加工中心換刀程序分析

1、第十章、加工中心換刀程序分析本章以一臺(tái)立式加工中心的換刀程序?yàn)槔?，分析換刀程序的程序結(jié)構(gòu)、程序內(nèi)容， 加工中心的生產(chǎn)廠家為 臺(tái)灣麗偉計(jì)算機(jī)機(jī)械股份有限公司，VB系列機(jī)床，采用的是FANUC-OIMB系統(tǒng)。該機(jī)床的換刀機(jī)構(gòu)包括：刀庫、機(jī)械手、主軸拉刀機(jī)構(gòu)。刀庫采用側(cè)裝式，安裝在 立柱上，由三相異步電機(jī)通過減速機(jī)構(gòu)帶動(dòng)刀庫旋轉(zhuǎn)，通過接近開關(guān)檢測(cè)刀庫計(jì)數(shù)和 刀庫回零。換刀時(shí)位于刀庫最下位置的刀套在刀套抬起/落下油缸的驅(qū)動(dòng)下可完成抬起落下動(dòng)作。機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)、抬起落下等動(dòng)作是在機(jī)械手電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，通過一套凸輪 機(jī)構(gòu)來完成，換刀動(dòng)作平滑、快速。由接近開關(guān)檢測(cè)機(jī)械手的關(guān)鍵位置，配合換刀時(shí) 的其它機(jī)構(gòu)的動(dòng)作。

2、主軸拉刀機(jī)構(gòu)完成主軸刀具的夾緊和松開操作，并有接近開關(guān)檢 測(cè)主軸刀具的夾緊或松開狀態(tài)。加工中心的換刀程序分析 機(jī)床及換刀機(jī)構(gòu)機(jī)床外觀主軸和機(jī)械手刀套落下動(dòng)作換刀過程中換刀動(dòng)作分析這種類型的加工中心的整個(gè)換刀過程包括刀庫找刀和換刀兩個(gè)獨(dú)立的動(dòng)作。刀庫找刀也叫刀具調(diào)用，當(dāng)機(jī)床的操作者通過程序命令，例如：T12,從刀庫調(diào)用號(hào)刀時(shí)，PMC檢索12號(hào)刀具所在的刀套號(hào)，再進(jìn)行刀庫正反轉(zhuǎn)判別，控制刀庫旋轉(zhuǎn)；當(dāng)然 還有手動(dòng)刀庫的旋轉(zhuǎn)操作，完成手動(dòng)裝卸刀具。換刀動(dòng)作集合了刀庫、機(jī)械手、主軸三方面的動(dòng)作，整個(gè)過程是一個(gè)順序動(dòng)作的過程, 通過順序動(dòng)作的步驟一步步完成換刀。以程序控制自動(dòng)換刀來解釋整個(gè)換刀過程輸入換刀

3、指令：T*并執(zhí)行循環(huán)啟動(dòng)程序處理輸出通過F26將T代碼輸出至PMCPMC寸刀具號(hào)進(jìn)行檢索處理檢索判斷出該刀具在不在刀庫，如果在進(jìn)一步 找出該刀具放在哪一個(gè)刀套內(nèi)。刀庫旋轉(zhuǎn)控制根據(jù)檢索到的刀套號(hào)，控制刀庫旋轉(zhuǎn)。刀庫旋 轉(zhuǎn)到位停止，刀具調(diào)用動(dòng)作完成。M06的處理當(dāng)程序處理到M06時(shí)，啟動(dòng)整個(gè)換刀動(dòng)作換刀準(zhǔn)備動(dòng)作：機(jī)械手待位狀態(tài)、機(jī)床各軸到達(dá)換刀位置、主軸定向。換刀步驟1刀庫側(cè)，刀套下（刀套由水平狀態(tài)變?yōu)榇怪睜顟B(tài)）換刀步驟2機(jī)械手旋轉(zhuǎn)60度抓刀換刀步驟3主軸刀具松開、主軸清潔吹氣換刀步驟4機(jī)械手拔刀落下、旋轉(zhuǎn) 180度交換刀具、機(jī)械手抬起裝刀。換刀電路：換刀步驟5 主軸刀具夾緊換刀步驟6機(jī)械手旋轉(zhuǎn)6

4、0度回原位換刀步驟7刀庫側(cè)，刀套上（由垂直狀態(tài)轉(zhuǎn)為水平狀態(tài)） 換刀完成24VKAIKM1OV機(jī)械于電機(jī)KM2 7刀庫反轉(zhuǎn)刀套落下刀套抬起主軸刀貝松開主軸吹氣刀庫正轉(zhuǎn)NCY3.7Y5.4Y3.6Y5.0Y5. 1X6. 3X6.4UNCLAMP機(jī)械手電刀庫疋轉(zhuǎn)刀庫反轉(zhuǎn)刀套落下機(jī)刀套抬起主軸刀具主軸吹氣松開X8.3X4.4X8.2XL 6X1004.5XTB1A：XTBIA：NCX0.4X0.2X1008. 2X8. 1X2.0X9.7A3 XCB105：B2 XCB105：B3 XCBlOhAll XCBIO61B4 XCB105xB7 XCB106：A4 XCB105xA7 XCBIMiB9

5、XCB104：A9 XCBKMxA8A3 XCB105：B2 XCB105：B3 XCB104!All XCB106：B4 XCB105：B7 XCB106：A4 XCB1O5,A7 XCB104：B9 XCB104sA9 XCB1G4：A8XI. 7X1001.TX4.5A4 XCB101：A4 XCB104sTURN37 XTO1B：42XTB1B：Ref. Bl 1 pageQ-Q58 XTBlBs59 XTB1B：34 XTBIA：29 XTB1B：-F3/H4°A-F1/H4-E2/H4-S1/H4-S3/H4-S2/IM-B1/H4H:-S2/H5-S3/H5XTB1XT

