運料小車的PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(共21頁)

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上 課 題 設(shè) 計 論 文課題名稱:運料小車的PLC設(shè)計班級： P14電氣一班 姓名： 徐志浩 學號： 5 指導教師： 張濤 2016年 10 月 16 日目錄專心-專注-專業(yè)第一章 緒論1.1 課題選題背景及意義制造業(yè)是現(xiàn)代經(jīng)濟發(fā)展中占有關(guān)鍵地位，它的發(fā)展狀況主導著經(jīng)濟發(fā)展的前景，但是，在我國，大部分鄉(xiāng)鎮(zhèn)企業(yè)、私營企業(yè)，由于受資金管理等方面的限制，一般來說，送料絕大多數(shù)是采用人工手動送料，嚴重缺乏保護裝置，這造成“效率低，勞動強度大，事故發(fā)生率大”等特點。隨著信息科技迅猛、市場經(jīng)濟的發(fā)展，國內(nèi)、國際市場競爭日益激烈，產(chǎn)品更新更為迅速，近年來，由于PLC控制技術(shù)的發(fā)展，

2、送料機構(gòu)自動化水平也需越來越高。提高自動化的水平不僅可以提高生產(chǎn)效率，同時也能保證工人的人身安全。傳統(tǒng)的手工送料已經(jīng)不再滿足要求，這時運料小車應運而生。運料小車專門用于粒料、粉料、片狀料、帶狀等材料的輸送，這無疑是輕、重工行業(yè)不可缺少的設(shè)備。1.2 運料小車的控制概況從世界第一臺PLC被設(shè)計出來到現(xiàn)在，PLC歷經(jīng)幾次更新?lián)Q代，各方面的性能得到了很大完善，技術(shù)已經(jīng)完全成熟。其中運料小車控制系統(tǒng)隨著PLC的發(fā)展過程經(jīng)歷一下幾個發(fā)展階段。（1）手動控制：上世界六十年代末七十年代初，是PLC發(fā)展的早期階段，那個時候便有一些工業(yè)過程運用了PLC控制系統(tǒng)控制運料小車，但是由于那是技術(shù)并不成熟，只能采用人工

3、手動控制機器，初期的運料小車控制系統(tǒng)多采用繼電器和接觸器組成的復雜控制系統(tǒng)，這種系統(tǒng)不僅體積龐大，系統(tǒng)穩(wěn)定性也不高，故障率高，也沒有通信模塊，操作控制極為不便，控制效果也不佳。（2）自動控制：至上世紀八十年代，電子科學技術(shù)飛速發(fā)展，計算機的成本及價格變得越來越低，這種情況下，很多大型企業(yè)開始采用PC機與PLC通信控制方式，這種控制方式在控制方面更加靈活。（3）全自動控制：本世紀開始科技迅猛發(fā)展，電子計算機的更新周期越來越短，電子設(shè)備的向著高性能，低成本發(fā)展。運用今天高性能PLC控制運料小車可以實現(xiàn)完全自動化，并且能滿足工業(yè)過程的各種要求，另外在設(shè)備維護也極為方便，維護成本大大降低。1.3 運料

4、小車的發(fā)展現(xiàn)狀隨著科學技術(shù)的發(fā)展，自動化的實現(xiàn)水平在國民經(jīng)濟的發(fā)展中起著越來越重要的作用，尤其是對機械行業(yè)的生產(chǎn)效率、制造精度、以及可靠性和安全性提出了更高的要求。對于自動運料裝置，目前的企業(yè)中多采用以下幾種運料方式。（1）機械手加穿梭小車式自動化輸送方案：該自動化輸送系統(tǒng)也是自動沖壓生產(chǎn)線中最常用的系統(tǒng)，它主要是由自動上料，和取料機械手以及穿梭下車組成。目前沖壓車間里由不同廠商提供的各式自動化輸送系統(tǒng)的都是基于該機構(gòu)和原理進行設(shè)計制造的。一個取料機械手，帶有中置并按工件形狀排部的真空吸盤式端拾器：負責將工件從上一壓機取出安放在穿梭下車上。一個穿梭小車：它負責將工件由取料機械手的放置位置移送到

