模糊控制原理

1、 智能控制理論與方法智能控制理論與方法Intelligent Control Theory and Methods教師姓名：張勇 日期：2010-06-08內(nèi)蒙古科技大學(xué)講義2010-05 包頭第三章 模糊控制原理 模糊控制系統(tǒng)模糊建模模糊控制器的設(shè)計(jì)PID模糊控制器模糊控制器的穩(wěn)定性分析模糊控制的應(yīng)用 什么是模糊控制什么是模糊控制? 模糊控制是用模糊數(shù)學(xué)的知識模仿人腦的思維方式，對模糊現(xiàn)象進(jìn)行識別和判決，給出精確的控制量，對被控對象進(jìn)行控制。3.1 模糊控制系統(tǒng)操作人員根據(jù)對象的當(dāng)前狀態(tài)當(dāng)前狀態(tài)和以往的控制經(jīng)控制經(jīng)驗(yàn)驗(yàn)，用手動(dòng)控制的方法給出適當(dāng)?shù)目刂屏?，對被控對象進(jìn)行控制。用計(jì)算機(jī)模擬操作人

2、員手動(dòng)控制的經(jīng)驗(yàn)，對被控對象進(jìn)行控制。模糊控制的基本思想模糊控制的基本思想首先根據(jù)操作人員手動(dòng)控制的經(jīng)驗(yàn)，總結(jié)出一套完整的控制規(guī)則，再根據(jù)系統(tǒng)當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)，經(jīng)過模糊推理、模糊判決等運(yùn)算，求出控制量，實(shí)現(xiàn)對被控對象的控制。模糊控制的起源模糊控制的起源1965年 Zadeh 論文模糊集合論。1974年 Mamdani將模糊集合理論應(yīng)用于鍋爐和蒸汽機(jī)的控制，模糊數(shù)學(xué)走向應(yīng)用模糊控制。p 模糊控制系統(tǒng)的意義模糊控制系統(tǒng)的意義p 模糊控制是智能控制的一個(gè)十分活躍的研究與應(yīng)用領(lǐng)域。模糊控制的價(jià)值可從兩個(gè)方面來考慮：p 一方面，模糊控制提出一種新的機(jī)制用于實(shí)現(xiàn)基于知識（規(guī)則）甚至語義描述的控制規(guī)律。p 另

3、一方面，模糊控制為非線性控制器提出一個(gè)比較容易的設(shè)計(jì)方法，尤其是當(dāng)受控裝置（對象或過程）含有不確定性而且很難用常規(guī)非線性控制理論處理時(shí)，更是有效。模糊控制系統(tǒng)的基本概念模糊控制系統(tǒng)的基本概念在人參與的實(shí)際控制系統(tǒng)中，有些有經(jīng)驗(yàn)的操作人員，雖然不懂被控對象的數(shù)學(xué)模型，也不懂得自動(dòng)控制原理，卻能憑借經(jīng)驗(yàn)采取相應(yīng)的決策，很好的完成控制。如，司機(jī)對汽車的控制，工程師對故障檢測的審查等。模糊控制系統(tǒng)的工作和人機(jī)控制系統(tǒng)一樣，只不過模糊控制系統(tǒng)的工作者是模糊控制器。模糊控制器將根據(jù)輸入信息，進(jìn)行模糊決策，輸出一個(gè)模糊量，然后將他精確化，并作用于被控對象。模糊控制系統(tǒng)的組成模糊控制系統(tǒng)的組成模糊控制器p各類