6、B1XTB1XTBIB；(>24 XTB1B；()N2-1 XTB1B<>24 XTB1A<>24 XTB1A：(>2tXTBlB3/H:1/H5OVXTB1A<>24XTO1B<>2-1 XTB1B<>24 XTB1A：(>24 XTBIB<>24ARM STOP POINTARM ZERO POIWTARM MIDDLE POINTGEARHIGH GEARA. TIJOYERSTKOKELUBE ALARMAIRPRESSUREALARM4TWMIS / Ut$ CIA*/ CLUF4 TH /tW

7、l MIS / VISMANTOOL UNCLAMP PRMAG COINTER AMAG CWJNTCR BTOOL CLAMP LSTOOLRCLAMPL.SPOT DOWN LSPOT UP L.S刀岸停止刀床原點(diǎn)刀炸中何低檔Att刀長屋測(cè)潤滑油報(bào)"JR報(bào)警篇E倦負(fù)/分廢J u動(dòng)松刀刀庫計(jì)數(shù)A刀庫ilttB刀具夾緊刀只松開刀會(huì)落F刀套抬血點(diǎn)點(diǎn)(OPTION)(POTION)過行和警阪付開關(guān)瑕位開關(guān)13付開關(guān)18付開決I(OPTION)換刀程序地址說明：加工中心的換刀程序比較復(fù)雜龐大，所涉及的地址較多，為便于閱讀梯 形圖程序，將所涉及的地址放在附錄。換刀程序介紹該機(jī)床的PLC類型

8、為SB7,下圖是該程序的清單，與換刀有關(guān)的程序內(nèi)容出現(xiàn)在一級(jí)程序、 二級(jí)程序，沒有為換刀專門編寫子程序。因?yàn)?，換刀過程中機(jī)械手動(dòng)作較快，機(jī)械手的60度、中間點(diǎn)、180度的檢測(cè)信號(hào)出現(xiàn)的時(shí)間很短，所以將這部分的程序放在一級(jí)程序，保證8ms能處理到這種信號(hào)。甲 Progranr Li拆SITsfll 圧:LJTi-tlD:LJ Svalcn par sue ter'U S/nboL 匚vn.)ient'U VO tfndulr £j lirssntrI LadderQj LiTELl LI L?VFL2It LJ S'JtprPTaT Q Sd g J<Cr

9、L5 ;g PANELijj r-ixi,ILJ ffTNO/S二I IXelHag SiL O Cnll亡匚寸1vr Di 5play Lj I ser Folder在二級(jí)程序中，換刀程序包含 ：刀具檢索、換刀過程狀態(tài)記憶、手動(dòng)換刀、自動(dòng)換刀。 一級(jí)程序中的換刀程序分析：一級(jí)程序中只是將需要快速處理的換刀程序信號(hào)做了一個(gè)收 集，沒有順序動(dòng)作，包括以下處理內(nèi)容：（1）機(jī)械手返回點(diǎn)、中間點(diǎn)、停止點(diǎn)的程序分析：1、 用來設(shè)定機(jī)械手接近開關(guān)的類型，當(dāng)接近開關(guān)使用常開觸點(diǎn)時(shí) ，設(shè)定為1,使用常閉觸點(diǎn) 時(shí)，設(shè)定為0。三段程序處理機(jī)械手返回點(diǎn)、中間點(diǎn)、停止點(diǎn)的信號(hào)。2、 該機(jī)床的換刀機(jī)械手采用凸輪機(jī)構(gòu)，動(dòng)

10、作快，機(jī)械手位置信號(hào)都是窄脈沖信號(hào)，將這些信號(hào)的處理放在一級(jí)程序，保證每8ms有一次刷新。3、 機(jī)械手有兩個(gè)中間停止點(diǎn)， 60度和180度兩個(gè)位置，在 60度位置時(shí)，機(jī)械手電機(jī)繼續(xù) 旋轉(zhuǎn)但機(jī)械手不轉(zhuǎn)， 而執(zhí)行機(jī)械手向下拔刀； 在180度位置時(shí)，機(jī)械手電機(jī)繼續(xù)旋轉(zhuǎn)機(jī)械手 不轉(zhuǎn)，而執(zhí)行向上裝刀。用一個(gè)接近開關(guān)配合兩個(gè)檢測(cè)擋塊， 當(dāng)機(jī)械手轉(zhuǎn)到這兩個(gè)位置時(shí)均 為1。XOOO44K0003.1flffJF-:AFLMDRO549.2R0549.3Q AFJ5 MIDDLE POINTAPN60R0529.0( ARM. STOP POINTARMSTPQ ARM RETURH POINT 耳EMOXOO

11、O44K0003.110II-:AFU1DX00092jyrKDOOSx1JFIII;盟出041XOOQS.2K0003+LIUU11:ARM 閃XOOOS.3K0O03一丄w5 ARMSPX0 0 09 3K0003丄IIH_IH-5ARMSP（2）機(jī)械手離開停止點(diǎn)處理的是機(jī)械手離開停止點(diǎn)的狀態(tài)，表示機(jī)械手已開始轉(zhuǎn)動(dòng)，后面程序中處理機(jī)械手60度旋轉(zhuǎn)到位、180度旋轉(zhuǎn)到位等都用到這個(gè)信號(hào)。當(dāng)機(jī)械手旋轉(zhuǎn)60度、180度延時(shí)到達(dá)后將復(fù)位。為1時(shí)設(shè)定機(jī)械手的停止點(diǎn)使用60度和180度到達(dá)信號(hào)。當(dāng)為0時(shí)，使用主軸刀具夾緊松開標(biāo)志信號(hào)-HF-疋 LAr.1>ARMR0529h2C ESCAPE A