5、上料機械手的取料位置。一個帶有中置端拾器的上料機械手：負責將工件由穿梭下車拾起送入到下一臺壓機。采用此種輸送方案工件將通過機械手簡單的“拾取和“擺放”動作由前一臺壓機輸送到下一臺軋機，其穿梭下車的主要功用是通過它的穿梭運動縮短取料和上料機械手的輸送行程，從而提高整線的生產(chǎn)效率。其是優(yōu)點可使用于多數(shù)大中小型企業(yè)。缺點是裝置較復雜，物料的運送步驟繁多，增加了加工時間，操作不便。（2）運用機械手進行送料方式：機械手與小車相連，然后通過鋼索與滑塊相連，滑塊再連接重物，重物的上升和下降控制著小車的前進與后退。保證了操作人的安全，同時提高了生產(chǎn)效率。優(yōu)點是可以進行連續(xù)生產(chǎn)，缺點是全部操作都需機械手，導致機

6、械結(jié)構(gòu)過多，機械故障多。（3）新型的多機連線自動搬運送料：這種方案是由四臺開式雙電2500KN壓力機驅(qū)動，生產(chǎn)線絕大多數(shù)零部件都已國產(chǎn)化，其送料精度及生產(chǎn)效率達到國外生產(chǎn)線的同等水平，成本較國外生產(chǎn)線低廉，占用空間少。優(yōu)點是工作穩(wěn)定高，步進電機控制，精度高，布矩一樣大，消耗功耗低，所需電壓也低。（4）氣缸傳動，生產(chǎn)效率以及送料準確性都比較低，無法滿足具體的生產(chǎn)需要，已經(jīng)面臨淘汰。第二章 總體方案論述2.1 系統(tǒng)控制方案設(shè)計 運料小車由兩個電動機帶動，沿軌道行進。每個鍋爐之間的距離為80米，卸料位置由行程開關(guān)控制，裝料、卸料時間由PLC定時器控制。為增加系統(tǒng)的穩(wěn)定性，PLC及一些控制元件安裝在一

7、個電控柜里面，只有電動機安裝在運料小車內(nèi)，兩個電動機同時帶動小車的兩個動力輪子，改善小車的平穩(wěn)性能，提供足夠的機械動力。電動機和控制柜之間的線路通過劃線連接，電控柜設(shè)置在軌道附近，便于操作。為避免運料過程中煤撒到軌道上影響行程開關(guān)正常工作，將行程開關(guān)設(shè)置在軌道的外側(cè)，而不是軌道的下方，通過輪子側(cè)面專門做的凸起部分觸碰行程開關(guān)，這樣更保證了系統(tǒng)的安全性、可靠性。運料小車工作示意圖如圖2-1所示?？汕逦庇^地理解送料過程。圖2-1 運料小車工作示意圖 初始狀態(tài)時，運料小車處于起始位置E點。當按下啟動按鈕后，小車向前進到達A點(裝料處)進行裝料，裝料時間30秒。裝料結(jié)束運料小車后退，首先在B點卸料，

8、卸料時間為15s；卸料結(jié)束返回A點裝料，裝料時間30秒，裝料結(jié)束向C點前進，途經(jīng)B點位置不再停止，在C點卸料時間為15s；卸料結(jié)束返回A點裝料，裝料結(jié)束向D點前進，途徑B點、C點不再停車；卸料結(jié)束返回A點裝料，裝料結(jié)束向E點前進卸料，途徑B點、C點、D點都不再停車，E點卸料結(jié)束后，重新返回A點，如此反復。 運料小車電氣控制系統(tǒng)主要包括可編程邏輯控制器、行程開關(guān)、接觸器、電機，具體如圖2-2所示。圖2-2 運料小車控制系統(tǒng)框圖2.2 PLC選型PLC作為一種發(fā)展成熟的控制器，在現(xiàn)代工業(yè)過程中的應用極為廣泛。其工作原理圖如圖2-3所示。圖2-3 PLC工作原理圖PLC控制系統(tǒng)的特點：（1）PLC作

9、為一種通用的工業(yè)主控制器，可靠性、穩(wěn)定性高，在各種惡劣的工作環(huán)境都能很好地工作，不易發(fā)生故障，而且容易檢修，維護方便（2）PLC在程序編寫上有多種方式，有好幾種編程語言編程，它擁有好幾種編程語言，包括梯形圖、指令表、順序功能圖、邏輯功能圖，其中梯形圖最簡單、直觀，最為常用。（3）PLC本身的結(jié)構(gòu)設(shè)計使得其在工業(yè)過程中使用很方便，很容易控制與操作。 回到本設(shè)計中，分析運料小車的工藝流程及其控制要求等，根據(jù)需要的輸入輸出的端口數(shù)，本文選用日本三菱公司生產(chǎn)的FX1s-20MR。PLC實物圖如圖2-4所示。 圖2-4 PLC實物圖FX1s系列PLC規(guī)格和型號 FX1s系列PLC根據(jù)I/O點的不同，有1

