級(jí)工業(yè)機(jī)器人清考試卷

1、院系機(jī)械電 子工程 學(xué)院 班級(jí)機(jī) 電1503姓名 陳仕祥 學(xué)號(hào)1582771機(jī)械電子工程學(xué)院20172018學(xué)年度第二學(xué)期工業(yè)機(jī)器人專(zhuān)業(yè)15級(jí)清考試卷、選擇題分，共24分）1.下列不屬 機(jī)器人四巨頭題號(hào)*-二二-三四總分得分評(píng)分人瑞典ABBD日本FANU日本YASKAWA德國(guó)KUK®日本OTC（每題于國(guó)際上 的是（D）A.B.C.D.2. 氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的組成部分是（D）氣動(dòng)系統(tǒng)氣動(dòng)凈化輔助設(shè)備氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)空氣控制閥和氣動(dòng)邏輯元件A.B.C.D.3. 工業(yè)機(jī)器人按控制方式分為（C）點(diǎn)位控制連續(xù)軌跡力（力矩）控制智能控制A.B.C.D.4. 手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成？（ B）A.位

2、姿與速度B.姿態(tài)與位置C.位置與運(yùn)行狀態(tài)D.姿態(tài)與速度5. 對(duì)于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個(gè)特征點(diǎn)，計(jì)算機(jī)就能利用下列哪種算法獲得中間點(diǎn)的 坐標(biāo)？ （ D）A.優(yōu)化算法B.平滑算法C.預(yù)測(cè)算法D.插補(bǔ)算法6. 依據(jù)壓力差的不同，可將氣吸附式執(zhí)行器分為（D）真空氣吸噴氣式負(fù)壓氣吸擠壓排氣負(fù)壓氣吸三、簡(jiǎn)答題（共31分）A.B.C.D.7傳感器的輸出信號(hào)達(dá)到穩(wěn)定時(shí)，輸出信號(hào)變化與輸入信號(hào)變化的比值代表傳感器的哪 種參數(shù)？（ D）A.抗干擾能力B.精度C.線性度D.靈敏度8.與示教再現(xiàn)編程方式相比，離線編程具有如下優(yōu)點(diǎn)（B）占用機(jī)器人的時(shí)間較短使編程人員遠(yuǎn)離危險(xiǎn)的工作環(huán)境便于機(jī)器人程序的修改便于和 CAD

3、或 CAM系統(tǒng)結(jié)合可實(shí)現(xiàn)多臺(tái)機(jī)器人和輔助外圍設(shè)備的示教和協(xié)調(diào)A.B.C.D.二、填空題（每空2分，共30分）1. 關(guān)節(jié)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)由四大部分構(gòu)成：機(jī)身、臂部、腕部和手部。2. 工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系包括：基坐標(biāo)系、大地坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系及工件坐標(biāo)系。3. 工業(yè)機(jī)器人中常用的減速器有 RV減速器、諧波減速器和擺線針輪減速器。4. 按工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系特點(diǎn)分，機(jī)器人分為直角坐標(biāo)機(jī)器人、圓柱坐標(biāo)機(jī)器人、 球面坐標(biāo)機(jī)器人和關(guān)節(jié)型機(jī)器人四種。5. 工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)器按動(dòng)力源可分為液壓，氣動(dòng)和電動(dòng)驅(qū)動(dòng)。6. RAPID程序由程序模塊與系統(tǒng)模塊組成，一般只通過(guò)新建程序模塊來(lái)構(gòu)建機(jī)器人的 程序，而系統(tǒng)模塊

4、多用于系統(tǒng)方面的控制；可以根據(jù)不同的用途創(chuàng)建多個(gè)程序模塊， 這樣便于歸類(lèi)管理不同用途的例行程序和數(shù)據(jù)；每一個(gè)程序模塊包含了程序數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能四種對(duì)象，但不一定在一個(gè)模塊中都有這四種對(duì)象； 在RAPID 程序中，只有一個(gè)主程序 mai n，它存在于任意一個(gè)程序模塊中，并且作為整個(gè) RAPID程 序執(zhí)行的起點(diǎn)。上面關(guān)于 RAPID程序架構(gòu)的說(shuō)明中，正確的是（填序號(hào)）。7. 手動(dòng)操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)一共有三種模式：?jiǎn)屋S運(yùn)動(dòng)、線性運(yùn)動(dòng)、重定位運(yùn)動(dòng)。8. 工業(yè)機(jī)器人的基本特征是可編程、擬人化、通用性、可編程。1.請(qǐng)簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人在各行業(yè)中的具體應(yīng)用。（至少寫(xiě)出5種典型應(yīng)用）（10分） 答：1.

