機械原理第三章白

1、3-1 3-1 概述概述( (特點與基本設計問題特點與基本設計問題) )（1）由若干剛性構件用低副聯(lián)接而成的）由若干剛性構件用低副聯(lián)接而成的機構稱為連桿機構稱為連桿機構機構. . 一、定義與分類一、定義與分類（2）連桿機構可分為）連桿機構可分為 空間連桿機構空間連桿機構和和 平面連桿機構平面連桿機構空間連桿機構空間連桿機構平面連桿機構平面連桿機構二、連桿機構的特點二、連桿機構的特點優(yōu)點優(yōu)點: 承受載荷大，便于潤滑承受載荷大，便于潤滑 制造方便，易獲得較高的精度制造方便，易獲得較高的精度 兩構件之間的接觸靠幾何封閉實現(xiàn)兩構件之間的接觸靠幾何封閉實現(xiàn) 實現(xiàn)多種運動規(guī)律和軌跡要求實現(xiàn)多種運動規(guī)律和軌

2、跡要求 缺點缺點: : 慣性力不易平衡慣性力不易平衡 不易精確實現(xiàn)各種運動規(guī)律和軌不易精確實現(xiàn)各種運動規(guī)律和軌跡要求跡要求三、設計基本問題三、設計基本問題 實現(xiàn)給定位置的設計實現(xiàn)給定位置的設計 實現(xiàn)已知運動規(guī)律的設計實現(xiàn)已知運動規(guī)律的設計 實現(xiàn)已知運動軌跡的設計實現(xiàn)已知運動軌跡的設計常用設計方法：常用設計方法： 圖解法；解析法；圖譜法和模型實驗法圖解法；解析法；圖譜法和模型實驗法3-2 3-2 平面連桿機構的基本類型及其演化平面連桿機構的基本類型及其演化一、基本類型（鉸鏈四桿機構）及應用一、基本類型（鉸鏈四桿機構）及應用 曲柄搖桿機構曲柄搖桿機構 雙曲柄機構雙曲柄機構 雙搖桿機構雙搖桿機構 曲

3、柄搖桿機構曲柄搖桿機構機架機架連架桿曲連架桿曲柄柄連架桿搖連架桿搖桿桿連桿連桿周轉(zhuǎn)副周轉(zhuǎn)副 周轉(zhuǎn)副周轉(zhuǎn)副(圓周副圓周副)擺轉(zhuǎn)副擺轉(zhuǎn)副擺轉(zhuǎn)副擺轉(zhuǎn)副命名命名: :以連架桿命名以連架桿命名二、平面連桿機構的演化二、平面連桿機構的演化人們認為所有的四桿機構都是由四桿機構的基本形式演化來得。人們認為所有的四桿機構都是由四桿機構的基本形式演化來得。1 1、曲柄搖桿機構的演化、曲柄搖桿機構的演化改變運動副類型改變運動副類型轉(zhuǎn)動副變成移動副轉(zhuǎn)動副變成移動副e改變構件改變構件相對尺寸相對尺寸改變構件相對尺寸改變構件相對尺寸e0曲柄滑塊機構曲柄滑塊機構2 2、雙曲柄機構的演化、雙曲柄機構的演化改變運動副類型改變運

4、動副類型轉(zhuǎn)動副變成移動副轉(zhuǎn)動副變成移動副轉(zhuǎn)動導桿機構轉(zhuǎn)動導桿機構改變運動副類型改變運動副類型轉(zhuǎn)動副變成移動副轉(zhuǎn)動副變成移動副雙轉(zhuǎn)塊桿機構雙轉(zhuǎn)塊桿機構改變構件改變構件相對尺寸相對尺寸0改變構件改變構件相對尺寸相對尺寸3 3、雙搖桿機構的演化、雙搖桿機構的演化改變運動副類型改變運動副類型轉(zhuǎn)動副變成移動副轉(zhuǎn)動副變成移動副移動導桿機構移動導桿機構改變運動副類型改變運動副類型轉(zhuǎn)動副變成移動副轉(zhuǎn)動副變成移動副雙滑塊機構雙滑塊機構0改變構件改變構件相對尺寸相對尺寸00改變構件改變構件相對尺寸相對尺寸4 4、曲柄滑塊機構的演化、曲柄滑塊機構的演化改變運動副類型改變運動副類型轉(zhuǎn)動副變成移動副轉(zhuǎn)動副變成移動副改變