10、0/14/20/30共四種基本規(guī)格，基本規(guī)格中，根據(jù)PLC電源的不同，可以分為AC電源輸入與DC電源輸入兩種基本類型；根據(jù)輸出類型，可以分為繼電器輸出與晶體管輸出兩個類型。因此，本系列PLC共有16種不同的產(chǎn)品可以供用戶選擇。本文選用日本三菱公司生產(chǎn)的FX1s-20MR。FX1s系列PLC的型號中各參數(shù)的含義如圖2-5所示： 圖2-5 FX1s系列PLC型號各參數(shù)含義 FX1s-20MR的特點：采用整體式固定的I/O型結(jié)構(gòu)，其中央處理器、輸入/輸出和電源安裝于一體，結(jié)構(gòu)緊湊，主要用在全部是數(shù)字量輸入、數(shù)字量輸出的控制點少的設(shè)備上?？芍苯舆B接220V電壓，內(nèi)置EEPROM存儲器大小為8K，運算速

11、度快，每條基本邏輯控制指令為0.550.7微秒，每條應用指令為3.7到幾百微秒，可實現(xiàn)高速控制。該系列晶體管輸出有晶體管輸出和繼電器輸出兩種方式，可輸出2路100KHz脈沖，直接驅(qū)動伺服電機或者步進電機。編程指令、編程元件較豐富，性價比高。具有內(nèi)置式擴展功能模塊與功能板，系統(tǒng)具有一定的擴展性能。 選用FX1s-20MR的原因：FX1s-20MR可編程控制器輸入點數(shù)為12，輸出點數(shù)為8。設(shè)計中用到8個輸入口，4個輸出口，首先在I/O口數(shù)量上滿足要求，并且還有拓展端口。FX1s-20MR主要用在全部是數(shù)字量輸入、輸出的控制點少的設(shè)備上，本設(shè)計中涉及到的輸入量、輸出量也全為數(shù)字量，并且控制點少。FX

12、1s-20MR可以直接連接220V電壓，對電源的要求也一般化。運算速度快，相較本設(shè)計中需要的運算速度搓搓有余。相較其他功能更強大的PLC而言，這款PLC的性價比更高，因為它沒有諸如A/D模塊這種有其他拓展功能的模塊，因而成本低于其他PLC。2.3 電動機選型電動機根據(jù)所需電源分為直流電動機和交流電動機。直流電動機結(jié)構(gòu)上較交流電動機復雜，使用上也不如直流電動機方便，維護成本也較交流電機高，而且需要直流供電。直流電機有自身的優(yōu)點：在調(diào)速方面，可以無級調(diào)速，調(diào)速平穩(wěn)；轉(zhuǎn)矩大，便于快速啟動和停車。交流電動機根據(jù)工作原理的不同，分為異步電動機和同步電動機。異步電動機是電流通過的繞組產(chǎn)生了旋轉(zhuǎn)的磁場，這樣

13、轉(zhuǎn)子跟磁場產(chǎn)生相對運動切割磁感線。同步電動機是給定子通交流電產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場，轉(zhuǎn)子同直流電，通電之后轉(zhuǎn)子相當于電磁鐵，這樣轉(zhuǎn)子和定子產(chǎn)生的磁場同步旋轉(zhuǎn)。因此，該系統(tǒng)的控制設(shè)備選擇三相異步交流電動機。在實際操作中電動機的選擇要考慮很多方面。第一個是類型的選擇，根據(jù)生產(chǎn)機械對機械特性、啟動、調(diào)速、制動性能和過載能力的要求，對各種類型的電動機進行比較。在對啟動、調(diào)速性能沒有特殊要求的情況下，優(yōu)先選用三相籠型異步電動機。第二個是功率的選擇，選擇正確的電動機額定功率很重要，功率過大，不僅增加投資，降低電動機效率，還增加運行費用；功率太小，電動機長期在過載狀態(tài)下運行，電動機過熱會降低使用壽命，甚至拖動不了生產(chǎn)

