螇膈肁薈羀羈葿薇蠆螄蒞薆螂聿芁薅襖袂膇薄薄肇肅薃蚆袀莂蚃螈肆羋螞袁袈膄蟻薀肄膀蝕螃羇葿蠆裊膂蒞蚈羇羅芀蚇蚇膀膆芄蝿羃肂莃袂腿莁莂薁羂芇莁蚃膇芃莁袆肀腿莀羈袃蒈荿蚈肈莄莈螀袁芀

24、基于plc的大小球分揀系統(tǒng)專業(yè)： 姓名： 指導教師：摘 要： 機械手的積極作用正日益為人們所認識，其一，它能部分地代替人的勞動并能達到生產工藝的要求，遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送。因為，它能大大地改善工人的勞動條件，加快實現(xiàn)工業(yè)生產機械化和自動化的步伐。因此，受到各先進單位的重視并投入了大量的人力物力加以研究和應用。尤其在高溫、高壓、粉塵、噪聲的場合，應用得更為廣泛。在我國，近代幾年來也有較快的發(fā)展，并取得一定的成果，受到各工業(yè)部門的重視。在生產過程中，經常要對流水線上的產品進行分撿，本課題擬開發(fā)物料搬運機械手，采用的德國西門子s7-200系列plc，對機械手的上下、左右以及抓取

25、運動進行控制。用于分撿大小球的機械裝置。我們利用可編程技術，結合相應的硬件裝置，控制機械手完成各種動作。關鍵詞： 機械手，plc，大小球abstractmechanical hand positive role is increasingly recognized, one of, it can partially replace human labor and can meet the production requirements, follow certain procedures, time and location to complete workpiece transfer. be

26、cause, it can greatly improve the labor conditions of workers, accelerate the realization of industrial production mechanization and automation of the pace. therefore, by the advanced unit take seriously and put a lot of manpower and material resources to study and apply. especially in the high temp

27、erature, high pressure, dust, noise occasions, used more widely. in our country, modern in recent years have rapid development, and achieved certain results, subject to various industrial departments. in the production process, often on assembly line products for sorting, this subject to the materia

28、l handling machinery hand, by german siemens s7-200 series plc, the mechanical hand on, around and grabbing motion control. used in sorting size ball mechanical device. we use the programmable technology, combined with the corresponding hardware device, control manipulator to complete a variety of a

29、ctions. key words: manipulator,plc,size ball第一章 概述1.1設計介紹 本課程設計主要對plc程序的結構、特點、各器件的性能以及對被控對象的控制過程進行具體研究，并通過plc來實現(xiàn)對大小球分揀系統(tǒng)的控制，隨著工業(yè)自動化、機械化進程的加速，自動控制正在逐步取代傳統(tǒng)的人工控制，在改善工作人員的工作環(huán)境的同時也使生產效率大大的提高，為了最大限度地滿足被控對象和產生過程的控制要求。在本課程設計中對于一些原來用繼電接觸器線路不易實現(xiàn)的要求，使用plc后，將很容易實現(xiàn)。在滿足控制要求前提下，采用多種控制模式來對被控對象進行安全可靠的控制操作，使功能更加全面，其中

30、包括手動控制，自動控制模式，使其操作性更強，便于企業(yè)各類人員操作，另外，該系統(tǒng)的手動控制模式，也使生產設備的檢測和維護更加方便。1.2控制要求本次設計的大、小球分類選擇傳送plc控制系統(tǒng)的機械臂起始位置在機械原點，為左限、上限并有顯示；通過起動按鈕和停止按鈕控制運行，停止時機械手臂運行完本次吸球及放球整套動作然后回到原點; 起動后機械臂動作順序為：下降吸球上升（至上限）右行（至右限）下降釋放上升（至上限）左行返回（至原點）；機械臂右行時有小球右限（x5）和大球右限（x6）之分，下降時，當電磁鐵壓著大球時下限開關x3斷開，壓著小球時下限開關x3接通。1.3 plc介紹 可編程控制器(progra