4、模糊控制系統(tǒng)的核心部分，是一種采用基于知識表和規(guī)則推理的語言型控制器。主要三個(gè)功能：模糊量化處理，模糊推理（決策），非模糊化處理。輸入輸出接口執(zhí)行機(jī)構(gòu)被控對象傳感器模糊控制的基本原理模糊控制的基本原理模糊控制器的控制規(guī)則由計(jì)算機(jī)的程序?qū)崿F(xiàn)，計(jì)算機(jī)通過采樣獲取被控制量的精確值，然后將此量與給定值比較得到誤差信號e，再將誤差信號作為模糊控制器的輸入量，把誤差信號e的精確量進(jìn)行模糊化變成模糊量，誤差e的模糊量可用相應(yīng)的模糊語言表示，至此得到了誤差e的模糊語言集合的一個(gè)子集E（模糊向量），再由E和模糊控制規(guī)則R（模糊關(guān)系）根據(jù)推理合成規(guī)則進(jìn)行決策，得到模糊控制量U：U是一個(gè)模糊量，為了對被控對象實(shí)施精

5、確的控制，還需要將模糊量U轉(zhuǎn)換為精確量u，也就是非模糊化處理。REU模糊控制適用于具有模糊環(huán)境且難于建模的控制系統(tǒng)，而模糊控制器的設(shè)計(jì)則依賴于基于領(lǐng)域?qū)＜抑R的模糊推理規(guī)則庫。在模糊控制系統(tǒng)中，我們常常無法得到被控對象的數(shù)學(xué)模型，因此有關(guān)模糊控制的理論研究很難深入下去；諸如幾個(gè)常規(guī)的理論問題：系統(tǒng)的穩(wěn)定性、能控性、能觀性等等，還沒有很有效的方法來處理它們。3.2 模糊建模2(,.,)1,.,1 () 2iknkkkkkxxykNyy 設(shè)設(shè)一一未未知知系系統(tǒng)統(tǒng)的的輸輸入入輸輸出出樣樣本本為為，決決定定一一模模糊糊模模型型，使使特特性性指指標(biāo)標(biāo)為為最最小小。系系 統(tǒng)統(tǒng)模糊模型模糊模型+-kykyk

6、x模型辨識模型辨識我們把模糊推理施加于被控對象，把模糊推理施加于被控對象，然后利用模糊邏輯系統(tǒng)的插值機(jī)理將既得的模糊推理規(guī)則庫轉(zhuǎn)變?yōu)槟撤N變系數(shù)非線性微分方程變系數(shù)非線性微分方程(組組)，稱之為HX方程，方程，從而得到控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型；這樣的建模方法將被叫做模糊推理建模法，它被視為不同于常用的機(jī)理建模法和系統(tǒng)辨識建模法的第三種建模方法。此外，這種建模方法不局限于控制系統(tǒng)，還適用于一般系統(tǒng)的建模。dtdeFuzzy控制器控制器輸出輸出Fuzzy判決判決Fuzzy算法器算法器Fuzzy化化工業(yè)對象工業(yè)對象u給定給定誤差誤差e Fuzzy控制器的組成框圖控制器的組成框圖 必須解決的三個(gè)問題：必須解決

7、的三個(gè)問題： 精確量的精確量的Fuzzy化；化； Fuzzy控制規(guī)則的構(gòu)成控制規(guī)則的構(gòu)成; 輸出信息的輸出信息的Fuzzy判決。判決。 3.3 模糊控制器的設(shè)計(jì)模糊控制器的設(shè)計(jì)包括以下幾項(xiàng)內(nèi)容：模糊控制器的設(shè)計(jì)包括以下幾項(xiàng)內(nèi)容： 確定輸入輸出變量；確定輸入輸出變量； 設(shè)計(jì)控制規(guī)則；設(shè)計(jì)控制規(guī)則； 進(jìn)行模糊化和去模糊化；進(jìn)行模糊化和去模糊化； 選擇輸入輸出變量的論域并確定量化因子、選擇輸入輸出變量的論域并確定量化因子、比例因子等參數(shù)；比例因子等參數(shù)； 編制應(yīng)用程序；編制應(yīng)用程序； 合理選擇采樣時(shí)間。合理選擇采樣時(shí)間。3.3.1 模糊控制器的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)p模糊控制器的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)是指確定模糊控制器的輸入和

