ABB機(jī)器人的手動操作

1、ABBa/.J.3A B B機(jī)器人得手動操作3、1任務(wù)目標(biāo)> 掌握手動操作機(jī)器人運(yùn)動得三種模式.> 使用“增量模式來限制機(jī)器人得運(yùn)動.> 熟練使用手動操縱得快捷方式.> 掌握ABB機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作.3、2任務(wù)描述手動操縱機(jī)器人運(yùn)動一共有三種模式:單軸運(yùn)動、線性運(yùn)動與重定位運(yùn)動.如何使用這三種模式手動操 作機(jī)器人運(yùn)動就是工程得主要內(nèi)容.建立一個工作站,ABB型號為IRB120,Y軸上建模長方體,長200mm,寬2 0 0mm,高40 0 mm,在長方體 得內(nèi)角上進(jìn)行重定位運(yùn)動,之后恢復(fù)到機(jī)械遠(yuǎn)點.手動操作練習(xí)需要教師指導(dǎo),同時需要上機(jī)練習(xí)3、3知識儲藏3、3、1手

2、動操作三種模式1、單軸運(yùn)動一般地,abb機(jī)器人就是由六個伺服電動機(jī)分別驅(qū)動機(jī)器人得六個關(guān)節(jié)軸,那么每次手動操縱一個關(guān)節(jié) 軸得運(yùn)動,就稱之為單軸運(yùn)動°圖2 IRB 120機(jī)器人得關(guān)節(jié)軸2、線性運(yùn)動機(jī)器人得線性運(yùn)動就是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤上工具得TCP在空間中作線性運(yùn)動.3、重定位運(yùn)動機(jī)器人得重定位運(yùn)動就是指機(jī)器人第六軸法蘭盤上得工具TCP點在空間中繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)得運(yùn)動,也可 以理解為機(jī)器人繞著工具TC P點作姿態(tài)調(diào)整得運(yùn)動.3、3、ZRobotStudi o中得建模功能當(dāng)使用RobotSt u d io進(jìn)行機(jī)器人得仿真驗證時,如節(jié)拍、到達(dá)水平等,如果對周邊模型要求不就是非常 細(xì)致

3、得表述時,可以用簡單得等同實際大小得根本模型進(jìn)行代替,從而竹約仿真驗證得時間.如果需要精細(xì)得3D模型,可以通過第三方得建模軟件進(jìn)行建模,并通過*、sat格式導(dǎo)入到R o botSt udio中來完成建模布局得工作.1、使用Robots tud io建模功能進(jìn)行3 D模型得創(chuàng)立參考3.根據(jù)垛板得數(shù)據(jù)進(jìn)行參數(shù)輸入, 長度 1190mm,寬度 8 00mm, 高度1 4 0mm,然后單擊“創(chuàng) 建七2、對3D模型進(jìn)行相關(guān)設(shè)置可見此為畛格.典:點蟀泌設(shè)定顏色.移除幾何象已皿I何體可由傳感器憐011. 在剛創(chuàng)立得對象上單擊右鍵,在彈出得快捷菜單中可以進(jìn)行顏色、移動、顯示等相關(guān)得設(shè)定.念復(fù)說方向V -

4、63;、 AA -rfr-創(chuàng)立視角創(chuàng)瀚記夷切 Ctrl-X復(fù)札 Ctrl-C-3期為E件.“導(dǎo)出幾何體.“2.在對象設(shè)置完成后,單擊 "導(dǎo)出幾何體,就可以將 對象進(jìn)行保存.急停開關(guān)3、4任務(wù)實施3、4、1單軸運(yùn)動得手動操縱1. 將限制柜上機(jī) 器人狀態(tài)鑰匙 切換到中間得 手動限速狀態(tài).2. 在狀態(tài)欄中,確 認(rèn)機(jī)器人得狀 態(tài)已切換為“手 動3. ABB菜單中,選 擇動操縱4. 單擊“動作模 式5. 選中“軸1 -3,然 后單擊"確 定"選中“軸 4-6,就可以操縱 軸 4- 6 .6. 用M按下使能按鈕,進(jìn)入“電 動機(jī)開啟狀態(tài), 在狀態(tài)欄中,確 認(rèn)"電動機(jī)開