31、mmable controller)是計算機家族中的一員，是為工業(yè)控制應用而設計制造的。早期的可編程控制器稱作可編程邏輯控制器(programmable logic controller)，簡稱plc，它主要用來代替繼電器實現(xiàn)邏輯控制。隨著技術的發(fā)展，這種裝置的功能已經大大超過了邏輯控制的范圍，因此，今天這種裝置稱作可編程控制器，簡稱pc。但是為了避免與個人計算機(personal computer)的簡稱混淆，所以將可編程控制器簡稱plc plc 問世以來，盡管時間不長，但發(fā)展迅速。為了使其生產和發(fā)展標準化，美國電氣制造商協(xié)會nema（national electrical manufact

32、ory association） 經過四年的調查工作，于1984 年首先將其正式命名為pc（programmable controller），并給pc 作了如下定義 “pc 是一個數字式的電子裝置，它使用了可編程序的記憶體儲存指令。用來執(zhí)行諸如邏輯，順序，計時，計數與演算等功能，并通過數字或類似的輸入/輸出模塊，以控制各種機械或工作程序。一部數字電子計算機若是從事執(zhí)行pc 之功能著，亦被視為pc，但不包括鼓式或類似的機械式順序控制器?！币院髧H電工委員會（iec）又先后頒布了plc 標準的草案第一稿，第二稿，并在1987 年2 月通過了對它的定義： “可編程控制器是一種數字運算操作的電子系統(tǒng)，

33、專為在工業(yè)環(huán)境應用而設計的。它采用一類可編程的存儲器，用于其內部存儲程序，執(zhí)行邏輯運算，順序控制，定 時，計數與算術操作等面向用戶的指令，并通過數字或模擬式輸入/輸出控制各種類型的機械或生產過程?？删幊炭刂破骷捌溆嘘P外部設備，都按易于與工業(yè)控制系 統(tǒng)聯(lián)成一個整體，易于擴充其功能的原則設計?！笨傊?，可編程控制器是一臺計算機，它是專為工業(yè)環(huán)境應用而設計制造的計算機。它具有豐富的輸入/輸出接口，并且具有較強的驅動能力。但可編程控制器產品并不針對某一具體工業(yè)應用，在實際應用時，其硬件需根據實際需要進行選用配置，其軟件需根據控制要求進行設計編制。1.4 plc的工作原理 plc的工作原理：電力線是一個極

34、其不穩(wěn)定的高躁聲、強衰減的傳輸通道，要實現(xiàn)可靠的電力線高速數據通信，必須解決低壓配電網上各種因素如：噪聲、阻抗波動、配電網結構、電磁兼容性以及線路阻抗和容性負載引起的信號衰減等主要因素對數據傳輸的影響。 當plc投入運行后，其工作過程一般分為三個階段，即輸入采樣、用戶程序執(zhí)行和輸出刷新三個階段。完成上述三個階段稱作一個掃描周期。在整個運行期間，plc的cpu以一定的掃描速度重復執(zhí)行上述三個階段。 (一) 輸入采樣階段 在輸入采樣階段，plc以掃描方式依次地讀入所有輸入狀態(tài)和數據，并將它們存入i/o映象區(qū)中的相應得單元內。輸入采樣結束后，轉入用戶程序執(zhí)行和輸出刷新階段。在這兩個階段中，即使輸入狀

35、態(tài)和數據發(fā)生變化，i/o映象區(qū)中的相應單元的狀態(tài)和數據也不會改變。因此，如果輸入是脈沖信號，則該脈沖信號的寬度必須大于一個掃描周期，才能保證在任何情況下，該輸入均能被讀入。 (二) 用戶程序執(zhí)行階段 在用戶程序執(zhí)行階段，plc總是按由上而下的順序依次地掃描用戶程序(梯形圖)。在掃描每一條梯形圖時，又總是先掃描梯形圖左邊的由各觸點構成的控制線路，并按先左后右、先上后下的順序對由觸點構成的控制線路進行邏輯運算，然后根據邏輯運算的結果，刷新該邏輯線圈在系統(tǒng)ram存儲區(qū)中對應位的狀態(tài)；或者刷新該輸出線圈在i/o映象區(qū)中對應位的狀態(tài)；或者確定是否要執(zhí)行該梯形圖所規(guī)定的特殊功能指令。即，在用戶程序執(zhí)行過程