12、RK STOP POINTESCASPR0529.2KOQ0 7 ES-CASF（3）在機(jī)械手旋轉(zhuǎn)到60度、180度時(shí)，機(jī)械手電機(jī)繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，但是根據(jù)凸輪的結(jié)構(gòu)，機(jī)械 手停止旋轉(zhuǎn)，開始機(jī)械手拔刀、裝刀動(dòng)作。以下程序處理機(jī)械手60度、180度的到達(dá)信號(hào)程序的原理是：在自動(dòng)換刀步驟中（第二步；第四步；第六步），機(jī)械手從離開停止點(diǎn)到檢測(cè)到機(jī)械手停止信號(hào)，即是到達(dá)了60度、180度位置。這些位置到達(dá)信號(hào)一個(gè)目的是用于啟 動(dòng)下一個(gè)換刀步驟，另一個(gè)目的是控制機(jī)械手電機(jī)的旋轉(zhuǎn)。AFJM £C RO-AT I ON AF.FIVALAEM 180 ROTATION ARRIVALAF1M -60 R.

13、OTATIDN ARRIVAL在機(jī)械手轉(zhuǎn)到60度時(shí)檢測(cè)是否有主軸刀具松開的錯(cuò)誤信號(hào).R0529r0K0002.1R05空94JHH-_IIARMSTP STUCLP A6 0ARR0532.6Q克UT0 TOOL UNCLAMP FAIL TUCLFAR0532 6TUC1FA在機(jī)械手轉(zhuǎn)到180度時(shí)檢測(cè)是否有主軸刀具夾緊的錯(cuò)誤信號(hào)AUTQ TOOL CLAMP FAIL（5）主軸刀具松開處理：主軸刀具松開包括自動(dòng)刀具松開和手動(dòng)刀具松開，根據(jù)自動(dòng)換刀動(dòng)作在機(jī)械手旋轉(zhuǎn)60度到達(dá)、拔刀過程、換刀過程、機(jī)械手裝刀過程自動(dòng)刀具松開。手動(dòng)刀具松開是手動(dòng)方式下，按 送到按鈕來執(zhí)行。從程序中分析，自動(dòng)刀具松開

14、是在第二步驟情況下，當(dāng)機(jī)械手旋轉(zhuǎn)到達(dá) 60度后啟動(dòng)。當(dāng)機(jī)械手再旋轉(zhuǎn)180度到達(dá)后，下一個(gè)動(dòng)作是主軸刀具夾緊。自動(dòng)刀具松開或手動(dòng)刀具松開時(shí)，輸出主軸刀具松開，加工中心的主軸刀具夾緊機(jī)構(gòu)在 刀具夾緊時(shí)，是通過蝶形彈簧的彈力來保持的，當(dāng)松刀時(shí)，增壓氣缸活塞桿伸出壓縮蝶形彈簧，使松刀機(jī)構(gòu)松開刀具， 控制氣缸換向的電磁閥是單作用閥。所以沒有刀具夾緊的輸出信號(hào)。AUTO TOOL UNCLAMPSPINDLE TOOL UMCLAMP根據(jù)自動(dòng)換刀的順序過程，組合出在哪一個(gè)步驟機(jī)械手電機(jī)需要旋轉(zhuǎn)，通過“或”邏輯 完成。M95 是機(jī)械手故障檢查指令， 用于檢測(cè)機(jī)械手是否在停止位，如果不在正確的停止位置，執(zhí)行M

15、95指令時(shí)機(jī)械手繼續(xù)旋轉(zhuǎn)到正確位置。為1時(shí)設(shè)定機(jī)械手的停止點(diǎn)使用60度和180度到達(dá)信號(hào),當(dāng)為0時(shí)，使用主軸刀具夾緊松開標(biāo)志信號(hào)K0007 石 R.0540 JLX0008 4M.12ARGS40 1R0532 6lTUC 匸R.0S43 - 711A4-1A60ARKD007占R0529.4A180AF;Y00 0 5 40 AKM MOTORR0542 7RO543,7R0532 *7 KOO 0 7 H «IIIIA4-1TCLFARQ541,0A-60ARRO543丄R054B丄AKJGSPIIMS5JOS（7）刀庫計(jì)數(shù)處理刀庫計(jì)數(shù)處理程序，為計(jì)數(shù)開關(guān)輸入地址，由來設(shè)定選用其