5、啟 狀態(tài).7. 此處顯示"軸1- 3得操縱桿方 向.黃箭頭代表 正方向.大操縱桿得使 用技巧:可以將機(jī)器 人得操縱桿比作汽 車得節(jié)氣門,操縱桿 得操縱幅度就是與 機(jī)器人得運(yùn)動速度 相關(guān)得.操縱幅度較小, 那么機(jī)器人運(yùn)動速度 較慢.操縱幅度較大, 那么機(jī)器人運(yùn)動速度 較快.所以在操作時, 盡量以小幅度操縱 使機(jī)器人慢慢運(yùn)動.3、4、2線性運(yùn)動1. “手動操縱動作模式 界而中選擇 “線性,然 后單擊“確 定.2.單擊“工具 坐標(biāo),大機(jī)器人得線 性運(yùn)動要在“工 具坐標(biāo)中指定 對應(yīng)得工具.3.選中對應(yīng) 得工具工 具數(shù)據(jù)得 建立,參見 程序數(shù)據(jù)4.用左手按 下使能按 鈕,進(jìn)入"電 動

6、機(jī)開啟" 狀態(tài),在狀 態(tài)欄中,確 認(rèn)“電動機(jī) 開啟狀態(tài).5.此處顯示軸 X、 Y、 Z得操縱桿方向.黃箭頭代表正方向.6.操作示教 器上得操 縱桿,工具 得TCP點在 空間中作 線性運(yùn)動.、4、3重定位運(yùn)動1."手動操 縱動作 模式界而 中,選中"重 定位",然后 單擊"確 定.2.單擊"坐標(biāo) 系七3.選中工 具,然后單擊“確定,4.單擊“工具坐標(biāo).5.選中正在 使用得工 具,然后單 擊"確定,6.用左手按 下使能按 鈕,進(jìn)入“電 動機(jī)開啟" 狀態(tài),在狀 態(tài)欄中,確 認(rèn)“電動機(jī) 開啟狀態(tài).7.此處顯示 X、Y、Z

7、得 操縱桿方 向.黃箭頭 代表正方 向.8. 操縱示教 器上得操 縱桿,機(jī)器 人繞著工 具TCP點作 姿態(tài)調(diào)整 得運(yùn)動.3、4、4增量模式限制機(jī)器人運(yùn)動如果對使用操縱桿通過位移幅度來限制機(jī)器人運(yùn)動得速度不熟練得話.那么可以使用“增量模式來 限制機(jī)器人得運(yùn)動.在增量模式下,操縱桿每位移一次,機(jī)器人就移動一步.如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘,機(jī)器人就會持續(xù) 移動速率為10步/s°1. "手動操縱界而中,選中"增量七2. 根據(jù)需要選擇增量得移動距離,然后單擊確定七增量移動距離Mm角度O小0、050、005中10、02大50、2用戶自定義自定義3、5知識鏈接 3、5、1手動操

8、縱得快捷方式1、手動操縱得快捷按鈕標(biāo)號說明A機(jī)器人/外軸得切換B線性運(yùn)動/重定位運(yùn)動得切換C關(guān)節(jié)運(yùn)動軸1-T軸4-6得切換D增量開/關(guān)2、手動操縱得快捷菜單1.單擊此快捷菜單按 鈕.然后單擊顯示值 就可以進(jìn)行增量值 得自定義了.3、5、2ABB機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作ABB機(jī)器人六個關(guān)節(jié)軸都有一個機(jī)械原點得位置.在以下得情況,需要對機(jī)械原點得位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器得更新操作:1) 更換伺服電動機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電池后.2) 當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障,修復(fù)后.3) 轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器與測量板之間斷開過以后.4) 斷電后,機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動.5) 當(dāng)系統(tǒng)報警提示“100 3 6轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新時.1, 機(jī)器人六個關(guān)