8、輸出變量。p單變量系統(tǒng)：具有一個(gè)輸入變量和一個(gè)輸出變量（即一個(gè)控制量和一個(gè)被控制量）的系統(tǒng)。p多變量系統(tǒng)：多余一個(gè)輸入/輸出的變量系統(tǒng)。p模糊控制系統(tǒng)往往把一個(gè)被控制量（通常是系統(tǒng)的輸入量）的偏差、偏差變化及偏差變化的變化率作為模糊控制器的輸入。形式上看，輸入量應(yīng)該是三個(gè)，但由于輸入量都與偏差有直接關(guān)系，人們稱之為單變量模糊控制系統(tǒng)。模糊控制器模糊控制器UE一維模糊控制器一維模糊控制器dtdEC模糊控制器模糊控制器UE二維模糊控制器二維模糊控制器dtdEC模糊控制器模糊控制器UE三維模糊控制器三維模糊控制器dtdEC單變量模糊控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式：單變量模糊控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式： 控制輸出的兩種形

9、式：控制輸出的兩種形式：e e “大大”，以絕對控，以絕對控制量輸出；制量輸出；e e “中中”、 “小小”，以控制量增量輸，以控制量增量輸出。出。w選擇輸入輸出變量的詞集選擇輸入輸出變量的詞集模糊控制規(guī)則表現(xiàn)為一組模糊條件語句，在條模糊控制規(guī)則表現(xiàn)為一組模糊條件語句，在條件語句中描述輸入件語句中描述輸入-輸出變量狀態(tài)的一些詞匯輸出變量狀態(tài)的一些詞匯（如（如“正大正大”， “負(fù)小負(fù)小”等等 ）的集合，稱為這）的集合，稱為這些變量的詞集（也稱變量的模糊狀態(tài)）。些變量的詞集（也稱變量的模糊狀態(tài)）。詞匯增多詞匯增多 制定控制規(guī)則方便，但控制規(guī)則制定控制規(guī)則方便，但控制規(guī)則相應(yīng)變得復(fù)雜；相應(yīng)變得復(fù)雜；

10、詞匯過少詞匯過少 描述粗糙，控制器性能變壞。描述粗糙，控制器性能變壞。常選、個(gè)。常選、個(gè)。3.3.3 模糊控制器的規(guī)則設(shè)計(jì)p人們總是習(xí)慣于把事物分為三級，“大、中、小”，“快、中、慢”，再加上正負(fù)兩個(gè)方向一般為：負(fù)大，負(fù)中，負(fù)小，零，正大，正中，正小p英文簡寫為：NB, NM, NS, ZO, PS, PM, PB2、定義模糊變量的模糊子集、定義模糊變量的模糊子集 確定模糊子集隸屬函數(shù)的形狀；確定模糊子集隸屬函數(shù)的形狀；將隸屬函數(shù)曲線離散化，得有限個(gè)點(diǎn)上的隸屬度。將隸屬函數(shù)曲線離散化，得有限個(gè)點(diǎn)上的隸屬度。x1 A(x)0.50.70.20 1 2 3 4 5 6 7 6, 5, 4, 3,

11、2, 1,0,1,2,3,4,5,6(2)(6)0.2(3)(5)0.7(4)10.20.710.70.223456AAAAAXA 設(shè)設(shè)則有：則有：得：得：用正態(tài)型隸屬函數(shù)曲線來描述人進(jìn)行控制活動(dòng)時(shí)的概念是適宜的，因此可以用正態(tài)型函數(shù)給出誤差E，誤差變化率EC及控制量U的七個(gè)語言值的隸屬函數(shù)。對于論語E而言，設(shè)，43210eeee11,0, 121exeexeeexPS3322, 10,2322exeexeexeeeeexexPM44, 10,24exexeeeexPB，當(dāng)x=6, 誤差變化論域誤差變化論域m=6, 控制量的論域控制量的論域l=7。滿足模糊論域中所含元素個(gè)數(shù)為模。滿足模糊論域中

