Linux輸入子系統(tǒng)在觸摸屏驅(qū)動(dòng)上的實(shí)現(xiàn)

1、第3期於琪建.等：LhlLX輸入子系統(tǒng)在觸摸屏驅(qū)動(dòng)上的實(shí)現(xiàn)33機(jī) 電 工 程M echan ial& E Metrical Engiiet*riigM agazheLinux輸入子系統(tǒng)在觸摸屏驅(qū)動(dòng)上的實(shí)現(xiàn)於填建，張海峰(杭州電子科技大學(xué)電子信息學(xué)院浙江杭州310018)摘 要：為了簡(jiǎn)化傳統(tǒng)Lhux驅(qū)動(dòng)程序設(shè)計(jì)及便于對(duì)驅(qū)動(dòng)模塊的管理與維護(hù)，采用了基于內(nèi)核對(duì)象的輸 入子系統(tǒng)，完成了 Lhux設(shè)備驅(qū)動(dòng)框架，改進(jìn)了傳統(tǒng)基于文件操作接口的驅(qū)動(dòng)程序設(shè)計(jì)方法，提出了只 需向系統(tǒng)報(bào)告輸入事件的開發(fā)方法.并順利地實(shí)現(xiàn)了鮭摸驅(qū)動(dòng)的開發(fā)。試驗(yàn)結(jié)果表明，該驅(qū)動(dòng)運(yùn)行穩(wěn)定 并能精確控制觸摸屏。關(guān)鍵詞：設(shè)備驅(qū)動(dòng)；設(shè)

2、備模型;輸入子系統(tǒng):觸摸屏中圖分類號(hào)：TP316文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：1001- 4551( 2(X)9 ) 03- (X)32- 04Realization of buch screen s driver widi L iiux hput subsystonYU Q 4-jian HANG H a-i-fengSchool <f E lectron ics hifotn a lion H anfzhou I) ianzi Un Persil)； angzhou 31001 8 Ch ha )Abstract A in hg al ship lily iig dir drsipi of

3、 lm<lili>na I L iiux drker «iri<l (ontrimliig to in anagtin ent ami rn ail lauoicr of the (lrke niodej us hg llie iiput subsystan liaseil <11 kernel <i)(he Liiux dwice drker s fnnn w oik was ti lfil(1 I lie IrnditkviaI ni etlnxl cciicenied n iii lie iiterlacvs of file qieratbns w

4、 as in pn)e(l 1'lie meixMl of onK re|x)rliig tlie input ev«it to lie Liiux synttni was |M<)|x)sal The dr her w as success 111 lk (levebpul The lesl n*su Its iidicalr dial the(I river w oiks w elj ami it can c<ik tro) tie k)u(h sen-en prre HehK W words dev ice dr Ker <lev i<v iiK

5、nlej i 屮 ul subsyslnn t>u(h sciven第3期於琪建.等：LhlLX輸入子系統(tǒng)在觸摸屏驅(qū)動(dòng)上的實(shí)現(xiàn)33第3期於琪建.等：LhlLX輸入子系統(tǒng)在觸摸屏驅(qū)動(dòng)上的實(shí)現(xiàn)33軸占波岌射器 袖占渡按收戲、柚由淡發(fā)射器指按卜處反射條紋收稿日期：2(X)8- 09- 24作者簡(jiǎn)介：於炭建(1933-).男,浙江臺(tái)州人主要從事電子信息系統(tǒng)集成方面的研究.E-mail qijianlll5 yahoo amt cn 通誘A廉辱轎臥副教撮碩L生導(dǎo)師片嚴(yán)卩日hfzhaiij<)81 hdu «lu pi.J 1994-2012 China Academic Journ