16、常開觸點(diǎn)或常閉觸點(diǎn)，用典型的上升沿下降沿處理程序獲得計(jì)數(shù)脈沖（上升沿信號(hào)，下降沿信號(hào)），使用基本邏輯指令編輯上升沿和下降沿指令比使用上升沿和下降沿功能指令節(jié)省程序的處理時(shí)間。為置1邏輯，用于給計(jì)數(shù)器的控制條件賦值。刀庫計(jì)數(shù)說明:計(jì)數(shù)器的初始值為1()，根據(jù)刀庫的旋轉(zhuǎn)方向來決定是正計(jì)數(shù)還是負(fù)計(jì)數(shù)。不對(duì)計(jì)數(shù)器進(jìn)行復(fù)位 刀庫正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)時(shí)，對(duì)計(jì)數(shù)開關(guān)脈沖進(jìn)行檢測(cè)計(jì)數(shù)。D110是計(jì)數(shù)器的預(yù)設(shè)值，也就是刀庫容量。D100記錄的是當(dāng)前的刀套號(hào)。MAG COOT FUNCTI0N(8)刀庫旋轉(zhuǎn)處理以下為刀庫正轉(zhuǎn)控制：為刀庫手動(dòng)正轉(zhuǎn)啟動(dòng)，為刀庫自動(dòng)正轉(zhuǎn)啟動(dòng)，由檢索程序判別，指定 刀庫正轉(zhuǎn)啟動(dòng)。F'000

17、1.7G0008h 4R0536.5R0532.2IHMGCWMAG CWRO536.0MGACWR0531.0R05312MGCWDLMGCW以下為刀庫反轉(zhuǎn)控制:為刀庫手動(dòng)反轉(zhuǎn)啟動(dòng)，為刀庫自動(dòng)反轉(zhuǎn)啟動(dòng)，由檢索程序判別，指定刀庫反轉(zhuǎn)啟動(dòng)。MGCCAR0531*0R0531.4II-MGCWMAGOKR0531+3MGCCWMACS CCWRO536,1RO531.3MGCCWR0531>6MCCWDLRO531.0Y0003.7>MGCCWMGCW¥0003*60>MGCWMAG CWRO5313Y0003.6P.O 5S6 . C?"MGCWYOOO3+

18、7MGCCi<i>MGCW>MGCCKS MMCCWMAS CCW二級(jí)程序中換刀程序的分析：1刀庫手動(dòng)旋轉(zhuǎn)控制：包括刀庫準(zhǔn)備處理、手動(dòng)正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)刀庫準(zhǔn)備好信號(hào)條件包括：機(jī)床準(zhǔn)備好、急停信號(hào)、刀庫錯(cuò)誤條件、刀庫換刀位置刀套在抬起位。MAII*ESFMG ERR0-MAGOK1MAG OK 1MAGOK1PTUPDLR0532*2R0535,3R0531.4MAG OK0-MAGOK-4IFT5?HSN $"MGONRO 5 34.2.3 R'j 513.1R057-?. 0R05T5 .TSRHDN "MGOK MAKUAL ?MGCW HCCWRO

19、 5 34.2Sjj5 丄 3._ R0575.4 R0577.0IHMANUAL$JMCCWR0 530 60MGMCK1R0530.7'MASMAS刀庫正轉(zhuǎn)啟動(dòng)程序， 按刀庫手動(dòng)啟動(dòng)按鈕,刀庫正轉(zhuǎn)；當(dāng)?shù)稁祀姍C(jī)開始正轉(zhuǎn)后，的結(jié)果是按刀庫正轉(zhuǎn)按鈕，刀庫轉(zhuǎn)位；松開按鈕后，刀庫再轉(zhuǎn)一個(gè)刀套位。R0530.6 RO 5 3 0.5R0531.3R0532.2II斤 幷IHMGCCWA MGCCN MAGOK1R053Q.4¥0003.6RQ539.2IIII-MGCWA >MGCW ARM3ELMANUAL CW ONMANUAL CCW ON被復(fù)位。執(zhí)行R0530.4Q M

20、AG 亡也 AUXMGCWA刀庫反轉(zhuǎn)啟動(dòng)程序， 按刀庫手動(dòng)反轉(zhuǎn)按鈕，刀庫反轉(zhuǎn)后；當(dāng)?shù)稁祀姍C(jī)反轉(zhuǎn)運(yùn)行后， 被復(fù)位。執(zhí) 行的結(jié)果是按刀庫反轉(zhuǎn)按鈕，刀庫轉(zhuǎn)位；松開按鈕后，刀庫再轉(zhuǎn)一個(gè)刀套位。R0530,7R0530.4R0531+D R0532.2IIr-iIIMGCCWl MGCWft MGCWMftGQKlR0530,5¥0003.7RQ539.2II<IF1XGCCKA >MCCW ARMCDLR0510.5' MAG CCW AUXMGCCWA2、換刀時(shí)刀具表的處理：刀具表的處理流程刀庫手動(dòng)正、反轉(zhuǎn)控制。條件：不在刀具檢索過程中，在手動(dòng)方式、按刀庫旋轉(zhuǎn)按鈕按刀庫

21、 正轉(zhuǎn)按鈕從刀具表中讀出當(dāng)前刀套存放的刀具號(hào)判斷主軸刀號(hào)、指令刀號(hào)、刀庫刀套號(hào)的關(guān)系刀具容量賦值：，用于設(shè)定刀庫容量：=0,=0,刀庫容量為20; =0,=1,刀庫容量為24; =1,=0, 刀庫容量為30 ； =1,=1,刀庫容量為32； NUMEB定義二進(jìn)制常數(shù)指令，在程序中指定數(shù)據(jù) 格式為兩字節(jié)，將指定的數(shù)據(jù)賦值到D110, D110存儲(chǔ)刀庫容量數(shù)據(jù)。K0003.5K0005.1 ACTSUB40NUMEB00020000000020D0110POTNUMK0008.5KQ005,1 ACTSUB40NUMEB00020000000024D011QPGTKUMI KOOOS.5K0005