5、船舶焊接機(jī)器人：對(duì)于船舶制造業(yè)來(lái)說(shuō)，其在整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程中需要大量的焊接工作，但由于其對(duì)焊接質(zhì)量要求較高，目前大部分的船舶焊接工作仍然采用的是人 工焊接操作，在未來(lái)的船舶焊接工作中，機(jī)器人將會(huì)成為主要的作業(yè)模 式。2. 車(chē)身焊接機(jī)器人：對(duì)于白車(chē)身的生產(chǎn)，其一般情況下需要大概70個(gè)左右的焊接工序，焊接點(diǎn)超過(guò) 4000個(gè)，為了提高生產(chǎn)效率，當(dāng)前 的白車(chē)身焊接工作正在逐漸向著自動(dòng)化生產(chǎn)的方向發(fā)展3. 機(jī)器人自動(dòng)化裝配線：對(duì)于自動(dòng)化裝配線，其在大多數(shù)的流水線 生產(chǎn)中都是一項(xiàng)應(yīng)用較為廣泛的機(jī)器人作業(yè)內(nèi)容，并且機(jī)器人速度快，效率高！4. 搬運(yùn)機(jī)器人：在制造業(yè)中，企業(yè)為了能夠提高自身的生產(chǎn)效率， 其一般情況下會(huì)

6、采用高效的物流線來(lái)對(duì)整個(gè)產(chǎn)品進(jìn)行包裝和搬運(yùn)等操 作，這樣一方面能夠提高生產(chǎn)效率，同時(shí)還能減少工作作業(yè)勞動(dòng)強(qiáng)度， 降低企業(yè)的生產(chǎn)成本。5. 分揀機(jī)器人：隨著我國(guó)快遞業(yè)的發(fā)展，每天產(chǎn)生的大小包裹用傳統(tǒng)的人工分揀方法已經(jīng)跟不上分揀的速度了，運(yùn)用工業(yè)機(jī)器人可以大大的提高工作效率，降低人力成本！2. 工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)主要包括哪幾個(gè)方面的內(nèi)容？ （ 10分）答：工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)過(guò)程是跨學(xué)科的綜合設(shè)計(jì)過(guò)程，其中包括機(jī)械設(shè) 計(jì)，傳感技術(shù)，計(jì)算機(jī)應(yīng)用和自動(dòng)控制等多方面的內(nèi)容！3. 簡(jiǎn)述RV減速器的工作原理。（11分）答:RV減速機(jī)的傳動(dòng)裝置是由第一級(jí)漸開(kāi)線圓柱齒輪行星減速機(jī)構(gòu)和第二級(jí)擺線針輪行星減速機(jī)構(gòu)兩部分組成，為一封閉差動(dòng)輪系如圖2.2為其結(jié)構(gòu)示意圖。主動(dòng)的太陽(yáng)輪1與輸入軸相連，如果漸開(kāi)線中心輪1順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)，它將帶動(dòng)三個(gè)呈120°布置的行星輪2在繞中心輪軸 心公轉(zhuǎn)的同時(shí)還有逆時(shí)針?lè)较蜃赞D(zhuǎn)，三個(gè)曲柄軸3與行星輪2相固連而同速轉(zhuǎn)動(dòng)，兩片相位差180°的擺線輪4鉸接在三個(gè)曲柄軸上，并與固 定的針輪相嚙合，在其軸線繞針輪軸線公轉(zhuǎn)的同時(shí)，還將反方向自轉(zhuǎn)， 即順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。輸出機(jī)構(gòu)（即行星架）6由裝在其上的三對(duì)曲柄軸支撐軸 承來(lái)推動(dòng)，把擺線輪上的自轉(zhuǎn)矢量以1:1的速比傳遞出來(lái)。四、編程題（共15分）請(qǐng)根據(jù)學(xué)過(guò)的ABB機(jī)器人示教