6、al Electronic Publishing House. All rights reserved, 0引言在嵌入式系統(tǒng)屮，觸摸屏具仃輕便、反應(yīng)速度快、 節(jié)省空間、易于交流等優(yōu)點(diǎn)，成為了以簡(jiǎn)單、方便、口然 的一種人機(jī)交互方式。1前，觸摸屏仃4種類型：電阻 式觸摸屏、電容感應(yīng)式觸摸屏、紅外線式觸模加以及丿、 面聲波式觸摸屏。它們的實(shí)現(xiàn)材料不同，但在實(shí)現(xiàn)原 理上都是一致的。本研究主要實(shí)現(xiàn)在嵌入式ARM( S3C2440)下的 觸摸屏驅(qū)動(dòng)程序，由于S3C2440芯片上已仃觸模屏的 接口，為觸摸屏驅(qū)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)創(chuàng)造了條件。1表而聲波式觸摸屏本研究中的觸摸屏采用了三星公司的I.TV350QV 表而聲波式

7、觸摸屏。其結(jié)構(gòu)山觸摸屏幕、聲波發(fā)生器、 反射條紋和聲波接收器組成。觸摸屏幕是一塊玻璃平 板；聲波發(fā)牛器是一種能發(fā)送跨越屏幕表面的高頻聲 波的能量器。一般在屏幕的左上角和右下角各【占1定了 豎直和水平方向的聲波發(fā)射器右上角則固定了 2個(gè) 相應(yīng)的聲波接收器。觸模屏的四周則刻仃45。角的反 射條紋，如圖1所示。*軸 樓收ttrt圖1表面聲波式觸摸屏原理以X軸為例，當(dāng)手指去觸摸屏幕時(shí)，將吸收相應(yīng) 位世的聲波能就.聲波信號(hào)將衰減.此X軸聲波接收 器接收到的波形在時(shí)間/上形成一個(gè)缺I，通過確定 缺口位置即得觸摸屏坐標(biāo)。2 S3C2440觸摸屏接口S3C2440芯片支持觸摸屏的接其包含觸摸屏控制器、4個(gè)外部

8、場(chǎng)效應(yīng)管及1個(gè)外部電壓源，具體連 接町見芯片手冊(cè)上的ADC和觸摸屏接口操作框圖小。該觸模屏接口有4種工作模式口：(1) 正常轉(zhuǎn)換模式:用于通用A/D轉(zhuǎn)化；(2) 單獨(dú)X 轉(zhuǎn)化模式.先進(jìn)行X模式轉(zhuǎn)換，等X 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換完成之后，產(chǎn)生ADC屮斷,然后進(jìn)入丫模式轉(zhuǎn) 換.將丫坐標(biāo)轉(zhuǎn)換完成之后,又產(chǎn)生一次ADC中斷：(3) X 門動(dòng)轉(zhuǎn)換模式.觸摸屏H動(dòng)地轉(zhuǎn)換X坐 標(biāo)和y坐標(biāo)；(4) 等待中斷模式:一般觸摸屏開始工作后，將處 于此模式。只仃半觸摸筆按下時(shí).觸摸屏控制器才產(chǎn) 生一個(gè)WTJTC中斷信號(hào)。觸摸屏接口工作模式涉及到S3C2440的A/D寄 存器主要竹4個(gè)：ADC控制寄存器、ADC觸挾擰制俗 存器、AI

9、)C開始延遲寄存器、A1)C數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化寄存器。 所得坐標(biāo)將存入A1)C數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化寄存器屮。3 Lhux字符設(shè)備驅(qū)動(dòng)框架設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序是操作系統(tǒng)內(nèi)核和底層碩件Z間的 接Ido設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序?yàn)樯蠈討?yīng)用程序屏蔽了硬件的細(xì) 節(jié)。Lhux系統(tǒng)中設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序的設(shè)計(jì)核心思想是:像 操作n通文件一樣對(duì)碾件設(shè)備進(jìn)行操作,它提供了相 應(yīng)文件操作函數(shù)的入口點(diǎn),如open( )、lead( )x write ()、rebase()等 WL imx設(shè)$驅(qū)動(dòng)程序可分為字符設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序、塊 設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序和網(wǎng)絡(luò)設(shè)涪驅(qū)動(dòng)程序，木研究中觸摸屏 設(shè)備為字符設(shè)備。字符設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序涉及到3個(gè)丑要的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu) 體，即fi lr_o iterati