5、構件改變構件相對尺寸相對尺寸正弦機構正弦機構改變機架改變機架定為機架定為機架雙滑塊機構雙滑塊機構平面四桿機構的演化方式平面四桿機構的演化方式(2) 改變相對桿長改變相對桿長(3) 選不同構件作機架選不同構件作機架 (1)(1) 改變運動副類型改變運動副類型 轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)動副 移動副移動副 3-3 3-3 平面四桿機構的工作特性平面四桿機構的工作特性一、一、平面四桿機構有曲柄的條件（整轉(zhuǎn)副條件）平面四桿機構有曲柄的條件（整轉(zhuǎn)副條件）1、四桿機構有曲柄的條件、四桿機構有曲柄的條件aabcbcd黑色三角形黑色三角形(曲柄與機架延伸共線曲柄與機架延伸共線)成立成立bdaccdabcbda紅色三角形紅色三角

6、形(重疊共線重疊共線)成立成立ba-dcca-dbcba-dda 比較比較bdaccdabcbdaba-dcca-dbcba-dcbdaa-dcbdacdaca-dbca-dbbdaba-dcba-dccbdaca-dbba-dcca ba da a最短最短abcd該機構中構件該機構中構件a最短，最短，構件構件a能否整周回轉(zhuǎn)？能否整周回轉(zhuǎn)？最短桿與最長桿之和小于等于其它兩桿長度之和最短桿與最長桿之和小于等于其它兩桿長度之和最短桿是連架桿或機架最短桿是連架桿或機架cbdaca-dbba-dcca ba da a最短最短cbdacdbabdca最短桿與最長桿之和最短桿與最長桿之和小于等于其它兩桿長

7、小于等于其它兩桿長度之和度之和最短桿與最長桿之和小于等于其它兩桿長度之和最短桿與最長桿之和小于等于其它兩桿長度之和這是鉸鏈四桿運動鏈有周轉(zhuǎn)副的幾何條件這是鉸鏈四桿運動鏈有周轉(zhuǎn)副的幾何條件abcddcba當最短桿與最長桿之和小于等于其它兩桿長度之和即當最短桿與最長桿之和小于等于其它兩桿長度之和即該式表明鉸鏈四桿運動鏈有兩個周轉(zhuǎn)動副該式表明鉸鏈四桿運動鏈有兩個周轉(zhuǎn)動副, ,并且這兩個周轉(zhuǎn)副在最短桿的兩端。并且這兩個周轉(zhuǎn)副在最短桿的兩端。最短桿是連架桿或機架最短桿是連架桿或機架abcd周轉(zhuǎn)副周轉(zhuǎn)副周轉(zhuǎn)副周轉(zhuǎn)副擺轉(zhuǎn)副擺轉(zhuǎn)副擺轉(zhuǎn)副擺轉(zhuǎn)副最短桿最短桿a a是機架時，連架桿是機架時，連架桿b,db,d都是曲

8、柄都是曲柄最短桿最短桿a a是連架桿時，是連架桿時，b b或者或者d d是機架，是機架，a a是曲柄是曲柄c c是機架時，無曲柄是機架時，無曲柄雙曲柄機構雙曲柄機構曲柄搖桿機構曲柄搖桿機構雙搖桿機構雙搖桿機構2*、曲柄滑塊機構有曲柄的條件、曲柄滑塊機構有曲柄的條件ababemn構件構件a能通過能通過m點的條件是：點的條件是：bea構件構件a能通過能通過n點的條件是：點的條件是：bea曲柄滑塊機構有曲柄的條件曲柄滑塊機構有曲柄的條件bea3*、導桿機構有曲柄的條件、導桿機構有曲柄的條件dadadada 有曲柄，該機有曲柄，該機構是擺動導桿構是擺動導桿機構。機構。da 有曲柄，該機有曲柄，該機構是

9、轉(zhuǎn)動導桿構是轉(zhuǎn)動導桿機構。機構。da 有曲柄，該機有曲柄，該機構是轉(zhuǎn)導桿機構是轉(zhuǎn)導桿機構。構。結論結論導桿機構總導桿機構總是有曲柄的是有曲柄的4*、偏置導桿機構有曲柄的條件、偏置導桿機構有曲柄的條件daedaee-da e-da 有曲柄，該機有曲柄，該機構是擺動導桿構是擺動導桿機構。機構。有曲柄，該機有曲柄，該機構是擺動導桿構是擺動導桿機構。機構。daeedae-dedadae沒有曲柄。沒有曲柄。有曲柄，該機有曲柄，該機構是轉(zhuǎn)動導桿構是轉(zhuǎn)動導桿機構。機構。結論結論偏置導桿機構有偏置導桿機構有曲柄的條件是曲柄的條件是edae,da二、急回運動和行程速比系數(shù)二、急回運動和行程速比系數(shù)1. 極位夾角