22、.1 ACT_ | 丨.W SUB4 0NUMEBOC02.IfZT0000000030D0110POTNUMSUB4000020000000032D0110POTNUM刀具表的賦值：D110定義刀庫容量, D112為刀具表長度，這樣，在刀具表 具號(hào)。以此類推，直到最后一個(gè)刀套。D112定義為刀庫容量+1,其作用D112中，DO可存儲(chǔ)主軸刀號(hào)，R050D.0 RST11R0 5 0 3,0 ACTL1nnnADDBD0110POTNUM0000000001DO：亠 2 PTNUMi是為刀具表容量賦值，D1存儲(chǔ)一號(hào)刀套的刀R0660 e數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換：進(jìn)行 BIN-BCD碼的轉(zhuǎn)換，主要用于 COIN指

23、令，COIN指令只能進(jìn)行BCD碼的一致 性判別，D125的數(shù)據(jù)是刀具表的最大值，用來判別主軸刀號(hào)、待位刀號(hào)是否為空刀號(hào)。R0500 Q1/BYTqTTR 1 4nn 11打L1DCMVPTNUMlR0500.0 WCMVD0125PTNUM211R0500 0IZRSTL1R0500.0ACTIIL1R0660.6對(duì)當(dāng)前刀套號(hào)D100進(jìn)行BCD碼轉(zhuǎn)換成D120,用于對(duì)當(dāng)前刀套號(hào)內(nèi)刀具號(hào)碼的檢索判別。K0500 0IFBYTK0551.2CTTR 1 jjrun 1 rmLlDCKVCA CPIR0500,0IfCNVD0_2D 匚 A CP2/(V LlE0500.0IERST41LlR050

24、0 0ACT讀出當(dāng)前刀套內(nèi)的刀具號(hào)：XMO V指令為二進(jìn)制編址數(shù)據(jù)傳送指令，在這里這條指令從刀套 表里讀出當(dāng)前刀套安裝的刀具號(hào)，D112是刀套表的容量，D000是刀套表的首地址，D100是R587.當(dāng)前刀套號(hào)碼，按照此號(hào)碼，在刀套表中找出對(duì)應(yīng)的刀具號(hào)，寫到R0500 oRWRflggn.g-IKSUB3E0001uLlXMOVBR0500 0RSTD0112LlPTKUM1R0508.7RO5OO . 0ACTJF-IIDOO 00M70LlSF.NOR0537CUTBINDOI 00CA CE1判斷主軸刀號(hào)、指令刀號(hào)、刀庫刀套號(hào)的關(guān)系，再換刀時(shí)，使用到這些判斷條件。 1判斷主軸是否是空刀RO

25、 5 0 3,0 BYTLlRO 5 0 3.0 ACTTlLlSUBL6COIN0001D0125PTNUM2R0637SPTBCD2、判斷主軸刀號(hào)是否等于指令刀號(hào)R0500.0 BYTLLR0500.0 ACTSUB ISCOIN0001D0120CA CP2R0 6B7SPTBCDSP=POT3、刀套內(nèi)是否有刀R0500.0 BYT11R0500.a ACTTILl0001COIND0125PTNUM2R0684CUTBCIRD525 . 3 PT=EMP3、刀具檢索處理：當(dāng)執(zhí)行 T指令時(shí)，PMC首先在刀具表內(nèi)檢索出 T指令的刀具存放在哪一 個(gè)刀套內(nèi)，刀具檢索的處理的流程是：刀具檢索的使

26、能處理T代碼的轉(zhuǎn)換刀庫刀具檢索：從刀庫中找出指令刀具的刀套號(hào)I刀庫旋轉(zhuǎn)控制：將指令刀具的刀套旋轉(zhuǎn)到換刀位刀具檢索完成：為換刀做準(zhǔn)備刀具檢索使能處理：檢索使能條件包括：刀套在抬起位，刀庫停止?fàn)顟B(tài)，刀庫沒有報(bào)警，換刀沒 有報(bào)警。數(shù)控發(fā)出 T指令后，啟動(dòng)并保持住，當(dāng)檢索的刀具在刀庫換刀位刀套位置或指令刀 具在主軸上時(shí)，檢索使能復(fù)位。R0539.4F0007.3R0532.1R0534.0R0536.5R0544.2 GOOOfl.4R0534.0MG EFLR ATCAL1PTDNDL TFMAGON2 TF1TF1TOOL SEARCH EMABLERO33i.j RJ535.4 RC 535.6

27、R05A6.DTF1TC0IN1 TCOSP1M95KEPRJ512.7T代碼的轉(zhuǎn)換，該條指令完成刀具指令代碼的BIN到BCD轉(zhuǎn)換，為后面進(jìn)行指令刀具與檢索到的刀具進(jìn)行一致性判別指令做準(zhǔn)備。0500,0IfBYTR0551.2 nROLlDCNVT CODER0500.0IECNVROeseTCODEl41LlF0D01.111RSTIIRSTR0500.0ACTDSCH為二進(jìn)制檢索指令，在程序中檢索指令刀具所在的刀套號(hào),D112指定刀據(jù)表的大小,D00定義刀具表的首地址，F(xiàn)26指令的刀具號(hào),FOOOlilJLRST0 00 IIRSTDSCHBEC533JLHLT d 1Z J112PTWL