12、所含元素個(gè)數(shù)為模糊語言詞集總數(shù)的兩倍以上，確保模糊集較好的覆蓋論域，避糊語言詞集總數(shù)的兩倍以上，確保模糊集較好的覆蓋論域，避免出現(xiàn)失控現(xiàn)象。免出現(xiàn)失控現(xiàn)象。增加論域中的元素個(gè)數(shù)，可提高控制精度，但受計(jì)算機(jī)字增加論域中的元素個(gè)數(shù)，可提高控制精度，但受計(jì)算機(jī)字長的限制，也要增大計(jì)算量。長的限制，也要增大計(jì)算量。量化因子和比例因子量化因子和比例因子p為了進(jìn)行模糊化處理，必須將輸入變量從基本論域轉(zhuǎn)換到相應(yīng)的模糊集論域，這中間須將輸入變化量乘以相應(yīng)的量化因子。1,eeeeeeuuuiujKn xKm xKKKylyKl 誤誤差差的的量量化化因因子子：誤誤差差變變化化率率的的量量化化因因子子：一一般般、均

13、均遠(yuǎn)遠(yuǎn)大大于于 。輸輸出出控控制制量量的的比比例例因因子子：則則實(shí)實(shí)際際控控制制輸輸出出量量為為：量化因子和比例因子的選擇量化因子和比例因子的選擇p量化因子和比例因子的大小及不同量化因子之間大小的量化因子和比例因子的大小及不同量化因子之間大小的相對關(guān)系對控制性能影響極大。相對關(guān)系對控制性能影響極大。p合理的確定量化因子和比例因子要考慮計(jì)算機(jī)的字長，合理的確定量化因子和比例因子要考慮計(jì)算機(jī)的字長，充分考慮與充分考慮與D/A和和A/D轉(zhuǎn)換精度的協(xié)調(diào)。轉(zhuǎn)換精度的協(xié)調(diào)。 Ke較大，超調(diào)也大，過渡過程較長；較大，超調(diào)也大，過渡過程較長；eK 越越大大，超超調(diào)調(diào)越越小小，但但響響應(yīng)應(yīng)速速度度變變慢慢。Ku

14、過小，過渡過程較長，過小，過渡過程較長， Ku過大，振蕩加劇。過大，振蕩加劇。150eeKK 不不變變，變變化化對對控控制制性性能能的的影影響響序號序號12345121520306001.03.94.65.36.256.758.75910% 超超調(diào)調(diào)量量sts響響應(yīng)應(yīng)時(shí)時(shí)間間eK量量化化因因子子12eeKK 不不變變，變變化化對對控控制制性性能能的的影影響響序號序號12346775851501198.308.758.2586.25% 超超調(diào)調(diào)量量sts響響應(yīng)應(yīng)時(shí)時(shí)間間eK 量量化化因因子子1、離散論域時(shí)模糊控制的離線計(jì)算方法、離散論域時(shí)模糊控制的離線計(jì)算方法if and then (1,2,;

15、1,2,)ijijijijEAECBUCin jmABCXYZ 一一般般二二維維模模糊糊控控制制器器的的控控制制規(guī)規(guī)則則：其其中中 、 、是是定定義義在在誤誤差差、誤誤差差變變化化和和控控制制量量論論域域、 、 上上的的模模糊糊集集。,1,1( , , )( )( )( )(,)ijijijiji ji n j mRABCijRABCx y zxyzxX yY zZ 其其模模糊糊關(guān)關(guān)系系為為：3.3.6 模糊控制算法的實(shí)現(xiàn) ()( )( )( )( , , )UABRx Xy YA BUUA BRzxyx y z 當(dāng)當(dāng)誤誤差差、誤誤差差變變化化分分別別取取 、 時(shí)時(shí)，控控制制量量的的變變化化