10、極位夾角 當機構從動件處于兩極限位置時，主動件曲柄在兩相應位當機構從動件處于兩極限位置時，主動件曲柄在兩相應位置所夾的角置所夾的角CADabdBBCC曲柄搖桿機構的極位夾角曲柄搖桿機構的極位夾角eABBCC曲柄滑塊機構的極位夾角曲柄滑塊機構的極位夾角dABBD擺動導桿機構的極位夾角擺動導桿機構的極位夾角2. 2. 急回運動急回運動 當曲柄等速回轉(zhuǎn)的情況下，通常把從動件往復當曲柄等速回轉(zhuǎn)的情況下，通常把從動件往復運動速度快慢不同的運動稱為急回運動。運動速度快慢不同的運動稱為急回運動。Dabd1B2B1C2Cccab12A主動件主動件a a21ABAB 時間：時間：1t轉(zhuǎn)角：轉(zhuǎn)角：1運動：運動：從

11、動件從動件c c21DCDC 1t12ABAB 時間：時間：2t轉(zhuǎn)角：轉(zhuǎn)角：2運動：運動：12DCDC 2t從動件從動件c c的的平均角速度：平均角速度：:DCDC2113t:DCDC1223t 1111180t1122-180t21tt 33 通常把從動件往復運動平均速度的比通常把從動件往復運動平均速度的比值值(大于大于1)稱為行程速比系數(shù)，用稱為行程速比系數(shù)，用K表示。表示。11180KK180180K3. 行程速比系數(shù)行程速比系數(shù)K33K 度從動件慢速行程平均速度從動件快速行程平均速13t23t 1111180t1122-180t三、壓力角和傳動角三、壓力角和傳動角FVScosSFW壓力

12、角：壓力角：力力F F的作用線與力作用點絕對速度的作用線與力作用點絕對速度V V所夾的銳角所夾的銳角稱為壓力角。稱為壓力角。傳動角：傳動角：壓力角的余角壓力角的余角稱為傳動角稱為傳動角cosSFW在其它條件不變的情況下壓力角在其它條件不變的情況下壓力角越小，作功越小，作功W W越大越大壓力角是機構傳力性能的一個重要指標，它是力的利用率大小壓力角是機構傳力性能的一個重要指標，它是力的利用率大小的衡量指標。的衡量指標。bccos2cbBDadcos2daBD222222ABCDabcdFFtFncVminmax2bc2adcosda-cbcos222290曲柄搖桿機構的壓力角曲柄搖桿機構的壓力角9

13、0180ABCDabcdFFtFncVminmaxababemnmaxmin曲柄滑塊機構的壓力角曲柄滑塊機構的壓力角四、機構的死點位置四、機構的死點位置所謂死點位置就是指從動件的傳動角等于零或者壓力角等于所謂死點位置就是指從動件的傳動角等于零或者壓力角等于9090 時機構所處的位置。時機構所處的位置。1. 死點位置死點位置Dabd1B2B1C2CccabABC如何確定機構的如何確定機構的死點位置？死點位置？分析分析B、C點的壓力角點的壓力角曲柄搖桿機構（曲柄為主動件）的死點曲柄搖桿機構（曲柄為主動件）的死點無死點存在無死點存在DABCMBvBFCFCvC0BABMFB曲柄搖桿機構（搖桿為主動件

14、）的死點曲柄搖桿機構（搖桿為主動件）的死點AB與與BC共線時共線時90B或者或者0B機構有死點存在機構有死點存在DABCMBvBFCFCv0CBCDMFC曲柄滑塊機構（曲柄為主動件）的死點曲柄滑塊機構（曲柄為主動件）的死點eABCMBFBvCFCvABMFB0BCeABCBFBvCFCvB0C無死點存在無死點存在曲柄滑塊機構（滑塊為主動件）的死點曲柄滑塊機構（滑塊為主動件）的死點有死點存在有死點存在2. 2. 死點位置的應用死點位置的應用飛機起落架飛機起落架夾具夾具火車輪火車輪3. 3. 避免死點位置的危害避免死點位置的危害加虛約加虛約束的平束的平行四邊行四邊形機構形機構加虛約束的平行四邊形機