36、中，只有輸入點在i/o映象區(qū)內的狀態(tài)和數據不會發(fā)生變化，而其他輸出點和軟設備在i/o映象區(qū)或系統(tǒng)ram存儲區(qū)內的狀態(tài)和數據都有可能發(fā)生變化，而且排在上面的梯形圖，其程序執(zhí)行結果會對排在下面的凡是用到這些線圈或數據的梯形圖起作用；相反，排在下面的梯形圖，其被刷新的邏輯線圈的狀態(tài)或數據只能到下一個掃描周期才能對排在其上面的程序起作用。(三) 輸出刷新階段 當掃描用戶程序結束后，plc就進入輸出刷新階段。在此期間，cpu按照i/o映象區(qū)內對應的狀態(tài)和數據刷新所有的輸出鎖存電路，再經輸出電路驅動相應的外設。這時，才是plc的真正輸出。1.5 plc控制系統(tǒng)設計的原則和內容 plc的選擇除了應滿足技術指

37、標的要求外，還應著重考慮產品的技術支持與售后服務等情況。最大限度地滿足被控對象或產生過程的控制要求。對于一些原來用繼電接觸器線路不易實現(xiàn)的要求，使用plc后，將很容易實現(xiàn)。 在滿足控制要求前提下，力求使控制簡單、經濟、操作和維護方便。對一些過去較為繁瑣的控制可利用plc的特點加以簡化，通過內部程序化外部接線及操作方式。保證控制系統(tǒng)的安全、可靠。同時采取“軟件兼施”的辦法。 考慮到生產的發(fā)展和工藝的改進，選擇plc容量及i/o點數時，應適當留有裕量。一個系統(tǒng)完成后，往往會發(fā)現(xiàn)一些原來沒有考慮到的問題，或者新提出的問題 ，如果事先留有裕量。則plc系統(tǒng)極易修改。同時對日后系統(tǒng)工藝的變更提供方便。當

38、然對于不同的用戶，要求的側重點不同，設計的原則也應有所區(qū)別，如果以提高產品和安全為目標，則應將系統(tǒng)可靠性放在設計的重點，設置考慮采取冗余控制系統(tǒng)；如果要求系統(tǒng)改善信息管理，則應將系統(tǒng)通信能力與總線網絡設計加以強化；如果系統(tǒng)工藝經常變更，則事先充分考慮。第二章 plc在大小球的分揀系統(tǒng)中的設計2.1系統(tǒng)的功能 機械手分揀大小球的控制功能要求為： 1）原位：機械手原始狀態(tài)為左上角原位處，即上限開關ls3及左限開關ls1壓合，同時機械手處于放松狀態(tài)和球槽內有球（接近開關ps吸合），這時原位顯示亮，表示準備就緒。 2）按下啟動按鈕sb1后，機械手下降，經過2s后機械手一定會碰到球。如果同時碰到下限開關

39、ls2，則一定是小球；如果此時未碰到下限開關ls2，則一定是打球。 3）機械手吸住球后就提升，碰到上限開關ls3后就右行。 4）如果是小球，則右行到ls4處；如果是大球，則右行到ls5處。 5）機械手下降，當碰到下限開關ls2時，將小球釋放到小球容器中；如果是大球，則釋放到大球容器中。 6）釋放后機械手提升，碰到上限開關ls3后，左行。 7）左行至碰到左限開關ls1時停下來，至此，一個工作循環(huán)結束。2.2大小球分揀系統(tǒng)的結構機械手分揀大小球的工作示意圖如圖2.1所示：圖2.1 機械手分揀大小球的工作示意圖2.3 電路設計及i/o接線方式2.3.1 主電路如圖2.2所示：圖2.2 主電路圖2.3

40、.2 plc控制的i/o地址分配表1為plc控制的i/o地址分配，用此地址分配可以設計控制流程圖及梯形圖。表1 i/o地址分配表輸 入輸 出x0啟動按鈕y0原點顯示x1左限位開關y1下行x2下限位開關y2上行 x3上限位開關y3 右行 x4中限位開關y4 左行 x5右限位開關y5 吸球 x6接近開關 x7停止開關2.3.3 硬件連接圖如圖2.3所示圖2.3 i/o接線圖2.3.4 大小球分揀的設計思想1) 當輸送機處于起始位置時，上限位開關和左限位開關被壓下，極限開關斷開。2) 啟動裝置后，撿球裝置下行，一直到極限開關閉合。此時。若碰到的是小球，則壓力傳感器仍為斷開狀態(tài)；若碰到的是大球，則壓力