14、機械。第三個是電壓的選擇，三相異步電動機的額定電壓有380V、3000V、6000V、10000V等幾種；一般當電動機的額定功率小于200KW時，往往選用380V電動機，額定功率大于200KW的選用高壓電動機。第四個是轉(zhuǎn)速和外形的選擇，根據(jù)傳動方式和使用環(huán)境選擇合適的轉(zhuǎn)速和外形。綜合以上情況選擇合適的電動機型號。在設(shè)計之初，確定的電動機功率是4KW，三相交流供電，選用的電機是國產(chǎn)的Y160M1-8/億佳，額定功率4KW，額定電壓380V。該電機適用于驅(qū)動無特殊要求的機械設(shè)備，該電機是連續(xù)工作制（S1）符合運料小車電機長期工作的要求，另外該款電動機有一個軸伸，按用戶需要，還可制成雙軸伸，這樣的設(shè)

15、計利于運料小車在機械結(jié)構(gòu)方面的設(shè)計。另外此電機效率高、節(jié)能、堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩高、噪音低、振動小、運行安全可靠。表2-1 電動機參數(shù)品牌/型號：憶佳/Y160M1-8級數(shù)：6極產(chǎn)品類型：三相異步電動機應用范圍：機械設(shè)備額定功率：4.0KW額定轉(zhuǎn)速：720r/min產(chǎn)品認證：ISO2000額定電壓：380V2.4 接觸器選型圖2-6 接觸器實物圖設(shè)計中用到兩個4KW的電機，通過接觸器的電流大約是16A，需選交流接觸器，考慮到一般交流接觸器的額定電流按電動機額定電流的1.32倍選擇，交流接觸器選擇的是正泰DZ47交流接觸器，其額定電壓380V，額定電流25A，機械壽命10萬次，電氣壽命15萬次，符合電路的要

16、求。2.5 熱繼電器選型熱繼電器是在通過電流時依靠發(fā)熱元件所產(chǎn)生的熱量而動作的一種低壓電器，主要用于電動機的過載保護及其它電氣設(shè)備發(fā)熱狀態(tài)的控制，有些型號的熱繼電器還具有斷相及電流不平衡運行的保護。熱繼電器是用于電動機或其它電氣設(shè)備、電氣線路的過載保護的保護電器。 過去習慣按電動機額定電流來選用熱繼電器，實際上這樣是不夠確當?shù)模绻Ｗo一臺重載起動的電動機，只按電動機額定電流選用，那么電動機在起動時熱繼電器就要脫扣，造成誤動作。因此在選用熱繼電器時，要考慮幾個基本條件：電動機的容量和電壓是選擇熱繼電器的主要依據(jù)。按電動機所帶負載性質(zhì)來選用；例如是輕載還是重載，是長期工作還是短期工作等等。電動機

17、的起動時間及起動電流倍數(shù)，是選用熱繼電器的重要依據(jù)。如果負載慣性居大起動時間長，所選用的熱繼電器的整定電流應比電動機額定電流稍高，才能達到正確保護。如果出廠的整定電流與選用值有差距，可用調(diào)節(jié)凸輪調(diào)到合適值。我國目前生產(chǎn)的熱繼電器，基本上適用于輕載起動長期工作，或間斷長期工作的電動機保護。對反復短時工作的電動機的保護，只有一定的適應性，而對密集起動正反轉(zhuǎn)工作，及轉(zhuǎn)子反接制動的電動機，則不能起到充分保護作用，在選用熱繼電器時必須注意這一點。電動機的額定電流是8A，一般熱繼電器的額定電流選擇是電動機額定電流的1.11.25，大約9A左右，選用的是正泰的NR2-25/Z，電流可調(diào)925A，額定電壓38

18、0V。雖然電動機啟動電流是其額定電流的47倍，啟動電流較大，但是為瞬時電流，時間很短，還未到熱繼電器的動作時間，因此不會導致熱繼電器誤動作。2.6 斷路器選型斷路器是指能夠關(guān)合、承載和開斷正?；芈窏l件下的電流，并能關(guān)合、在規(guī)定的時間內(nèi)承載和開斷異?；芈窏l件（包括短路條件）下的電流的開關(guān)裝置。斷路器可用來分配電能，不頻繁地啟動異步電動機，對電源線路及電動機等實行保護，當它們發(fā)生嚴重的過載或者短路及欠壓等故障時能自動切斷電路，其功能相當于熔斷器式開關(guān)與過欠熱繼電器等的組合。而且在分斷故障電流后一般不需要變更零部件。斷路器作為保護裝置，本設(shè)計中用在主電路的保護上，斷路器的電流選擇為電路回路電流的1.