10、on $ fi le iioda它們之間的關(guān)系及 其主要結(jié)構(gòu)成員如圖2所示。用戶空間的應(yīng)用程序要實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)備文件的操作， 就是対位于/dev卜的設(shè)備文件進(jìn)彳j操作。這些設(shè)備 文件在內(nèi)核中就由inode結(jié)構(gòu)表示。當(dāng)用L iiiux系統(tǒng) 提供的open方法打開一個(gè)設(shè)備*點(diǎn)文件的時(shí)候就會(huì) 有表示該文件描述符£1的file結(jié)構(gòu)指向這個(gè)node結(jié) 構(gòu)，具體實(shí)現(xiàn)方式是經(jīng)過皿5結(jié)構(gòu)體(目錄結(jié)構(gòu)體) 產(chǎn)生關(guān)聯(lián)。町以仃多個(gè)文件描述符指向iixxle結(jié)構(gòu)， 也就是一個(gè)設(shè)備文件可以按不同的方式打開多次。打開設(shè)備文件后，上述3個(gè)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)已建立關(guān)聯(lián)。 對(duì)設(shè)備文件的讀等操作的訪問路徑為：file- > 的函

11、數(shù)實(shí)現(xiàn)讀馮等操作。L hux系統(tǒng)為了區(qū)分各個(gè)不同設(shè)備采用主設(shè)備號(hào) 和次設(shè)備號(hào)來(lái)確定設(shè)備文件所指的設(shè)備。如圖2所 示，bode結(jié)構(gòu)體成員dev.t i.rdev就是設(shè)備編號(hào)。設(shè) 備驅(qū)動(dòng)初始化時(shí)通過動(dòng)態(tài)分配主設(shè)備號(hào)函數(shù)albc_ chnlev_iion()來(lái)獲取主設(shè)備號(hào),然后ffl cdev_hit() 關(guān)聯(lián)寧符設(shè)備和結(jié)構(gòu)體.id終實(shí)現(xiàn)字符 設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序的棊本框架。dcnlr>#A 構(gòu)體inode結(jié)恂休| struct inode inode Tde> 11 rdc11 | struct file opcrahg i op| %:tile結(jié)構(gòu)體1 .1:IstHicf 6lc opcT

12、itfion T op|獨(dú)？】心加汕切牛L struct denin <icnfr>t.J 111! (eopCTl)(> U-J1 |sm/c 1 PrcadkOl 1圖 2 fife_opcrati)nsj file bode關(guān)聯(lián)過程4 Liiiux設(shè)備模型與輸入子系統(tǒng)Limx 2 6內(nèi)核的一個(gè)重要特色是提供了統(tǒng)一的 內(nèi)核設(shè)備模型，以適應(yīng)“系統(tǒng)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)越來(lái)越復(fù)雜， 智能電源管理、熱插拔以及即插即用的支持要求也越 來(lái)越高”的趨勢(shì)。簡(jiǎn)單地說(shuō),Lhux設(shè)備模型是基于內(nèi)核對(duì)象 ject來(lái)實(shí)現(xiàn)的。借助內(nèi)核對(duì)彖kobjecl機(jī)制,內(nèi)核通過/ sys向用戶控件輸出設(shè)備的各類信息方便了

13、設(shè)備的管 理。/sys是sysfs文件系統(tǒng)，它是一個(gè)類似于pm(文件 系統(tǒng)的特殊文件系統(tǒng)，用于將系統(tǒng)屮的設(shè)備組織成層 次結(jié)構(gòu)，并向用戶模式程序提供關(guān)于內(nèi)核數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的 詳細(xì)信息。輸入子系統(tǒng)I 5,就是借助于kobjeclL制W建立起 來(lái)的一種設(shè)備模型。如圖3所示，具體宙Drker驅(qū)動(dòng) 層、Input核心層、Evenl處理層3部分組成。D river驅(qū) 動(dòng)層主要將輸入設(shè)備的數(shù)據(jù)或信息上報(bào)給Inputs心 層；Input核心層由/drer/hput/input c及相關(guān)頭文件 實(shí)現(xiàn),它對(duì)下提供了 Driver驅(qū)動(dòng)層的接I，對(duì)上提供了 Event處理層的接口; Event處理層提供文件操作方法， 它負(fù)