15、構加虛約束的平行四邊形機構3-4 平面四桿機構的設計平面四桿機構的設計一、平面連桿設計的基本問題一、平面連桿設計的基本問題1. 1. 平面連桿機構設計的基本任務平面連桿機構設計的基本任務1) 根據(jù)給定的設計要求選定機構型式；根據(jù)給定的設計要求選定機構型式；2) 確定各構件尺寸，并要滿足結構條件、動力條件和運確定各構件尺寸，并要滿足結構條件、動力條件和運動連續(xù)條件等。動連續(xù)條件等。2. 2. 平面連桿機構設計的三大類基本命題平面連桿機構設計的三大類基本命題1) 滿足預定運動的規(guī)律要求滿足預定運動的規(guī)律要求2) 滿足預定的連桿位置要求滿足預定的連桿位置要求3) 滿足預定的軌跡要求滿足預定的軌跡要求

16、滿足預定運動的規(guī)律要求滿足預定運動的規(guī)律要求要求兩連架桿的轉(zhuǎn)角能夠滿足預定的對應位置關系；要求兩連架桿的轉(zhuǎn)角能夠滿足預定的對應位置關系；要求在原動件運動規(guī)律一定的條件下，從動件能夠準確地要求在原動件運動規(guī)律一定的條件下，從動件能夠準確地或近似地滿足預定的運動規(guī)律要求?；蚪频貪M足預定的運動規(guī)律要求。滿足兩連架桿轉(zhuǎn)角的預定對應位置關系要求的機構示例滿足兩連架桿轉(zhuǎn)角的預定對應位置關系要求的機構示例車門開閉機構車門開閉機構設計時要求兩連架桿的轉(zhuǎn)角應大小相等，設計時要求兩連架桿的轉(zhuǎn)角應大小相等，方 向 相 反 ， 以 實 現(xiàn) 車 門 的 起 閉方 向 相 反 ， 以 實 現(xiàn) 車 門 的 起 閉滿足預定

17、運動的規(guī)律要求機構滿足預定運動的規(guī)律要求機構示例示例對數(shù)計算機構對數(shù)計算機構近似再現(xiàn)函數(shù)近似再現(xiàn)函數(shù) y = log x的平面四桿機的平面四桿機構構（2）滿足預定的連桿位置要求）滿足預定的連桿位置要求設計時要求連桿能依次點據(jù)一系列的預定設計時要求連桿能依次點據(jù)一系列的預定位置。位置。( (又稱為導引機構的設計又稱為導引機構的設計 ) ) 機構示例機構示例飛機起落架機構飛機起落架機構設計時要求機輪在放下和收起時連設計時要求機輪在放下和收起時連桿桿BC占據(jù)圖示的兩個共線位置。占據(jù)圖示的兩個共線位置。 （3）滿足預定的軌跡要求）滿足預定的軌跡要求設計時要求在機構運動過程中，連桿上某點能實現(xiàn)預定的軌跡

18、設計時要求在機構運動過程中，連桿上某點能實現(xiàn)預定的軌跡。(又又稱為軌跡生成機構的設計稱為軌跡生成機構的設計)機構示例機構示例鶴式起重機鶴式起重機機構示例機構示例攪拌機機構攪拌機機構3. 3. 設計方法設計方法: : 1 1）圖解法）圖解法 2 2）解析法）解析法 3 3）實驗法）實驗法二、用圖解法設計四桿機構二、用圖解法設計四桿機構 1. 按給定的行程速比系數(shù)按給定的行程速比系數(shù)K設計四桿機構設計四桿機構實現(xiàn)給定運動要求實現(xiàn)給定運動要求2. 按連桿預定位置設計四桿機構按連桿預定位置設計四桿機構實現(xiàn)給定連桿位置（軌跡）要求實現(xiàn)給定連桿位置（軌跡）要求3. 按兩連架桿預定的對應位置設計四桿機構按兩