19、52倍，設(shè)計中有2個4KW電動機，回路中電流大約為16A，因此選用的斷路器為額定32A，正泰的DZ108-32。2.7 行程開關(guān)選型在系統(tǒng)中，使用了行程開關(guān)來判斷小車的位置。行程開關(guān)是一種與運動部件有接觸的位置開關(guān)，是一種小電流主令電器。它利用生產(chǎn)機械運動部件的碰撞使其觸點動作實現(xiàn)通斷，產(chǎn)生信號，用于一定的控制程序。行程開關(guān)實物如圖2-8所示。 圖2-7 行程開關(guān)實物圖 行程開關(guān)采用防粉塵的，市面上有感應物體的光電行程開關(guān)，有感應鐵的接近開關(guān)，有感應磁鐵的霍爾開關(guān)，考慮到生產(chǎn)現(xiàn)場有各種設(shè)備，以及大量的粉塵，其他幾種開關(guān)都不合要求，昌得 CZ-3102行程開關(guān)具有防粉塵設(shè)計，因此行程開關(guān)選用昌得

20、CZ-3102。表2-2 元器件清單元件公司/型號數(shù)量PLC三菱FX1s-20MR1電動機憶佳/Y160M1-82接觸器正泰/DZ472熱繼電器正泰/NR2-25/Z2斷路器正泰DZ108-321行程開關(guān)昌得 CZ-31025第三章 系統(tǒng)硬件電路設(shè)計3.1 控制方案的設(shè)計 該系統(tǒng)設(shè)計以PLC作為控制核心，外部電路通過行程開關(guān)作為控制信號輸入，PLC根據(jù)行程開關(guān)輸入信號來確定運料小車的運動狀態(tài)?？紤]到該系統(tǒng)設(shè)計的實際控制情況，運料小車向4個位置運料，1個裝料處，再考慮前進、后退、停止信號的輸入需要8個輸入口。其中SB1為前進啟動，SB2為后退啟動，SB3為停止，SQ1、SQ2、SQ3、SQ4、S

21、Q5分別為A、B、C、D、E處的行程開關(guān)。接觸器1控制電機正轉(zhuǎn)，接觸器2控制電機反轉(zhuǎn)；Y3、Y4分別對應料斗底門、小車底門電磁閥。根據(jù)以上控制要求，PLC的I/O分配表如表3-1所示。表3-1 I/O分配表輸入接點對應名稱輸出節(jié)點驅(qū)動設(shè)備X0前進啟動SB1Y1KM1電機正轉(zhuǎn)X1后退啟動SB2Y2KM2電機反轉(zhuǎn)X2停止SB3Y3料斗底門X3行程開關(guān)SQ1Y4小車底門X4行程開關(guān)SQ2X5行程開關(guān)SQ3X6行程開關(guān)SQ4X7行程開關(guān)SQ53.2 硬件電路接線圖PLC接線原理圖如圖3-1，在上文已經(jīng)提到選擇的PLC是三菱公司的FX1s-20MR，其輸入點12個，輸出點8個，繼電器輸出方式，滿足控制系

22、統(tǒng)對PLC輸入輸出口數(shù)量的要求，小車控制方式的選擇、限位停止、啟動及運料小車控制系統(tǒng)的運行情況由PLC的輸入點控制，小車前進、裝料，后退、卸料由PLC的輸出點控制。圖3-1 PLC接線原理圖 圖3-1中接觸器2的線圈與接觸器1的常閉觸點（輔助）串聯(lián)在一起，接觸器1的線圈與接觸器2的常閉點（輔助觸點）串聯(lián)在一起，在硬件線路上形成互鎖電路。這樣可以有效避免由于小車頻繁啟動、停止變換過程中接觸器線圈的延時作用，導致本來處于接通狀態(tài)的KM1或者KM2的主觸點還沒有來得及斷開時，剛要接通的接觸器主觸點動作閉合，造成三相電機通電過程中瞬間短路。以此完全保證同一時間只有一個接觸器對電機處于接通狀態(tài)，這樣可以

23、有效防止電動機的短路。保護電動機的通電安全。通過系統(tǒng)主電路與PLC 的控制電路的接線，實現(xiàn)PLC對系統(tǒng)的控制。 另外保護電路熱繼電器FR、熔斷器FU會電路電流過大，電機過載時及時動作達到保護PLC和其他硬件電路的作用。電機正反轉(zhuǎn)主電路圖：圖3-2 電機正反轉(zhuǎn)主電路圖接觸器KM1對應輸出端口Y1，當小車有前進指令時，PLC輸出端口Y1輸出，KM1的線圈閉合，電機正轉(zhuǎn)；接觸器KM2對應輸出端口Y2，當小車有后退指令時，KM2的線圈閉合，電機反轉(zhuǎn)，小車后退。第四章 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計4.1 程序流程圖圖4-1程序流程圖程序流程圖可以給整個運送過程、程序編寫一個很直觀、清晰的理解。因為本文選取了五個點（