14、責(zé)將數(shù)據(jù)放到設(shè)備緩沖區(qū)，用戶程序(如 M hGU 1)打開設(shè)備節(jié)點(diǎn)，讀取緩沖區(qū)數(shù)據(jù)。5觸摸屏驅(qū)動(dòng)程序的實(shí)現(xiàn)屁呻翊加舷th召擁訊血住lk釉卿胎ishi攙rfb觥嘿幅副通祐緞鍛掏爛斂,就輸入子系統(tǒng)的3層驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)中，核心層與K- 處理層已山內(nèi)核實(shí)現(xiàn).故采用設(shè)備模型與輸入子 系統(tǒng)機(jī)制以簡(jiǎn)化設(shè)備驅(qū)動(dòng)程斥的設(shè)計(jì)。現(xiàn)在只需實(shí)34*機(jī) 電 工 程第26卷用戶亦間丨用尸少岸I內(nèi)昭間|j、en吟理兇nput H 4L'7I "Bn、er馳動(dòng)已圖3 Input?系統(tǒng)層次結(jié)構(gòu)可以完成觸摸屏驅(qū)動(dòng)程序的設(shè)計(jì)。Driver驅(qū)動(dòng)層主耍實(shí)現(xiàn)向內(nèi)核注冊(cè)輸入設(shè)備以實(shí) 現(xiàn)輸入設(shè)備模型，并提供將觸摸屏采集到的數(shù)據(jù)上報(bào)

15、 Inpu I核心層的方法。5 1輸入設(shè)備的注冊(cè)與注銷I) river驅(qū)動(dòng)層通過調(diào)用如下接口函數(shù)來(lái)向輸入子 系統(tǒng)屮注冊(cè)和注銷輸入設(shè)涪：(1) nput_ivgiste!(levk,e();(2) nput_unregistei(lev icr()。以上兩個(gè)萌數(shù)調(diào)用的參數(shù)為inpu t_<lev結(jié)構(gòu)體(在 drirer/input/hput h中定義)。注冊(cè)完成之后,內(nèi)核為 輸入設(shè)備在Events理層關(guān)聯(lián)了相應(yīng)的文件操作方法 (在/driver/input/tadev c中實(shí)現(xiàn))。這樣，當(dāng)設(shè)備成功 注冊(cè)后，就會(huì)在/(I伙下生成相應(yīng)的設(shè)備文件，從而形 成Lhux設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序基本框架。5 2觸

16、摸屏驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)過程如圖4所示首先觸摸屏處于等待中斷模式上。 當(dāng)觸摸筆按下的時(shí)候觸摸屏將產(chǎn)生一個(gè)中斷NT. TCo然后觸摸屏將觸發(fā)進(jìn)入x/r軸單獨(dú)轉(zhuǎn)化模式，也 就是X X模式轉(zhuǎn)換完成之后，將產(chǎn)工一個(gè)NT.ADC中 斷此時(shí)將進(jìn)入y模式轉(zhuǎn)換當(dāng)模式轉(zhuǎn)換完成庇將 又會(huì)產(chǎn)生一個(gè)M.ADC +斷。此時(shí)進(jìn)入中斷程序， 將分別取得X坐標(biāo)值與y坐標(biāo)值。然后驅(qū)動(dòng)程序調(diào) 用接口函數(shù)hput_rep)rt_abs(),將取得的值上報(bào)給Iil pul核心層。* INT ADC卜.y坐標(biāo)先后完成轉(zhuǎn)換II intJtc 敏換電按F圖4 D rivw驅(qū)動(dòng)層9 Input核心層關(guān)聯(lián)Input心層找出對(duì)應(yīng)的M件處理函數(shù).山Event