16、為為： 121212,nmlijijuXYZXx xxYyyyZz zzRn mlUnmxyk 設(shè)設(shè)離離散散論論域域 、 、 分分別別為為：、則則 為為行行 列列的的矩矩陣陣， 為為 行行 列列的的矩矩陣陣。一一般般事事先先離離線線計(jì)計(jì)算算，制制成成控控制制表表，運(yùn)運(yùn)行行時(shí)時(shí)根根據(jù)據(jù) 、 查查表表得得，再再乘乘以以比比例例因因子子 ，即即可可輸輸出出控控制制對對象象。 2、模糊控制算法流程圖、模糊控制算法流程圖 :,:,:,eeeeuuexxexxuyy 設(shè)設(shè)置置基基本本論論域域及及初初值值誤誤差差誤誤差差變變化化控控制制量量采樣結(jié)束？采樣結(jié)束？( ), ( )e ke k 計(jì)計(jì)算算e(k)x

17、e？e(k)-xe？inYNNNYYe(k)=xe()?ee kx NNYYe(k)=-xe()?ee kx YY()ee kx ()ee kx (), ()()()ue ke ku ku kk 模模 糊糊 量量 化化 處處 理理查查 表表，()?uu ky NN()?uu ky YY()uu ky ()uu ky OUT1、單輸入（一維）單輸出模糊控制、單輸入（一維）單輸出模糊控制模糊控制器設(shè)計(jì)步驟模糊控制器設(shè)計(jì)步驟1）確定模糊控制器的結(jié)構(gòu)，即確定輸入輸出變量；）確定模糊控制器的結(jié)構(gòu)，即確定輸入輸出變量；2）輸入輸出變量的模糊化；）輸入輸出變量的模糊化；3）模糊推理決策算法的設(shè)計(jì)；）模糊推理

18、決策算法的設(shè)計(jì)；4）對輸出模糊量進(jìn)行模糊判決。）對輸出模糊量進(jìn)行模糊判決。儲水容器水位模糊控制：儲水容器水位模糊控制：被調(diào)參數(shù)：水位；控制量：閥門開度。被調(diào)參數(shù)：水位；控制量：閥門開度。3.3.6 模糊控制應(yīng)用舉例1)1)模糊控制器輸入變量和輸出變量模糊控制器輸入變量和輸出變量2)2)輸入變量和輸出變量的語言描述輸入變量和輸出變量的語言描述水位給定值：水位給定值：h0；測量值：；測量值：h(k)；輸入變量：水位誤差輸入變量：水位誤差 e(k)= h0 - - h(k)；輸出變量：閥門開度輸出變量：閥門開度u的變化。的變化。描述輸入變量描述輸入變量E和輸出變量和輸出變量U的語言值的模糊的語言值的

19、模糊子集為：子集為： NB , NS , O , PS , PB 設(shè)設(shè)E的論域?yàn)榈恼撚驗(yàn)閄，U的論域?yàn)榈恼撚驗(yàn)閅，并均量化為，并均量化為個(gè)等級，即個(gè)等級，即:X= -3 , -2 , -1 , 0 , 1 , 2 , 3 Y= -3 , -2 , -1 , 0 , 1 , 2 , 3 XY1 0.5-3 -2 -1 0 1 2 3 (NB) (NS) (PS) (0) (PB) 語言變量的隸屬函數(shù)語言變量的隸屬函數(shù) 模糊變量模糊變量(E,U)的賦值表的賦值表-3-2-10123PB000000.51.0PS00001.00.50O000.51.00.500NS00.510000NB1.00.5