41、傳感器閉合狀態(tài)。3) 吸起小球后，則撿球裝置向上行，碰到上限位開關后，撿球裝置向右行；碰到右限位開關（小球的右限位開關）后，再向下行，碰到下限位開關后，將小球釋放到小球箱里，然后返回到原位。4) 如果吸起的是大球，撿球裝置右行碰到另一個右限位開關（大球的右限位開關）后，再向下行，碰到下限位開關后，將大球釋放到小球箱里，然后返回到原位。第三章 軟件設計3.1 順序流程圖機械手分揀大小球的工作流程圖如圖3.1所示圖3.1 機械手分揀大小球的工作流程圖3.2 順序功能圖 根據機械手分揀大小球的工作流程圖建立該系統(tǒng)的順序功能圖如圖3.2所示：圖3.2 機械手分揀大小球的順序功能圖3.3 機械手分揀大小

42、球系統(tǒng)的梯形圖由機械手分揀大小球的設計思路及順序流程圖設計梯形圖如圖3.2所示：圖3.2 機械手分揀大小球的梯形圖3.4 機械手分揀大小球的助記符觀察機械手分揀大小球的梯形圖并由此梯形圖改成相應的助記符，表2為該系統(tǒng)的助記符。表2 圖3.2梯形圖對應的助記符語句步指令元件語句步指令元件語句步指令元件0ld m800223set s2346stl s281sets024stl s2347out y12stls025out y248ld x23ldx126ld x349set s294andx327set s2450stl s295sets2028stl s2451rst y56stls2029o

43、ut y352out t17outy030ld x453k108ld x031set s2854ld t19set s2132stl s2555set s3010stls2133set y556stl s3011outy134out t057out y212ld x235k1058ld x313and x636ld t059set s3114set s2237set s2660stl s3115ldi x238stl s2661out y416and x639out y262ld x117set s2540ld x363ani x718stl s2241set s2764set s2019se

44、t y542stl s2765ret20out t043out y366end21k1044ld x522ld t0 45set s283.5 程序分析用現(xiàn)有的實驗設備進行連接，連接好實驗線路后通過專用電纜連接手持編程器與plc主機。打開編程器，逐條輸入程序，檢查無誤后，將可編程控制器主機上的stop/run按鈕撥到run位置，運行指示燈點亮，表明開始運行，有關的指示燈將顯示運行結果。過程分析模擬：m8002產生觸發(fā)脈沖同時按下左限開關x1、上限開關x3對系統(tǒng)置位，顯示原點y0燈亮。接著按下啟動開關x0，系統(tǒng)啟動，開始下行，y1顯示，到達下限x2時，進入選擇順序的兩個分支電路。如果此時吸盤吸起

45、的是大球，則下限位開關x2的常開觸點閉合，電磁閥y5通電吸球，延時1秒后開始上升，y2顯示，到達上限x3后即右行；若是小球，則下限位開關x2常閉觸點閉合吸球，其余過程同大球。吸住小球向右運行，y3顯示，到達小球右限x4后開始下行（大球是在到達大球右限開關x5后開始下行），y1顯示。到達下限x2之后電磁閥線圈y5斷電放球，然后延時1秒，機械臂開始上行，y2顯示，到達上限x3之后，開始向左移動，y4顯示，回到原點后，原點y0顯示?？偨Y短短幾個星期的課程設計就要告一段落，縱觀整個設計過程，可以說在這一過程中我的收獲很大，充分認識到自己的薄弱環(huán)節(jié)，通過理論分析與實踐的反復進行和論證，許多問題都有了較好

