ABB機(jī)器人涂膠調(diào)試

1、ABB機(jī)器人涂膠調(diào)試課程內(nèi)容-涂膠泵概述二.機(jī)器人與膠泵通訊建立三ABB機(jī)器人涂膠指令 四ABB機(jī)器人涂膠數(shù)據(jù)五.機(jī)器人涂膠軌跡調(diào)試涂膠泵概述涂膠親原理：佔(zhàn)助設(shè)汁堅(jiān)固的親座.內(nèi)部裝活塞泵的桶形 隨動板在材料液位上方施加一個(gè)壓力.使泵在進(jìn)行每個(gè)抽吸循環(huán) 時(shí).汲取腔室都能被裝滿?；钊ㄟ^不同軟管和必要時(shí)使用的 管道，將材料壓向噴涂裝置定屋器或膠槍。定呈器泵休二. 機(jī)器人與膠泵的通訊建立ABB機(jī)器人提供了多種通訊方式可與外部設(shè)備連接，比較常用的DeviceNetProfiNet.三、ABB機(jī)器人涂膠指令A(yù)BB機(jī)器人涂膠指令包含與移動指令相同的數(shù)據(jù)類型,同時(shí)包含特殊的參數(shù)數(shù)據(jù)來控制涂膠進(jìn)程。常用的涂

2、膠指令有DispU DisdC .指令形式為Switch (On or Off) to start or stop the dispensing processDispLOn pl, vlOO# beadlf zlO, toollwobjcorrArguments as in the MoveL instructionL = Linear C = Circular三.ABB機(jī)器人涂膠指令描述一段完整的涂膠軌跡:MoveLPl/V600,fine,tooll；oDispL0n.P2,v600r beadsr z50r tooll；DispLp3.v600#nobeadI, z50r tooll；

3、DispLP4,V600,b©ad5rz50. tool1；DispLP5,V600,nobeadI. z50, tooll ；DispLP6,V600,bead5fz50f tooll；DispLOffJ P7,v600,b©ad5r z50r toollMoveLp8.V600.fine,tooll；四. ABB機(jī)器人涂膠數(shù)據(jù)涂膠數(shù)據(jù)類型有：equipdatax beaddata, equiprestartdata和鄧ipdata伍畫囤主(SpeedEEChange ScopebcddddUsdockeqiripdataequipdata guiequiprectart

4、data(ointtaroetloaddatanumP<»rcstartdatarobtargct«hapdatasignalaoMgna IdlslQfialdosigna IqospeeddatastringtooldotowobjddtawztationaryZ. dp internalA Program gS Used TypesScop: RAPID/T.ROBlShow DataView ABB機(jī)器人涂膠數(shù)據(jù)涂膠數(shù)據(jù)類型有：equipdata、beaddata、equiprestartdata和equipdata_r -: Equipdata是f四維存儲數(shù)

5、據(jù)用于存放涂膠設(shè)備的 基本參數(shù)，因此一個(gè)涂膠機(jī)器人可控制四種不同的涂 膠泵系統(tǒng),其中一些參變量的意義：on-time提前幵心膠槍的數(shù)字信號單位秒off.time提前關(guān)閉膠槍的數(shù)字信號，reLspeed設(shè)定的用來計(jì)笄涂膠時(shí)最大速度的參右值，耍高 于址大速度的20%30%；acc_max/decel_max TCP&II減速的限值，設(shè)為炎示此參帚: 沒有激活;ABB機(jī)器人涂膠數(shù)據(jù)涂膠數(shù)據(jù)類型有：equipdata、beaddata、equiprestartdata和equipdata_r -: Equipdata是f四維存儲數(shù)據(jù)用于存放涂膠設(shè)備的 基本參數(shù),因此一個(gè)涂膠機(jī)器人可控制四種不同