17、 處理層將數(shù)據(jù)放到設(shè)備緩沖區(qū)，如圖5所示。上層驅(qū) 動(dòng)處理函數(shù)將在應(yīng)用程序(如M bGUI)調(diào)用驅(qū)動(dòng)的 沖區(qū)而后應(yīng)用程)¥根據(jù)觸摸屏的坐標(biāo)進(jìn)行數(shù)據(jù)校準(zhǔn) (坐標(biāo)轉(zhuǎn)換)，赧終光標(biāo)顯示在觸摸筆所指的正確的位 置上。険用屛飯沖I可而工件h述符de、點(diǎn))file operation結(jié)構(gòu)lEvcneUffl圖5 Events理層與應(yīng)用程序關(guān)聯(lián)驅(qū)動(dòng)中關(guān)鍵實(shí)現(xiàn)函數(shù)說(shuō)明如下：(1) hpuLreport_al)s()函數(shù),是實(shí)現(xiàn) Driver驅(qū)動(dòng) 層向In pu t核心層上報(bào)采集到的數(shù)據(jù)關(guān)鍵函數(shù).也是 輸入子系統(tǒng)處理輸入事件的醺要機(jī)制。1)川er驅(qū)動(dòng) 程序在注冊(cè)輸入設(shè)備前(調(diào)用h pu t_regist

18、rr_(levice 函數(shù)前)設(shè)置輸入爭(zhēng)件類型然后Input核心層根據(jù) 輸入類型關(guān)聯(lián)III應(yīng)的設(shè)備文件操作方法，從而實(shí)現(xiàn) 整個(gè)馳動(dòng)。輸入子系統(tǒng)設(shè)定事件類型主要包括EV_KEY(按 鍵事件)、EV_REL(相對(duì)值,如光標(biāo)移動(dòng))和EV.ABS (絕對(duì)值，如觸模屏，它工作在絕對(duì)坐標(biāo)系統(tǒng))。驅(qū)動(dòng)中相關(guān)代碼如下：i)piil_set_d>s_p<imn s( is dr ABSJC 0 0x3FE 0 0)： 設(shè)氏絕對(duì)坐標(biāo)X的放小故大值從0 0x3FF(相 應(yīng)地坐標(biāo)y設(shè)置亦類似)。相關(guān)代碼如下：iiput_set_al>s_|>aiun s( ts (lev .XBS3 - 0

19、()x3FF： 0 0):當(dāng)觸摸屏觸發(fā)輸入事件后，整個(gè)報(bào)告過程如下：h|>iit_niM>rt_<J>s( Is <h-v A BS_Kb xp); /V 坐標(biāo)hput_rv|x>rt_«il)s( Is dev; A BS_Y.t> yp); /坐標(biāo)iiput_rv|>ort_k( ts <lev HVN JP()l (11 1);Is dev); /4同步(2) 觸摸屏輸入事件的觸發(fā)，相關(guān)代碼如下： iw|u«Liq( HQJU s3c2440_KiLtc 1QF_SMPI,EU dev)IRQJTC是向I. imx

20、系統(tǒng)巾請(qǐng)的屮斷號(hào)；s3c2440_ isr_t(<是實(shí)現(xiàn)相應(yīng)觸發(fā)事件的中斷處理例程z,實(shí) 現(xiàn)上報(bào)X、y坐標(biāo)的任務(wù)；RQF_SMPLE_aNDOM指 明中斷類3!； tc_acti)n 用于在 /pioc/iiitenupts,|,顯示 中斷擁仃者：(s dev表明中斷指向觸摸屏設(shè)備結(jié)構(gòu)。AI)C轉(zhuǎn)換完成之后產(chǎn)生的中斷的申請(qǐng)兩數(shù)與此 類似，代碼如下：m電禰咗)後歸i勰爲(wèi)|0駆麴詡智黙霹康能lishing House. All rights reserved. http:/w陽(yáng)爆.制頁(yè))iw|liftst_ in( 1<Q _A1X： s3(244() _ br_a(k lQF_SAM