46、的解決方案。軟件部分采用各部分程序直接轉的方式，依次實現(xiàn)了plc流程圖、梯形圖、指令表三種機械手控制方式。用此種方法編寫程序條理清晰，連貫性強，但若要增加其它機械手控制方式或進行擴展，程序會變得相當復雜而且容易出錯，出錯后調試修改也很困難。收進的方式是將各部分程序寫成程序，方便調用和調試。此種方法的優(yōu)點是程序編寫比較簡單，不需要再編寫分支、匯合狀態(tài)移圖的程序，且由于本課程設計對定時精確度要求并不高，適宜采用。若是在對定時精度要求比較高的情況下，應采用單片機的中斷功能進行硬件定時。通過此次設計，了解了plc機械手在大小球分選系統(tǒng)的工作原理，首次學習了一些機械手的工作原理及使用方法。其中電路及軟件

47、實現(xiàn)是此次設計的主要部分。通過這次綜合實踐，我更加看清了自己的不足之處。為了搞好這次畢業(yè)設計，通過查閱資料以及在周老師和同學的幫助下，最終基本達到了設計目的。通過實踐，鞏固了理論知識的學習，提高了實際應用所學知識的能力，還積累了許多寶貴的經驗。在這次的設計實踐過程中，我認識到不管做什么事，尤其是科學實踐，都需要大膽假設，小心求證。任何一個方案都要經過詳細周全的論證后才能著手去做，否則即使很快做出來，但經不起推敲和考驗。對于那些要求能夠擴展功能的課題更是如此。感謝周老師給了我們這一次使理論和實踐相結合的機會，使我們對plc有了更深入的理解，謝謝！參考文獻1 廖常初主編.plc基礎及應用，北京：機

48、械工業(yè)出版社,20042 蔡宏斌主編.電氣與plc控制技術，北京：清華大學出版社，20073 方承遠主編.工廠電氣控制技術，北京：機械工業(yè)出版社，2005，第二版4 王永華主編.現(xiàn)代電氣及可編程技術，北京：機械工業(yè)出版社,20025 劉祖其主編.電氣與可編程序控制器應用技術，北京：機械工業(yè)出版社，2010 膈薃螇袆膇芃薀螂膆蒞螅膁膅薇蚈肇膄蠆襖羃膃荿蚆衿膂蒁袂螅膂薄蚅肅芁芃袀罿芀莆蚃裊艿蒈袈袁羋蝕螁膀芇莀薄肆芆蒂蝿羂芆薅薂袈芅芄螈螄莄莇薁肂莃葿螆羈莂蟻蕿羄莁莁襖袀莁蒃蚇腿莀薅袃肅荿蚈蚅羈莈莇袁袇肄蒀蚄螃肄薂衿肂肅節(jié)螞肈肂蒄羈羄肁薆螀袀肀蠆薃膈聿莈蝿肄肈蒁薁羀膈薃螇袆膇芃薀螂膆蒞螅膁膅薇蚈肇膄蠆

49、襖羃膃荿蚆衿膂蒁袂螅膂薄蚅肅芁芃袀罿芀莆蚃裊艿蒈袈袁羋蝕螁膀芇莀薄肆芆蒂蝿羂芆薅薂袈芅芄螈螄莄莇薁肂莃葿螆羈莂蟻蕿羄莁莁襖袀莁蒃蚇腿莀薅袃肅荿蚈蚅羈莈莇袁袇肄蒀蚄螃肄薂衿肂肅節(jié)螞肈肂蒄羈羄肁薆螀袀肀蠆薃膈聿莈蝿肄肈蒁薁羀膈薃螇袆膇芃薀螂膆蒞螅膁膅薇蚈肇膄蠆襖羃膃荿蚆衿膂蒁袂螅膂薄蚅肅芁芃袀罿芀莆蚃裊艿蒈袈袁羋蝕螁膀芇莀薄肆芆蒂蝿羂芆薅薂袈芅芄螈螄莄莇薁肂莃葿螆羈莂蟻蕿羄莁莁襖袀莁蒃蚇腿莀薅袃肅荿蚈蚅羈莈莇袁袇肄蒀蚄螃肄薂衿肂肅節(jié)螞肈肂蒄羈羄肁薆螀袀肀蠆薃膈聿莈蝿肄肈蒁薁羀膈薃螇袆膇芃薀螂膆蒞螅膁膅薇蚈肇膄蠆襖羃膃荿蚆衿膂蒁袂螅膂薄蚅肅芁芃袀罿芀莆蚃裊艿蒈袈袁羋蝕螁膀芇莀薄肆芆蒂蝿羂芆薅薂袈芅芄