19、連架桿預定的對應位置設計四桿機構實現(xiàn)給定連實現(xiàn)給定連架架桿位置桿位置（軌跡）要求（軌跡）要求 1. 按給定的行程速比系數(shù)按給定的行程速比系數(shù)K設計四桿機構設計四桿機構曲柄搖桿機構曲柄搖桿機構設計要求：已知搖桿的長度設計要求：已知搖桿的長度CD、擺角擺角 及行程速比系數(shù)及行程速比系數(shù)K。設計過程：設計過程：1) 計算極位夾角：計算極位夾角：11180 KK 2) 選定機構比例尺，作出極位圖：選定機構比例尺，作出極位圖：GF(除弧除弧FG以外以外)?M N90- C1C2D P B1B2A3) 聯(lián)聯(lián)C1C2，過，過C2 作作C2M C1C2 ；另過；另過C1作作 C2C1N=90 - 射線射線C1

20、N，交交C1M于于P點；點；4) 以以C1P 為直徑作圓為直徑作圓 ，則，則該圓上任一點均可作為該圓上任一點均可作為A鉸鏈，有無窮多解。鉸鏈，有無窮多解。abACabAC21設曲柄長度為設曲柄長度為a，連桿長度為，連桿長度為b，則，則:222121ACACbACACa AE2aOaObC1C2D 欲得確定解，則需附加條件：欲得確定解，則需附加條件：(1)給定機架長度給定機架長度d；(2)給定曲柄長度給定曲柄長度a；(3)給定連桿長度給定連桿長度b(1)給定機架長度給定機架長度d的解：的解：(2)給定曲柄長度給定曲柄長度a的解：的解：作圖步驟：以作圖步驟：以OaOa為圓心過為圓心過C C1 1、

21、C C2 2作圓作圓，以，以C C1 1為圓心為圓心2a2a為為半徑交圓半徑交圓于于E E點，連點，連C C1 1E E交交圓圓于于A A點。點。abACabAC 21證明：證明：aACAC221 22ACAEAEOOACaa(3)給定連桿長度給定連桿長度b的解：的解： 90- PE2b AC1C2D OaOb作圖步驟：以作圖步驟：以O Ob b為圓心過為圓心過C C1 1、C C2 2作圓作圓，以，以C C1 1為圓心為圓心2b2b為為半徑交圓半徑交圓于于E E點，連點，連C C1 1E E交交圓圓于于A A點。點。證明：證明：abACabAC 21bACAC221 22ACAEAEOOAC

22、bb 擺動導桿機構的設計擺動導桿機構的設計對于擺動導桿機構對于擺動導桿機構,由于其導桿的擺角由于其導桿的擺角 剛好等于其極位夾角剛好等于其極位夾角，因此因此，只要給只要給定曲柄長度定曲柄長度LAB (或給定機架長度或給定機架長度LAD)和和行程速比系數(shù)行程速比系數(shù)K就可以求得機構就可以求得機構。已知：已知：機架長度機架長度d，K，設計此機構。，設計此機構。=mndAD=BADBi.計算計算180 (K-1)/(K+1)；ii. 任選任選D作作mDniii. 取取A點，使得點，使得AD=d, 則則: a = d sin(/2)2. 2. 按連桿預定位置設計四桿機構按連桿預定位置設計四桿機構1)1

23、)已知連桿上兩活動鉸鏈的中心已知連桿上兩活動鉸鏈的中心B B、C C位置（即已知位置（即已知L LBCBC）2)2)已知機架上固定鉸鏈的中心已知機架上固定鉸鏈的中心A A、D D位置（即已知位置（即已知L LADAD）a.已知連桿在運動中的兩個位置已知連桿在運動中的兩個位置B1C1、B2C2 ，設計四桿機構，設計四桿機構b.已知連桿上在運動中的三個位置已知連桿上在運動中的三個位置B1C1、B2C2 、B3C3，設計四，設計四桿機構。桿機構。a.a.已知連桿在運動過程中的兩個位置已知連桿在運動過程中的兩個位置E E1 1F F1 1 、 E E2 2F F2 2 ，設計四，設計四桿機構桿機構b.

24、b.已知連桿上在運動過程中的三個位置已知連桿上在運動過程中的三個位置E E1 1F F1 1、E E2 2F F2 2、E E3 3F F3 3 ，設計四桿機構設計四桿機構1)1)已知連桿上兩活動鉸鏈的中心已知連桿上兩活動鉸鏈的中心B B、C C位置（即已知位置（即已知L LBCBC）a.已知連桿在運動過程中的兩個位置已知連桿在運動過程中的兩個位置B1C1、B2C2 ，設計四桿機構，設計四桿機構c12設計步驟：設計步驟：b12設計分析設計分析：鉸鏈和位置已知，固定鉸鏈和未知。鉸鏈和位置已知，固定鉸鏈和未知。鉸鏈和軌跡為圓弧，其圓心分別為點和鉸鏈和軌跡為圓弧，其圓心分別為點和。和分別在。和分別在

