電子教案-工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真(雙元教育)課程資源-6-1軌跡曲線與路徑的創(chuàng)建

1、雙元教育BBS Education學(xué)習(xí)目標(biāo)旺雙元教育BBS Education學(xué)習(xí)目標(biāo)旺雙元教育BBS Education本項(xiàng)目以右圖所示的工業(yè)機(jī)器人 雕刻工作站為載體,介紹工業(yè)機(jī)器人 離線編程中軌跡曲線、路徑的創(chuàng)建， 對(duì)生成的目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行調(diào)整和軸配置, 最后下載到實(shí)際的控制器中完成程序 調(diào)試。知識(shí)目標(biāo)掌握軌跡曲線與路徑的創(chuàng)建方法.掌握目標(biāo)點(diǎn)與軸配置調(diào)整的方法熟練掌握軌跡調(diào)整的方法掌握在線調(diào)試的流程能力目標(biāo)能夠能夠創(chuàng)建機(jī)器人軌跡曲線能夠進(jìn)行目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整能夠進(jìn)行軸配置調(diào)整能夠?qū)C(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行完善和調(diào)整.能夠在線編輯程序雙元教育BBS Education學(xué)習(xí)內(nèi)容表面邊界創(chuàng)建軌跡曲線 軌跡曲線與路徑

2、的創(chuàng)建丄廠¥ 路徑生成程停的備份與恢復(fù)在線編輯程序任務(wù)1軌跡曲線與路徑的創(chuàng)建旺雙元教育BBS Education任務(wù)1軌跡曲線與路徑的創(chuàng)建旺雙元教育BBS Education本任務(wù)以工業(yè)機(jī)器人雕刻工作站 為載體，介紹機(jī)器人沿著字體"元" 字的模型邊緣進(jìn)行雕刻軌跡和路徑 的創(chuàng)建流程和方法。要按照一定的 順序創(chuàng)建機(jī)器人雕刻路徑，保證軌 跡的運(yùn)行方向。提示】任務(wù)1布局的打包文件 名稱為"Engraving workstation_0"o解壓后的工業(yè)機(jī)器人雕刻工作站1-機(jī)器人控制柜2 -示教器 斗氣動(dòng)裝置 牛操作箱5- 安全圍欄6- 安全光柵7 工作臺(tái)

3、 &加工件9-機(jī)器人6.1.1雕刻曲線的創(chuàng)建采用從表面創(chuàng)建機(jī)器人軌跡曲線的方法。任務(wù)1軌跡曲線與路徑的創(chuàng)建旺雙元教育BBS Education任務(wù)1軌跡曲線與路徑的創(chuàng)建旺雙元教育BBS Education2U5.82 11 69 認(rèn)EngeviRg 憂 o<k$talk>n：規(guī)劃 1 x8好Pc)-Rord箏珈電林體卻0國(guó)豉©從W0成邊齊£13Engraving workstation.O ABB Robot5t.Rpp ft§8(a nwo Add-fnsft 3"牙 Ertcmnc vrkstdti c-k.0護(hù) sf_C0ult

4、r&l a y«nc(fs d lScktGuird opefgorubox Bobot_b45t cFr»bi.厶(?* Yord ©Wt ID物體H3£E辟常 挈 A 宀扣ftBMUMB MCTA穽如硝逐Freehand _ 一文卷-任務(wù)1軌跡曲線與路徑的創(chuàng)建旺雙元教育BBS Education任務(wù)1軌跡曲線與路徑的創(chuàng)建6.1.2雕刻路徑的生成根據(jù)生成的3D曲線自動(dòng)生成機(jī)器人的運(yùn)行軌跡。首先創(chuàng)建工件坐標(biāo)系，工件坐標(biāo)系如圖中A點(diǎn)所示。6.1.2雕刻路徑的生成圖形曲線說(shuō)明圖形曲線，除了本項(xiàng)目中”先創(chuàng)建曲線再生成軌跡”的方法外，還可以 直接去捕捉3D模型的邊緣進(jìn)行軌跡的創(chuàng)建，在創(chuàng)建自動(dòng)路徑時(shí)，可直 接用鼠標(biāo)去捕捉邊緣,從而生成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡。可在專業(yè)的制圖軟件中處理一些復(fù)雜的3D模型,在數(shù)模表面繪制相關(guān)曲線,導(dǎo)入RobotStudio后根據(jù)這些已有的曲線直接轉(zhuǎn)換成機(jī)器人軌跡。在生成軌跡時(shí)，需要根據(jù)實(shí)際情況,選取合適的近似值參數(shù)并調(diào)整數(shù)值大小。任務(wù)1軌跡曲線與路徑的創(chuàng)建練習(xí)解包工作站，沿著工件中間的圓形創(chuàng)建雕刻曲線?！咎崾尽勘揪毩?xí)的打包文件名稱為"Project six_task one-practice" o雙元教育BBS Education任務(wù)1機(jī)器人工具的創(chuàng)建學(xué)習(xí)自評(píng)考核內(nèi)容完成情況1