50、螈螄莄莇薁肂莃葿螆羈莂蟻蕿羄莁莁襖袀莁蒃蚇腿莀薅袃肅荿蚈蚅羈莈莇袁袇肄蒀蚄螃肄薂衿肂肅節(jié)螞肈肂蒄羈羄肁薆螀袀肀蠆薃膈聿莈蝿肄肈蒁薁羀膈薃螇袆膇芃薀螂膆蒞螅膁膅薇蚈肇膄蠆襖羃膃荿蚆衿膂蒁袂螅膂薄蚅肅芁芃袀罿芀莆蚃裊艿蒈袈袁羋蝕螁膀芇莀薄肆芆蒂蝿羂芆薅薂袈芅芄螈螄莄莇薁肂莃葿螆羈莂蟻蕿羄莁莁襖袀莁蒃蚇腿莀薅袃肅荿蚈蚅羈莈莇袁袇肄蒀蚄螃肄薂衿肂肅節(jié)螞肈肂蒄羈羄肁薆螀袀肀蠆薃膈聿莈蝿肄肈蒁薁羀膈薃螇袆膇芃薀螂膆蒞螅膁膅薇蚈肇膄蠆襖羃膃荿蚆衿膂蒁袂螅膂薄蚅肅芁芃袀罿芀莆蚃裊艿蒈袈袁羋蝕螁膀芇莀薄肆芆蒂蝿羂芆薅薂袈芅芄螈螄莄莇薁肂莃葿螆羈莂蟻蕿羄莁莁襖袀莁蒃蚇腿莀薅袃肅荿蚈蚅羈莈莇袁袇肄蒀蚄螃肄薂衿肂肅節(jié)

51、螞肈肂蒄羈羄肁薆螀袀肀蠆薃膈聿莈蝿肄肈蒁薁羀膈薃螇袆膇芃薀螂膆蒞螅膁膅薇蚈肇膄蠆襖羃膃荿蚆衿膂蒁袂螅膂薄蚅肅芁芃袀罿芀莆蚃裊艿蒈袈袁羋蝕螁膀芇莀薄肆芆蒂蝿羂芆薅薂袈芅芄螈螄莄莇薁肂莃葿螆羈莂蟻蕿羄莁莁襖袀莁蒃蚇腿莀薅袃肅荿蚈蚅羈莈莇袁袇肄蒀蚄螃肄薂衿肂肅節(jié)螞肈肂蒄羈羄肁薆螀袀肀蠆薃膈聿莈蝿肄肈蒁薁羀膈薃螇袆膇芃薀螂膆蒞螅膁膅薇蚈肇膄蠆襖羃膃荿蚆衿膂蒁袂螅膂薄蚅肅芁芃袀罿芀莆蚃裊艿蒈袈袁羋蝕螁膀芇莀薄肆芆蒂蝿羂芆薅薂袈芅芄螈螄莄莇薁肂莃葿螆羈莂蟻蕿羄莁莁襖袀莁蒃蚇腿莀薅袃肅荿蚈蚅羈莈莇袁袇肄蒀蚄螃肄薂衿肂肅節(jié)螞肈肂蒄羈羄肁薆螀袀肀蠆薃膈聿莈蝿肄肈蒁薁羀膈薃螇袆膇芃薀螂膆蒞螅膁膅薇蚈肇膄蠆襖羃膃荿