21、 P112 _ RANDOM b <lw)統(tǒng)恢復(fù)供電后或系統(tǒng)結(jié)構(gòu)發(fā)生變化JS町亜新按照搜 索樹的建立步驟，依照各終端的遙信，車新生成配網(wǎng)樹 形結(jié)構(gòu)。2算例驗(yàn)證2 1單點(diǎn)故障下而就以圖1所示的配電結(jié)構(gòu)進(jìn)彳亍模擬驗(yàn)證算 法的仆效性。在圖1的不同線段上模擬單點(diǎn)故障，其 結(jié)果如表1所示。34*機(jī) 電 工 程第26卷34*機(jī) 電 工 程第26卷表1單點(diǎn)故障仃故障電流的if點(diǎn)故障區(qū)域(H點(diǎn)所圍區(qū)域)隔離的卩點(diǎn)恢艾供電介閘疔點(diǎn)是否為末梢點(diǎn)1L 448I 4 55 65 6無(wú)需合閘L 4 5 66Z后的末梢點(diǎn)6無(wú)2 1()1Q 9 16IQ U 16124、6畸變信號(hào)畸變信號(hào)畸變信號(hào)畸變信號(hào)注：對(duì)于畸變

22、信號(hào)的說(shuō)明.根據(jù)故障區(qū)域檢測(cè)規(guī)則2如果節(jié)點(diǎn) 故判斷此為畸變信號(hào).4 5i 6存在故障電流.則作為父節(jié)點(diǎn)的1也必然存在故障電流.34*機(jī) 電 工 程第26卷34*機(jī) 電 工 程第26卷2 2多點(diǎn)故障對(duì)于多點(diǎn)故障同樣以圖1所示的配電結(jié)構(gòu)進(jìn)行 模擬，驗(yàn)證算法的有效性(圖1中，箭頭指向方向?yàn)楣?障發(fā)生點(diǎn))，其結(jié)果如表2所示。表2多點(diǎn)故障冇故障電流 的"點(diǎn)故障區(qū)域(節(jié)點(diǎn) 所出區(qū)域)隔離的 節(jié)點(diǎn)恢復(fù)供電 合閘節(jié)點(diǎn)L 4 a S 134,7 和口 144 5i 7. 13無(wú)需合閘爭(zhēng)實(shí)上，多巫故障同時(shí)發(fā)生的概率很低，不町能絕 對(duì)同時(shí)發(fā)生,所以也町以把多亞故障當(dāng)單巫故障處理, 因?yàn)閱喂收咸幚砥饋?lái)比較容

23、易和安全。3結(jié)束語(yǔ)本研究配電肖點(diǎn)間的聯(lián)絡(luò)關(guān)系生成配電網(wǎng)的 樹狀拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，在此茲礎(chǔ)上提出了基于樹狀結(jié)構(gòu)的配 電網(wǎng)故障定位、隔離和恢復(fù)算法。該方法充分利用配 電網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)町動(dòng)態(tài)生成拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，具仃準(zhǔn)確性 高、實(shí)時(shí)性好、程序設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單等特點(diǎn)，可適用于單電源、 多電源等開壞運(yùn)行的配網(wǎng)結(jié)構(gòu)。參考文獻(xiàn)(References):1 周羽生.英于FTL：的配電網(wǎng)故障區(qū)段判斷算法J電力 自動(dòng)化設(shè)備.2(X)0 20(4)： 25 - 27.2 劉 鍵.配電網(wǎng)故障區(qū)威判斷和隔離的統(tǒng)-算法J.電 力系統(tǒng)自動(dòng)化,1999 23( 1)： 31- 3331唐群岡一種基于FTU的配網(wǎng)故障定位矩陣單元化算法 | J|.重慶大學(xué)學(xué)報(bào) 2(X)6 29( 5): 29- 314衛(wèi)志農(nóng)，何樺.配電網(wǎng)故障定位的一種新篦法| J.電力系 統(tǒng)口動(dòng)化，2001 25( 14): 46- 5(1|5徐肯山電力系統(tǒng)故障診斷及故障恢fiM .北京：中國(guó) 電力出版社.2007|6劉 鍵.畢鵬翔鍛海鵬.復(fù)雜配電網(wǎng)簡(jiǎn)化分析與優(yōu)化 |M .北京:中國(guó)電力出版杜.2002|7劉 鍵倪建立鄧水輝配電自動(dòng)化系統(tǒng)M北京:中 國(guó)水利電力出版補(bǔ)2001|8|于建輝周 浩陸 華杭州iokvrfe電網(wǎng)合環(huán)問題的 研究J機(jī)電工程,2007 24( 10): 54- 57.I編輯：羅向陽(yáng)34*機(jī) 電 工