28、TK1.IIITSF.H+DD0OOEP.WOF0026T CODERD69OTPBIH-R690存儲(chǔ)檢索出指令刀具所在的刀套號(hào)碼。B0534«5；TOOL OK . SEARCH ERROR SHERB.DCNV數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換：進(jìn)行數(shù)據(jù) BIN-BCD的轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換的數(shù)據(jù)用于判斷指令刀具所在的刀套號(hào)與 待位的刀套號(hào)是否一致。二進(jìn)制方向判斷：D110刀庫容量，D100當(dāng)前刀庫計(jì)數(shù)值，R690為刀具刀套號(hào)地址，R689為刀具刀套號(hào)的前一個(gè)刀號(hào)地址，為刀具檢索啟動(dòng)信號(hào)R0500.0|RN0SUB2 6ROTE 0Q1RG500.0耶DIRD0110POTWUMIIL1R0500.0|POSD01

29、00CA CPIRG500.0廳INCR0650TP1IN1.1KQ534.7IIACTR0669RQSTEIIIRTQS0535.O1：' MAG ROTATION 亡WFClCIWMGRDTR0534b2JLR0535.0IKR0535.3irR0535.5IkR0523.4IXR0536,0'AIITSRHOH41MGRCT4TTCCINTCOSP4rDRITL4uMGACWR0534.2 |R0535.0JLRO'535.3IKROS 35,5JKR0523.4IFR0536,lAIITSRHOWIIMGROT41TCOINTCOSP4tDRITL4UMAS A

30、UTO CWMAS ALTTO CCW數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換：用于判斷指令刀具所在的刀套號(hào)的前一個(gè)刀號(hào)與計(jì)數(shù)刀套號(hào)是否一致。RO660 6nIfrSUB14DCNVR06S9ROSTBIL_UCNVR0692LlROTSBCR05D0.0RSTLlR0534.7AIT判斷刀庫實(shí)際計(jì)數(shù)刀套號(hào)與指令刀具刀套號(hào)的前一個(gè)刀號(hào)是否一致，如果一致刀庫開始減 速。RD500.0 EY7L1R0534.2 ACTTSRHOKi聲UP!. £nnoiCOIKR0692ROTSBCD0120CA CP2RO 535.1IJTOOL SEARCH DECTDECTCOINSRHFINSRHMFT刀庫旋轉(zhuǎn)減速保持，由刀庫

31、旋轉(zhuǎn)到位（指令與實(shí)際刀具一致）斷開。RO534,2R0535,1 GOOOB 4IH*£SPR0535.2TSRHONTDECKTOOL SEARCH DECRO 535,2IF-TDECKE0535.3TCOINR0500.6LlBYTRO534 fe2 ACTTSRHQNR0535.3IISRHEMP0527.0SUB16COIN0001R091 TPBCDD012CfCA CF2TCOIKR0527,5T CODE = STAKDB*!TOOL SEARCH FIN4、刀具交換數(shù)據(jù)處理：機(jī)械手進(jìn)行180度旋轉(zhuǎn)步驟時(shí)，主軸刀具與刀套的刀具進(jìn)行了交換， 此時(shí)需要修改刀具表。使用XM

32、OVBT進(jìn)制變址數(shù)據(jù)傳送，完成在時(shí)刻讀出當(dāng)前刀套的刀具號(hào)。D112刀庫容量，D000數(shù)據(jù)表初始地址存放主軸刀具，D100刀庫當(dāng)前刀套號(hào)。R693存放當(dāng)前刀套內(nèi)的刀具號(hào)。刀具數(shù)據(jù)交換過程：D100->R693D000->D100R693->D000R0500 0廳EWq f f'R Q 丘n n n 1L1口 口 j JXM0VBIKRSTD0112PTNUM1>nL1R0537,0IIA.GTDOOOO SP + NO IIR05490F.06&3TCTMPIIM&5TCHD0100 CA 匚PlRC536,31 : DATft MOVE ERR

33、OR 2MOVE.R2XMOV二進(jìn)制變址數(shù)據(jù)傳送，完成在時(shí)刻將主軸刀號(hào)寫入到當(dāng)前刀套內(nèi)刀具號(hào)碼，完成刀具數(shù)據(jù)交換。D112刀庫容量，D000數(shù)據(jù)表初始地址，D100刀庫當(dāng)前刀套號(hào)。D00存放主軸的刀具號(hào)。R0500.0JLRWfl nn tIILIV u J XMCVBRO5OO.0IfRSTD0112PTNOM1tILIR0537.3ACTDOOOOSP.NOIIA180-RD59+0IIDOOOOSF.EOIIM95TCHD0100CA CPIRD536.2 DATA. MOVE ERRORMOVER1邏輯與數(shù)據(jù)傳送：將臨時(shí)保留的當(dāng)前刀套號(hào)刀具傳送到主軸刀號(hào)。R0537JLACT<t

34、tr a1 111Al 80-MOVER0549II111丄M95TCHR0693TCTMPD0000SP.NO4、換刀過程，換刀過程是一個(gè)順序動(dòng)作的過程，換刀程序是按照順序程序編成的格式進(jìn)行編寫。先將整個(gè)換刀過程進(jìn)行分析，分成七個(gè)過程， 這七個(gè)過程依次進(jìn)行，相互銜接。當(dāng)前過程進(jìn) 行時(shí)，為下一個(gè)過程準(zhǔn)備；當(dāng)前過程的任務(wù)完成， 作為下一個(gè)過程的觸發(fā)條件，觸發(fā)下一個(gè) 過程，同時(shí)斷開上一個(gè)過程。整個(gè)換刀的流程如下：換刀準(zhǔn)備，M06啟動(dòng)I換刀第一過程，刀套下 A1換刀第二過程，機(jī)械手 60度A2換刀第三過程，主軸刀具松開A3換刀第四過程，機(jī)械手 180度，主軸吹氣 A4換刀第五過程，主軸刀具夾緊A5換