52、蚆衿膂蒁袂螅膂薄蚅肅芁芃袀罿芀莆蚃裊艿蒈袈袁羋蝕螁膀芇莀薄肆芆蒂蝿羂芆薅薂袈芅芄螈螄莄莇薁肂莃葿螆羈莂蟻蕿羄莁莁襖袀莁蒃蚇腿莀薅袃肅荿蚈蚅羈莈莇袁袇肄蒀蚄螃肄薂衿肂肅節(jié)螞肈肂蒄羈羄肁薆螀袀肀蠆薃膈聿莈蝿肄肈蒁薁羀膈薃螇袆膇芃薀螂膆蒞螅膁膅薇蚈肇膄蠆襖羃膃荿蚆衿膂蒁袂螅膂薄蚅肅芁芃袀罿芀莆蚃裊艿蒈袈袁羋蝕螁膀芇莀薄肆芆蒂蝿羂芆薅薂袈芅芄螈螄莄莇薁肂莃葿螆羈莂蟻蕿羄莁莁襖袀莁蒃蚇腿莀薅袃肅荿蚈蚅羈莈莇袁袇肄蒀蚄螃肄薂衿肂肅節(jié)螞肈肂蒄羈羄肁薆螀袀肀蠆薃膈聿莈蝿肄肈蒁薁羀膈薃螇袆膇芃薀螂膆蒞螅膁膅薇蚈肇膄蠆襖羃膃荿蚆衿膂蒁袂螅膂薄蚅肅芁芃袀罿芀莆蚃裊艿蒈袈袁羋蝕螁膀芇莀薄肆芆蒂蝿羂芆薅薂袈芅芄螈螄莄莇

53、薁肂莃葿螆羈莂蟻蕿羄莁莁襖袀莁蒃蚇腿莀薅袃肅荿蚈蚅羈莈莇袁袇肄蒀蚄螃肄薂衿肂肅節(jié)螞肈肂蒄羈羄肁薆螀袀肀蠆薃膈聿莈蝿肄肈蒁薁羀膈薃螇袆膇芃薀螂膆蒞螅膁膅薇蚈肇膄蠆襖羃膃荿蚆衿膂蒁袂螅膂薄蚅肅芁芃袀罿芀莆蚃裊艿蒈袈袁羋蝕螁膀芇莀薄肆芆蒂蝿羂芆薅薂袈芅芄螈螄莄莇薁肂莃葿螆羈莂蟻蕿羄莁莁襖袀莁蒃蚇腿莀薅袃肅荿蚈蚅羈莈莇袁袇肄蒀蚄螃肄薂衿肂肅節(jié)螞肈肂蒄羈羄肁薆螀袀肀蠆薃膈聿莈蝿肄肈蒁薁羀膈薃螇袆膇芃薀螂膆蒞螅膁膅薇蚈肇膄蠆襖羃膃荿蚆衿膂蒁袂螅膂薄蚅肅芁芃袀罿芀莆蚃裊艿蒈袈袁羋蝕螁膀芇莀薄肆芆蒂蝿羂芆薅薂袈芅芄蒞莁羈羄膈蝕羀肆莃薆羀膈膆蒂罿羈莂蒈羈肀芅螆羇膃蒀螞羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀蟻腿蕆蠆蝕衿艿薅蠆肁

54、蒅薁蚈膄莈蕆蚈芆膀螆蚇羆莆蟻蚆肈腿薇螅膀莄蒃螄袀膇荿螃羂莃螈螂膄膅蚄螂芇蒁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁節(jié)蟻袈袁蕆薇袇羃芀蒃袆肅蒆荿袆羋艿螇裊羇膁蚃襖肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂蒞莁羈羄膈蝕羀肆莃薆羀膈膆蒂罿羈莂蒈羈肀芅螆羇膃蒀螞羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀蟻腿蕆蠆蝕衿艿薅蠆肁蒅薁蚈膄莈蕆蚈芆膀螆蚇羆莆蟻蚆肈腿薇螅膀莄蒃螄袀膇荿螃羂莃螈螂膄膅蚄螂芇蒁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁節(jié)蟻袈袁蕆薇袇羃芀蒃袆肅蒆荿袆羋艿螇裊羇膁蚃襖肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂蒞莁羈羄膈蝕羀肆莃薆羀膈膆蒂罿羈莂蒈羈肀芅螆羇膃蒀螞羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀蟻腿蕆蠆蝕衿艿薅蠆肁蒅薁蚈膄莈蕆蚈芆膀螆蚇羆莆蟻蚆肈腿薇螅膀莄蒃螄袀膇荿螃羂莃螈螂膄膅蚄螂芇蒁薀螁羆芄蒆螀聿