20、000003)3)模糊控制規(guī)則的語言描述模糊控制規(guī)則的語言描述 if E=NB then U=PB if E=NS then U=PS if E=O then U=O if E=PS then U=NS if E=PB then U=NB控制規(guī)則表控制規(guī)則表E E(if)(if)NBNBNSNSO OPSPSPBPBU U(then)(then)PBPBPSPSO ONSNSNBNB4)4)模糊控制規(guī)則的矩陣形式模糊控制規(guī)則的矩陣形式()()()()()EUEUEUEUEURNBPBNSPSOOPSNSPBNB 1000000.510.5000000.50.500000000000000.51

21、00000000000000000000000000000000()()()()EUEUEUEUEUNBPBNSPSOOPSNSPBNB 上上式式中中：同同理理可可得得 、 、 、 000000.5100000.5 0.5 0.5000.5 0.5 1.0 0.50000.5 1.0 0.50000.5 1.0 0.5 0.5000.5 0.5 0.500001.0 0.500000R 000000.5100000.5 0.5 0.5000.5 0.5 1.0 0.500 0 0 0 1 0.5 0000.5 1.0 0.50000.5 1.0 0.5 0.5000.5 0.5 0.50000

22、1.0 0.5000000.5 0.5 1 0.5 0.5 0 0 5)5)模糊決策模糊決策UER 當(dāng)當(dāng)UER EPS 時(shí)時(shí)求得：求得：6)6)控制量去模糊化控制量去模糊化0.50.510.50.5003210123-1-1UEPSU 按按隸隸屬屬度度最最大大原原則則，應(yīng)應(yīng)選選控控制制量量為為“ ”級級，即即當(dāng)當(dāng)時(shí)時(shí)， 為為“ ”級級。7)7)模糊控制器的響應(yīng)表模糊控制器的響應(yīng)表10.51. 321 0 1 2 33000000.5200000.50.51000.50.50.50 0000.50.500100.50.50.50020.50.5000030.500001.01.00.51.000

23、e uR 模糊控制表模糊控制表e e-3-3-2-2-1-10 01 12 23 3u u3 32 21 10 0-1-1-2-2-3-30123-1-2-3123-1-2-3XY一維模糊控制器的動(dòng)態(tài)響應(yīng)域一維模糊控制器的動(dòng)態(tài)響應(yīng)域2、雙輸入（二維）單輸出模糊控制、雙輸入（二維）單輸出模糊控制1)1)確定模糊控制器的結(jié)構(gòu)確定模糊控制器的結(jié)構(gòu)輸入變量：誤差輸入變量：誤差E，誤差變化率，誤差變化率EC；輸出變量：控制量輸出變量：控制量U。定義：定義：E和和U的模糊集均為：的模糊集均為：NB,NM,NS,O,PS,PM,PB EC的模糊集為：的模糊集為：NB,NM,NS,NO,PO,PS,PM,PB

24、定義：定義：E和和EC的論域均為：的論域均為：-6,-5,-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4,5,6 U的論域?yàn)椋旱恼撚驗(yàn)椋?7,-6,-5,-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4,5,6,72)2)建立模糊控制器規(guī)則建立模糊控制器規(guī)則1) if or and or then 2) if or and or then 3) if or and then 4) if or and or then 5) if ENBNMECNBNMUPBENBNMECNSOUPBENBNMECPSUPMENBNMECPMPBUO and or then 6) if and or then 7) if

25、and then 8) if and or then 9) if or and or theENSECNBNMUPMENSECNSOUPMENSECPSUOENSECPMPBUNSENOPOECNBNM n 10) if or and then UPMENOPOECNSUPS 11) if or and then 12) if or and then 13) if or and or then 14) if and or then 15) if and ENOPOECOUOENOPOECPSUNSENOPOECPMPBUNMEPSECNBNMUPSEPS then 16) if and or

26、then 17) if and or then 18) if or and or then 19) if or and then 2ECNSUOEPSECOPSUNMEPSECPMPBUNMEPMPBECNBNMUOEPMPBECNSUNM 0) if or and or then 21) if or and or then EPMPBECOPSUNBEPMPBECPMPBUNB 模糊變量模糊變量E E的隸屬度賦值表的隸屬度賦值表-6-6-5-5-4-4-3-3-2-2-1-10 00 01 12 23 34 45 56 6PBPB0 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00