24、1個裝料位置，4個卸料位置），在圖4-1中為簡潔明了呈現(xiàn)程序流程圖的意義，因為無論是2個位置的送料還是4個位置的送料，在程序編寫上原理和方法基本一致，因此在此程序流程圖中，只選取了3個點（1個裝料位置，2個卸料位置）進行流程圖的呈現(xiàn)。下面是對程序流程圖的分析：開始階段，運料小車處于C點（如圖2-1運料小車工作示意圖），當按下向前啟動按鈕后，小車向A點（裝料處）前進，路過B點（行程開關(guān)SQ2）不停車，直接過去，當檢測到達C點（裝料處）后，小車停止進行裝料，裝料時間為30秒，當裝料30秒時間到，小車向后運動向B點（行程開關(guān)SQ2）前進，到達B點，小車停止進行卸料，卸料時間為15秒，15秒時間一到，

25、小車返回A點，重新進行裝料，裝料時間還為30秒，裝料時間到之后，小車向后退，當這次到達B點時，將不再停車，而是直接向C點進發(fā)，到達C點后進行卸料，同樣卸料時間為15秒，15秒時間到之后小車返回A點再次裝料，如此重復此過程。4.2 程序梯形圖圖4-2 程序總梯形圖4.3 梯形圖編程的分析當向前啟動按鈕（SB1）按下，Y001（電機正轉(zhuǎn)）輸出并自鎖，同時啟動按鈕SB1與SB2（向后啟動）的常閉觸點、SB3（停止按鈕）的常閉觸點、SQ1（限位開關(guān)A）的常閉點觸、Y002（KM2）的常閉觸點串聯(lián)，當此4項中任意一項由閉合轉(zhuǎn)化為斷開，Y001立即斷開，電機正轉(zhuǎn)停止。還可以看到與X000并聯(lián)了一個T1的常

26、開點，定時器1為卸料時間定時，每次卸完料都需回A點進行裝料，電機正轉(zhuǎn)小車前進，此時Y001需有輸出使KM1線圈閉合。對應的是Y002的閉合，也就是小車的后退，主要原理跟Y001的控制相同。不同的是在限位開關(guān)B（ X004）的下面并聯(lián)了一個M0，在限位開關(guān)C（X005）下面串聯(lián)了一個M1，限位開關(guān)D（X006）的下面串聯(lián)一個M2，M0、M1、M2的作用是用來區(qū)分運料小車在相應卸料處是第一次卸料還是第二次卸料，以免發(fā)生錯誤，導致某些位置重復卸料或者有些位置沒有卸料；如果運料小車是第一次經(jīng)過中間限位開關(guān)X004，此時與之并聯(lián)的M0的常開觸點處于斷開狀態(tài)，而此時X004已經(jīng)由閉合轉(zhuǎn)為斷開，Y002斷開

27、，小車停在中間卸料位置進行卸料。但是如果運料小車是第二次經(jīng)過中間限位開關(guān)X004，根據(jù)要求小車不停車直接通過中間卸料處，在程序上、梯形圖上，由于此時與X004常閉點并聯(lián)的M0是閉合狀態(tài)，所以Y002不會因為碰到中間限位開關(guān)X004而斷開。同樣的M1、M2的作用與M0一樣。通過運用記憶元件M0、M1、M2保證了已經(jīng)卸過料的位置不會重復卸料，達到了控制目的。 X003(限位開關(guān)A)閉合，Y003接通，運料小車裝料，裝料時間30秒，30秒時間過后，定時器T0動作，Y002閉合，小車向后運動；同時X003斷開，然后Y003斷開，裝料結(jié)束。主要完成小車的卸料過程，主要原理跟裝料相近，只是定時時間不同而已，在此不在贅述。此處運用到了M0，首先可以看出當X004閉合，M0閉合并自鎖；但Y001常閉與X0004串聯(lián)，Y001的作用保證了只有當小車在后退過程中M0才會動作，避免小車在前進過程中經(jīng)過X004中間卸料處時M0閉合并自鎖；X007