35、刀第六過程，機(jī)械手60度回A61|換刀第七過程，刀套抬起 A7各步驟執(zhí)行的觸發(fā)條件及動(dòng)作分析一覽表步驟號(hào)觸發(fā)調(diào)件動(dòng)作步驟1刀套下(A1)換刀的準(zhǔn)備內(nèi)容、ATC在待 位狀態(tài)刀套落下 主軸刀具夾緊步驟2機(jī)械手旋轉(zhuǎn)60度(A2)刀套落下到位刀套落下機(jī)械手電機(jī)旋轉(zhuǎn) 主軸刀具夾緊步驟3主軸刀具松開(A3)機(jī)械手中間點(diǎn)保持刀套落下 主軸刀具松開步驟4機(jī)械手旋轉(zhuǎn)180度(A4)主軸定向主軸刀具松開機(jī)床在刀具 交換點(diǎn)刀套落下機(jī)械手電機(jī)旋轉(zhuǎn) 主軸刀具松開 主軸吹氣清潔步驟5主軸刀具夾緊(A5)機(jī)械手在中間點(diǎn)刀套落下 主軸刀具夾緊步驟6機(jī)械手60度返回(A6)主軸刀具夾緊刀套落下 機(jī)械手電機(jī)旋轉(zhuǎn) 主軸刀具夾緊步驟

36、7刀套抬起(A7)機(jī)械手到達(dá)返回點(diǎn)刀套抬起 主軸刀具夾緊注：刀套抬起落下使用雙作用電磁閥控制，主軸刀具夾緊使用單作用電磁閥控制程序分析：換刀準(zhǔn)備：換刀啟動(dòng)，PMC程序?qū)代碼進(jìn)行譯碼，當(dāng)執(zhí)行 M06代碼啟動(dòng)換刀，是對(duì) M06譯 碼后的信號(hào)，執(zhí)行 M06指令時(shí)，為1。下面程序是一個(gè)上升沿處理程序。RO530R3530.1TIR0 5 3 0.2RH510.5II4T-M06ENB W3E-AR0539 > 3RO530.20 M36 EKABLEM06ENBRO530.4 ENB GN f*UL$EMO 6 +RO53 6 5hi K36 EKB ON PUL$E AUX換刀準(zhǔn)備信號(hào)，這些

37、信號(hào)包括：沒有換刀報(bào)警，沒有刀庫錯(cuò)誤，沒有主軸報(bào)警，數(shù)控系統(tǒng)準(zhǔn)備好,刀庫不在運(yùn)行中，刀庫旋轉(zhuǎn)到位，指令刀號(hào)與主軸刀號(hào)不一致。R0538.7Q ATC OKATCOK可設(shè)R0544.2R0536.5F0O45.0R0523.6RO51B.0R0516T0R05387R3533 1IFR0543 EILR0535.5JKRO 527.3|R0539 0IIATCOK4TMAGONIIMAGINPXTTCOSPIIt46TMFUATCOK1#IIIHATCALlMG ERRSALMIDRITL6GEAROKRDY1ATC OK 1換刀準(zhǔn)備條件之一，機(jī)床回到刀具換刀點(diǎn)。是設(shè)定使用第一或第二參考點(diǎn)作為換

38、刀點(diǎn),定是否使用XY的參考點(diǎn)。TOOL CHANGE PCITPRECLP換刀開始，以順序編程的方式，編寫各個(gè)換刀步驟。ATC在待位狀態(tài)，當(dāng)條(A2)，被復(fù)位。刀第一個(gè)步驟刀套下(A1)，為換刀的啟動(dòng)條件，包括換刀的準(zhǔn)備內(nèi)容、 件滿足，為1時(shí)，為1,并自鎖，當(dāng)?shù)谝粋€(gè)步驟完成后，進(jìn)入第二個(gè)過程 套落下到位為第二個(gè)步驟的觸發(fā)條件。=-0T DCWN件。RQ54O,0 KQOO,3II>F-A1R0545.3R0539.1T卜A2 OKTCHE-RO54QA30-A2ARM 60R0545.6R0535.7 KQOD3.3IIIHATCSTBI卜耗TtL + EtR0540.1IHA2R0 5

39、4C .4 KCOl-5A4ATC-OK-JR0540.1R0540.4IIA4K0014.5R0538 JIIIHATC-OK-J ATCOK?：O540.1F.052&.0 KQC DI *.2-HF-IHARMSTPR0540.2K0007.6R0540.2Q TOD匸 UNCLAMP ffHEN AHH 0 ACTIV PRECLP第三個(gè)步驟主軸刀具松開(A3),為第二步驟，作為第三步驟的準(zhǔn)備條件， 機(jī)械手中間點(diǎn)保持, 為該步驟的觸發(fā)條件。直0333*3Y000*.百悶時(shí)機(jī)1-HIIHAMIDK'ARMTCHPR054Q.4K000T.6RQ54U.31 SFINDLE

40、 TOOL UNCLAMPA3A3K0014.5-HT-ATC-OK-JR0540.3K0014.5R0538-7?l3第四個(gè)步驟機(jī)械手旋轉(zhuǎn)180度(A4),為第三個(gè)步驟，是第四個(gè)步驟地準(zhǔn)備條件，主軸定向、主軸刀具松開、機(jī)床在刀具交換點(diǎn)作為這個(gè)過程的觸發(fā)條件。該步驟中有兩個(gè)動(dòng)作：機(jī)械手180旋轉(zhuǎn)、主軸吹氣清潔。RQ543.3F3045.7R0539.6R0539.1TCHPA3ORAS.ATUCLDLR0540+7A5R0540.Q AR 190A4R0540-1A2K0007-6TI-X0014.5ATC-0K-JT匚亡LDLA4KC >07 . 6RD54Q.4Y-Z'3 ：