9、 節(jié)軸得機(jī)械原 點刻度示意圖.提示:使用手動 操縱讓機(jī)器人各關(guān) i'i軸運(yùn)動到機(jī)械原 點刻度位置得順序 就是：4 -5-6 1 -2-3 o注意：各個型號 得機(jī)器人機(jī)械原點 刻度位置會有所不 同,請參考abb隨機(jī) 光盤說明書.2, 在手動操縱菜 單中,選擇“軸 4-6"動作模式, 將關(guān)節(jié)4運(yùn)動 到機(jī)械原點得 刻度位置.3, 在手動操縱菜 單中,選擇"軸4 一 6 動作模 式,將關(guān)節(jié)軸5運(yùn)動到機(jī)械原 點得刻度位置.4. 在手動操縱菜 單中,選擇“軸 4-6動作模式, 將關(guān)節(jié)軸6運(yùn) 動到機(jī)械原點 得刻度位置.5, 在手動操縱菜 單中,選擇“軸 1-3動作模式, 將關(guān)節(jié)軸

10、1運(yùn) 動到機(jī)械原點 得刻度位置6, 在手動操縱菜 單中,選擇"軸1 一 3"動作模式, 將關(guān)節(jié)軸2運(yùn) 動到機(jī)械原點 得刻度位置.7, 在手動操縱菜 單中,選擇“軸 1-3動作模 式,將關(guān)節(jié)軸3 運(yùn)動到原點得 刻度位置.SyxtoBi (ODRECdf-K®)電心后已停止渲度icm：HotEdit輸入輸出手動醐自動生產(chǎn)窗口程序編輯器IbJ Defaul t User備份與恢復(fù)校準(zhǔn)限制面板1事件日志FlesPendant資源治理囂8. ABB菜單中,選擇“校準(zhǔn).系統(tǒng)信息重新啟動9. 單擊“ RO B _1.10. 選擇“校準(zhǔn)參 數(shù).11. 選擇“編輯電動 機(jī)校準(zhǔn)偏移.

11、12. 將機(jī)器人本體 上電動機(jī)校準(zhǔn) 偏移記錄下來位于機(jī)器人 機(jī)身.警告更改校準(zhǔn)偏移值可能會改變預(yù)設(shè)位宣.確定要繼續(xù)?13.單擊“就是二14.輸入剛剛從機(jī) 器人本體記錄 得電動機(jī)校準(zhǔn) 偏移數(shù)據(jù),然后 單擊“確定氣系絞新校準(zhǔn)偏移值已保存在系統(tǒng)參數(shù)中.要激活 這些值,您需要重新啟動限制器.是否現(xiàn)在重新啟動限制器？更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器可能會改變預(yù)設(shè)位置,確定要線續(xù)?如果示教器中 顯示得數(shù)據(jù)與 機(jī)器人本體上 得標(biāo)簽數(shù)據(jù)一 致,那么無需修 改,直接單擊 “取消退出, 跳到第18步.15 .確定修改后,在 彈出得重啟對 話框中單擊“就 是二16.重啟后,ABB菜 單中選擇“校 準(zhǔn)二17. 單擊 “ROBJL18.

12、 選擇“更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器二19.單擊“就是二20.單擊“全選, 然后單擊“更新.(如果機(jī)器 人由于安裝位 置得關(guān)系,無法 六個軸同時到 達(dá)機(jī)械原點刻 度位置,那么可以 逐一對關(guān)節(jié)軸 進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù) 器更新)磐告N轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新所選融的轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器將被更新.此操作不可 撤消,21.單擊“更新.點擊更新繼續(xù),點擊取消使計數(shù)器保存 不變.更新取消22,操作完成后,轉(zhuǎn) 數(shù)計數(shù)器更新 完成.3、5、3Ro b otSt u d i.中測量工具得使用(1)測量垛板得長度1. 單擊“選擇部件七2. 單擊"捕捉末端.3. 在“建模選項卡中,單擊“點 到點氣4. 單擊A角點.5. 單擊B角點.6.垛板長度得測量結(jié)果就顯示 在這里.(2)測量錐體得角度5.椎體頂角角度得測量結(jié)果就顯 示在這里.1.在建模功能選項卡中,單擊“角度氣2. 單擊A角點.3.