25、B1B和和C1C的垂直平分線的垂直平分線上。上。DAB1C1C2B2a)聯(lián)聯(lián)B1B，作垂直平分線，作垂直平分線b12鉸 鏈 鉸 鏈 b)聯(lián)聯(lián)C1C ，作垂直平分線，作垂直平分線c12鉸 鏈鉸 鏈 D有無窮多解有無窮多解c23b23b.已知連桿上在運動過程中的三個位置已知連桿上在運動過程中的三個位置B1C1、B2C2 、B3C3，設計，設計四桿機構。四桿機構。b12c12AB1C1C2B2B3C3D唯一解唯一解2)2)已知機架上固定鉸鏈的中心已知機架上固定鉸鏈的中心A A、D D位置（即已知位置（即已知L LADAD）a.a.已知連桿在運動過程中的兩個位置已知連桿在運動過程中的兩個位置E E1

26、1F F1 1 、 E E2 2F F2 2 ，設計四桿機構，設計四桿機構A AD DE E1 1F F1 1E E2 2F F2 2設計方法設計方法: :采用采用轉(zhuǎn)化機構法轉(zhuǎn)化機構法( (或反轉(zhuǎn)法或反轉(zhuǎn)法) )轉(zhuǎn)化機構法或反轉(zhuǎn)法轉(zhuǎn)化機構法或反轉(zhuǎn)法: :根據(jù)根據(jù)機構的倒置理論，通過取機構的倒置理論，通過取不同構件為機架，將不同構件為機架，將活動活動鉸鏈位置的求解鉸鏈位置的求解轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)化為固固定鉸鏈的求解定鉸鏈的求解設計四桿機設計四桿機構的方法。構的方法。C2B2B2C2 12 12AB1C1DAB1C1D 12 12A D v轉(zhuǎn)化機構法轉(zhuǎn)化機構法( (或反轉(zhuǎn)法或反轉(zhuǎn)法) )原理：原理： 相對運

27、動不變原理相對運動不變原理。當給。當給整個機構加一個共同的運整個機構加一個共同的運動時，雖然各構件的絕對動時，雖然各構件的絕對運動改變了，但是各構件運動改變了，但是各構件之間的相對運動并不發(fā)生之間的相對運動并不發(fā)生變化，亦即各構件的相對變化，亦即各構件的相對尺寸不發(fā)生改變。尺寸不發(fā)生改變。 對轉(zhuǎn)化后的機構進行設計與對轉(zhuǎn)化后的機構進行設計與對原機構設計的結果是完全對原機構設計的結果是完全一樣的，這樣就可以將一樣的，這樣就可以將活動活動鉸鏈位置的求解鉸鏈位置的求解問題轉(zhuǎn)化為問題轉(zhuǎn)化為固定鉸鏈的求解固定鉸鏈的求解問題。問題。 以以連連桿桿為為相相對對機機架架的的情情況況 2 2C1B1ADE1F1E

28、2F2A D 已知連桿在運動過程中的兩個位置已知連桿在運動過程中的兩個位置E1F1 、 E2F2 ，設計四桿機構，設計四桿機構轉(zhuǎn)化機構法轉(zhuǎn)化機構法( (或或反轉(zhuǎn)法反轉(zhuǎn)法) )的應用的應用有無窮多解有無窮多解 1 1ADE1F1b.已知連桿上在運動過程中的三個位置已知連桿上在運動過程中的三個位置E1F1、E2F2、E3F3 ，設計，設計四桿機構四桿機構E2F2E3F3A2D2A3D3C1B1唯一解唯一解v反轉(zhuǎn)法或轉(zhuǎn)化機構法的具體作圖方法反轉(zhuǎn)法或轉(zhuǎn)化機構法的具體作圖方法為了不改變反轉(zhuǎn)前后機為了不改變反轉(zhuǎn)前后機構的相對運動，作圖時構的相對運動，作圖時將原機構每一位置的各構件之間的相對位置視為剛性體；將原機構每一位置的各構件之間的相對位置視為剛性體；用作全等四邊形或全等三角形的方法，求出轉(zhuǎn)化后機構的各構用作全等四邊形或全等三角形的方法，求出轉(zhuǎn)化后機構的各構件的相對位置。件的相對位