41、5.4R0533 . 3R0535.1 RC54 0.71JUI卜TCHPA5RC54G戈Q SPINDLE AIR ELOW KEEPSPBLWKRQ540.5IISPBLWKR0541+0Ai5ATC-OK-JRO54Q5R0541.Q-HIJT-SPBLNK AvK0014 -5RU530 7?lTC-OK-J ATCOKSPIWDLE KT貝 BLOW DELAYR0540.4R0541.0II4f-A4A6R053, 4 RQ54L . 0 KOOH .5 RO 5 3 3.7IIIIIIA4A6ATC-OK-J fiTCOKJ10543.7Q ARM 160A4-1第五個(gè)步驟主軸刀

42、具夾緊(A5),為第四個(gè)步驟的一個(gè)動(dòng)作，是第五個(gè)步驟的準(zhǔn)備條件，機(jī)械手在中間點(diǎn)作為這個(gè)過程的觸發(fā)條件。CLAKPR0540.7-HIA5EW53 日 *5-HITCLDLR0535.QRO541.1K0003dJf-A7TI-ATC0K1RD弓4L0Q ARM -6QA6R0540.4K0007,6IA4R0542.0K0003,3ATCFINRO 541.0K0014.5IIA6ATC-OK-JR0541.0IIA6K0014.5IIATC-OK-J第七個(gè)步驟刀套抬起(A7)，為第六個(gè)步驟，是第七個(gè)步驟的準(zhǔn)備條件，機(jī)械手到達(dá)返回點(diǎn)作 為這個(gè)過程的觸發(fā)條件。換刀完成作為第七個(gè)步驟地復(fù)位條件。R

43、O541.0R0533.7Y0005.4KGOO.3 R0539.0R052<0R0541+lPOT UPI I11#_11A6AMOK>ARMATCOK1ATCFINA7RD541.1A7換刀執(zhí)行的處理，按照各步驟執(zhí)行的觸發(fā)條件及動(dòng)作分析一覽表，結(jié)合控制元件的特點(diǎn)， 編寫個(gè)動(dòng)作的控制。主軸刀具夾緊：第五個(gè)步驟執(zhí)行主軸刀具夾緊動(dòng)作，作為啟動(dòng)條件；第三個(gè)步驟執(zhí)行刀具松開動(dòng)作，停止主軸刀具夾緊。R0540.7RD540b3R0542.2IIA5-4KA3Q 處工NDLE； CLAMPSP CLPR05830R05094R0559總IIII$ihMDI M7 5DRITLR05422&#

44、165;00063 KOOO丄£II*IISP CLP >TUCLP主軸刀具松開：第三個(gè)步驟執(zhí)行主軸刀具松開動(dòng)作，作為啟動(dòng)條件；第五個(gè)步驟執(zhí)行刀具夾緊動(dòng)作，停止主軸刀具松開。R0540.3IIA3R0540.7 RO 5 7.0A5SPDNRC542.3Q SPINDLE UNCLAMPSP UNCR0540二PRECLPR0583.0R0509+2T卜$ ,BMDIDRITLKO OIL.7Q TOOL UNCLAMP KEEPUKCL-KRO542.3TlSP uwcRO 542.2SF CLPR00113K0011.71DGIC2CJNCL-K主軸清潔吹氣:RQ540-.

45、SSPINDLE AIR BLASTSFBLDL>SPB1WR05B3.Q RO 509.3RD539.6IHSapMEITUCLDLMTUCLMANUALROS13.1X0002二刀庫刀套落下：第一個(gè)步驟執(zhí)行刀套落下動(dòng)作，作為啟動(dòng)條件；第七個(gè)步驟執(zhí)行刀套抬起動(dòng)作，停止刀套落下動(dòng)作。刀套抬起：第七個(gè)步驟執(zhí)行刀套落下動(dòng)作，作為啟動(dòng)條件；第一個(gè)步驟執(zhí)行刀套落下動(dòng)作,DOWN停止刀套抬起動(dòng)作。R0560.0R053 9 3K00D3 3IF0,S 2PTUPDLR0539.2II北ARMCLL >ARMY0005.4 ROSO.O XiOOB. Y00D5.1uAl*EM-Gpor u?

46、R05L.1A7R0583.0R0559,6R0509.6M77IIS，F(xiàn)MDI DBITLR0545.5MGON2YOD05+1 YOOOShO R05343PTUPDLII>POTUP >POTDNK00D1 .3-HIH附錄：加工中心地址*1MNKEYMAINTENANCE KEY 維修鍵*2:OILALSPINDLE OIL ALARM 主軸油報(bào)警*3:AIRALAIR PRESSURE ALARMS縮空氣壓力報(bào)警*4:DRITLDOOR INTERLOCK 門互鎖*5:LUBALLUBE ALARM潤滑報(bào)警*6:JGPSWJIG PRESSURE夾具壓力開關(guān):CLNLCOOLANT TANK LOW冷卻液液面低:MOTOLMOTOR OVERLOA電機(jī)過載:CLNFCOOLANT TANK FULL冷卻液液面高:FILLFILTER TANK LOW過濾箱液面低:FILFFILTER TANK FULL過濾箱液面高:FILCVFILTER TANK COVER / FILTER SW.:DRIT1DOOR INTERLO