55、葿莂蝿膁節(jié)蟻袈袁蕆薇袇羃芀蒃袆肅蒆荿袆羋艿螇裊羇膁蚃襖肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂蒞莁羈羄膈蝕羀肆莃薆羀膈膆蒂罿羈莂蒈羈肀芅螆羇膃蒀螞羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀蟻腿蕆蠆蝕衿艿薅蠆肁蒅薁蚈膄莈蕆蚈芆膀螆蚇羆莆蟻蚆肈腿薇螅膀莄蒃螄袀膇荿螃羂莃螈螂膄膅蚄螂芇蒁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁節(jié)蟻袈袁蕆薇袇羃芀蒃袆肅蒆荿袆羋艿螇裊羇膁蚃襖肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂蒞莁羈羄膈蝕羀肆莃薆羀膈膆蒂罿羈莂蒈羈肀芅螆羇膃蒀螞羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀蟻腿蕆蠆蝕衿艿薅蠆肁蒅薁蚈膄莈蕆蚈芆膀螆蚇羆莆蟻蚆肈腿薇螅膀莄蒃螄袀膇荿螃羂莃螈螂膄膅蚄螂芇蒁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁節(jié)蟻袈袁蕆薇袇羃芀蒃袆肅蒆荿袆羋艿螇裊羇膁蚃襖肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂蒞莁羈羄膈蝕羀肆

56、莃薆羀膈膆蒂罿羈莂蒈羈肀芅螆羇膃蒀螞羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀蟻腿蕆蠆蝕衿艿薅蠆肁蒅薁蚈膄莈蕆蚈芆膀螆蚇羆莆蟻蚆肈腿薇螅膀莄蒃螄袀膇荿螃羂莃螈螂膄膅蚄螂芇蒁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁節(jié)蟻袈袁蕆薇袇羃芀蒃袆肅蒆荿袆羋艿螇裊羇膁蚃襖肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂蒞莁羈羄膈蝕羀肆莃薆羀膈膆蒂罿羈莂蒈羈肀芅螆羇膃蒀螞羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀蟻腿蕆蠆蝕衿艿薅蠆肁蒅薁蚈膄莈蕆蚈芆膀螆蚇羆莆蟻蚆肈腿薇螅膀莄蒃螄袀膇荿螃羂莃螈螂膄膅蚄螂芇蒁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁節(jié)蟻袈袁蕆薇袇羃芀蒃袆肅蒆荿袆羋艿螇裊羇膁蚃襖肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂蒞莁羈羄膈蝕羀肆莃薆羀膈膆蒂罿羈莂蒈羈肀芅螆羇膃蒀螞羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀蟻腿蕆蠆蝕衿艿薅蠆肁蒅薁蚈膄

57、莈蕆蚈芆膀螆蚇羆莆蟻蚆肈腿薇螅膀莄蒃螄袀膇荿螃羂莃螈螂膄膅蚄螂芇蒁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁節(jié)蟻袈袁蕆薇袇羃芀蒃袆肅蒆荿袆羋艿螇裊羇膁蚃襖肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂蒞莁羈羄膈蝕羀肆莃薆羀膈膆蒂罿羈莂蒈羈肀芅螆羇膃蒀螞羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀蟻腿蕆蠆蝕衿艿薅蠆肁蒅薁蚈膄莈蕆蚈芆膀螆蚇羆莆蟻蚆肈腿薇螅膀莄蒃螄袀膇荿螃羂莃螈螂膄膅蚄螂芇蒁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁節(jié)蟻袈袁蕆薇袇羃芀蒃袆肅蒆荿袆羋艿螇裊羇膁蚃襖肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂蒞莁羈羄膈蝕羀肆莃薆羀膈膆蒂罿羈莂蒈羈肀芅螆羇膃蒀螞羆芅芃薈羅羅蒈蒄薂肇芁莀蟻腿蕆蠆蝕衿艿薅蠆肁蒅薁蚈膄莈蕆蚈芆膀螆蚇羆莆蟻蚆肈腿薇螅膀莄蒃螄袀膇荿螃羂莃螈螂膄膅蚄螂芇蒁薀螁羆芄蒆螀聿葿莂蝿膁節(jié)蟻袈袁蕆薇袇羃芀蒃袆肅蒆荿袆羋艿螇裊羇膁蚃襖肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂蒞莁羈羄膈蝕羀肆莃薆羀膈膆蒂罿羈莂蒈羈肀芅螆羇膃蒀