27、.10.10.40.40.80.81.01.0PMPM0 00 00 00 00 00 00 00 00 00.20.20.70.71.01.00.70.70.20.2PSPS0 00 00 00 00 00 00 00.30.30.80.81.01.00.50.50.10.10 00 0POPO0 00 00 00 00 00 00 01.01.00.60.60.10.10 00 00 00 0NONO0 00 00 00 00.10.10.60.61.01.00 00 00 00 00 00 00 0NSNS0 00 00.10.10.50.51.01.00.80.80.30.30 00

28、00 00 00 00 00 0NMNM0.20.20.70.71.01.00.70.70.20.20 00 00 00 00 00 00 00 00 0NBNB1.01.00.80.80.40.40.10.10 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0 3)3)確定模糊變量的賦值表確定模糊變量的賦值表 即確定論域內(nèi)元素對模糊語言變量的隸屬度。即確定論域內(nèi)元素對模糊語言變量的隸屬度。e E模糊變量模糊變量 EC EC 的隸屬度賦值表的隸屬度賦值表-6-6-5-5-4-4-3-3-2-2-1-10 01 12 23 34 45 56 6PB0 00 00 00 00 00 00

29、00 00 00.10.10.40.40.80.81.01.0PM0 00 00 00 00 00 00 00 00.20.20.70.71.01.00.70.70.20.2PS0 00 00 00 00 00 00 00.90.91.01.00.70.70.20.20 00 0O0 00 00 00 00 00.50.5 1.01.00.50.50 00 00 00 00 0NS0 00 00.20.2 0.70.7 1.01.0 0.90.90 00 00 00 00 00 00 0NM0.20.20.70.7 1.01.0 0.70.7 0.20.20 00 00 00 00 00 00

30、 00 0NB1.01.00.80.8 0.40.4 0.10.10 00 00 00 00 00 00 00 00 0ec EC模糊變量模糊變量 EC EC 的隸屬度賦值表的隸屬度賦值表-6-6-5-5-4-4-3-3-2-2-1-10 01 12 23 34 45 56 6PB0 00 00 00 00 00 00 00 00 00.10.10.40.40.80.81.01.0PM0 00 00 00 00 00 00 00 00.20.20.70.71.01.00.70.70.20.2PS0 00 00 00 00 00 00 00.90.91.01.00.70.70.20.20 00

31、0O0 00 00 00 00 00.50.5 1.01.00.50.50 00 00 00 00 0NS0 00 00.20.2 0.70.7 1.01.0 0.90.90 00 00 00 00 00 00 0NM0.20.2 0.70.7 1.01.0 0.70.7 0.20.20 00 00 00 00 00 00 00 0NB1.01.0 0.80.8 0.40.4 0.10.10 00 00 00 00 00 00 00 00 0ec EC4)4)建立模糊控制表建立模糊控制表由第一條控制規(guī)則得：由第一條控制規(guī)則得： 11EEUECECUEEUECECURNBNMPBNBNMPBUENBNMPBECNBNMPB 若若 e 及及 ec的隸屬度對應(yīng)于所量化的等級上取的隸屬度對應(yīng)于所量化的等級上取1，其余為，其余為0，即，即 10,0,1,0,00,0,1,0,0min max( );( ) ;max( );( ) ;( )( ), ( ) EEECECUNBNMNBNMPBxEECijUiijjxijij ，則則式中 分別表示第和第 個(gè)元素的隸屬函數(shù)的值。式中 分別表示第和第 個(gè)元素的隸屬函數(shù)的值。2211221,UUUUUUu 同同理理可可得得則則選選用用一一種種判判決決方方法法，求求精精確確控控制制量量 ，得得模模糊糊控控制制表表。模糊控制表模糊