6、的涂 膠泵系統(tǒng),其中一些參變量的意義：fllonjime模擬flowl提前激活時(shí)何，在參數(shù)orr激活 時(shí)有效；fll.offjime模擬信兮flowl提前激活時(shí)間，在參數(shù)off激活其他參數(shù)調(diào)試時(shí)取默認(rèn)值!1!.ABB機(jī)器人涂膠數(shù)據(jù)涂膠數(shù)據(jù)類型有：equipdatax beaddata, equiprestartdata和 equipdata_r-Beaddata定義了涂膠模擬信號卅07/1、卅0/2大小及 其控制類型，有兩種控制形式：flowjype為1時(shí)：!1!輸出模擬仁號flow足一個(gè)固定值，單獨(dú)llbeaddata控制，其 實(shí)際輸出為：10 ABB機(jī)器人涂膠數(shù)據(jù)11!1!.ABB機(jī)器人涂

7、膠數(shù)據(jù)涂膠數(shù)據(jù)類型有：equipdatax beaddata, equiprestartdata和 equipdataBeaddata定義了涂膠模擬信號flowl. flow2大小 及其控制類型，flowtype為2時(shí)；aflow_type為2時(shí)，模擬信號flow的人小受TCP的影響，出 TCP變化時(shí)flow也跟隨變化，此時(shí)beaddata內(nèi)flow俏足一個(gè) 基礎(chǔ)，實(shí)際輸出值由以下公式得出：#四.ABB機(jī)器人涂膠數(shù)據(jù)涂膠數(shù)據(jù)類型有：equipdatax beaddata, equiprestartdata和equipdata_r a： Beaddata定義了涂膠模擬信號flowl、flow2大

8、小及其控制類型12其中fll_con ref-Speed 由equipdata設(shè)定給出.dp_fll_corr 為全局矗屍糾正由億默認(rèn)為100.在系統(tǒng)模塊中竜義。 經(jīng)過系統(tǒng)內(nèi)系列定義及轉(zhuǎn)換模擬信號宙以上定義的 aoEqulFlv aoEqulF2輸岀給涂膠泵。13四.ABB機(jī)器人涂膠數(shù)據(jù)涂膠數(shù)據(jù)類型有：equipdatax beaddata, equiprestartdata和#四.ABB機(jī)器人涂膠數(shù)據(jù)涂膠數(shù)據(jù)類型有：equipdatax beaddata, equiprestartdata和四.ABB機(jī)器人涂膠數(shù)據(jù)涂膠數(shù)據(jù)類型有：equipdatax beaddata, equipresta

9、rtdata和 equipdata_r a： Equiprestartdata定義了當(dāng)涂膠程序中止時(shí)以何種restart_type為0 ,不調(diào)用重新啟動函數(shù)；為1,以詢問的方式重新啟動；為2 ”不詢問直接重新啟動#.ABB機(jī)器人涂膠數(shù)據(jù)涂膠數(shù)據(jù)類型有：equipdata. beaddata, equiprestartdata和!1!equipdata.廠：Equiprestartdata定義了當(dāng)涂膠程序中止時(shí)以何種 萬云*腳i啟動砂 槍信號，也可為負(fù)值restart_fl_time提前發(fā)出flow模擬信號 restart_flowl重新涂膠時(shí)flowl值大小bwd.speed重新啟動時(shí)在原有的路徑上向后移動的速度stop.bwddist機(jī)器人涂膠時(shí)一般停止后重啟時(shí)向 £移動距離qstcp.bwddist快速停止后向后移動的距離四.ABB機(jī)器人涂膠數(shù)據(jù)涂膠數(shù)據(jù)類型有：equipdatax beaddata, equiprestartdata和equipdata15五，機(jī)器人涂膠軌跡調(diào)試16五. 機(jī)器人涂膠軌跡調(diào)試在調(diào)試時(shí)要注意的一些問題：1 ）固定膠槍使用用戶坐標(biāo)系,機(jī)器人輸岀TCP速度才能 較真實(shí)反映涂膠速度。2）涂膠過