循跡小車說明文檔

1、循跡小車說明文檔班級：2011嵌本指令班學(xué)號：201101041187、功能描述1）小車可以沿著黑線跑，轉(zhuǎn)大彎、小彎、直角彎等。2）車頂附帶12864液晶顯示屏，顯示時間、溫度、距障礙物距離等。3）躲避障礙物。二、線路連接P0.7- P0.2連接電機驅(qū)動器，P1.0-P1.3連接四個探測器,P1.4-P1.7連接12864液晶顯示屏,P2.0連接蜂鳴器，P2.1和P2.2連接兩個獨立鍵盤P0.0連接溫度傳感器P3.5-P3.7連接時鐘模塊。實驗器材小車底座一個，直流減速電機兩個,L298N電機驅(qū)動模塊一個,18650充電鋰電池2節(jié)，電池盒一個,7805穩(wěn)壓芯片一個，10K電位器4個，RPR光電

2、傳感器4個,100 Q, 100K電阻若干,12864LCD顯示屏一個，3mm LED小燈若干，1302時鐘模塊一個，ds18b20溫度傳感器一個，超聲波測速模塊一個，LM393比 較器四個，103瓷片電容若干，47 K電容若干，洞洞板若干，排線若干，AT89C51芯片一張，單片機最小系統(tǒng)一個。四、功能實現(xiàn)1、焊一個單片機最小系統(tǒng),如下圖。保證單片機的正常工作,方便我們對各個引腳的使用。最小系統(tǒng)板，分三部分:外部晶振電路，給單片機提供工作時鐘源； 外部復(fù)位電路，可以上電復(fù)位，還有當單片機在工作過程中，可以人為手動復(fù)位；單片機,單片機就是一塊微處理器，用來裝載程序，實現(xiàn)程序功能。5呂2JP9 1

3、a76543ri& b；1*167；P17呂ksr9KW10: 15卩置la12；卩閱fs? 13；l”MMJP3G15；ratilb:IW17'jcnISni19仙yU'Fl"va'Pl 1jo.OPL 2m. 1PL -d1*0.2Pl. 1燦3PL 5iU4Pl bJ *0.5Pl. 71*0.6fi費yVPD燦了PlOtxDtAA'pprai/TiD ALLTJiTP3.2'/MD1乜71嗔14»卩土 epi5/riJ*2. 5riGAK比,4P：i伽P2. J5 口XIA LiPM. 1a1它一 031 VO：315

4、678rii45E7呂I IW3 J *01TOL J-07卜.拉電阻Sol遼壯xriClST?JVCVC2卄3卯HsrriG g4tiB10甘ATMEL Sl-UAVK單片機燒程序的接口 ATMbL公司的ISr接II*用f接ATF®器圖1 （最小系統(tǒng)電路圖）2、組裝小車底盤安裝小車電機和電機驅(qū)動器，設(shè)計小車外觀。使用直流/步進兩用驅(qū)動器可以驅(qū)動兩臺直流電機。分別為 M1和M2。引腳A, B可用于輸入PWM脈寬調(diào)制信號對電機進行調(diào)速控制。（如果無須調(diào)速可將兩引腳接 5V，使電機工作在最高速狀態(tài),既將短接帽短接）實現(xiàn)電機正反轉(zhuǎn)就更容易了，輸入信號端IN1接高 電平輸入端IN2接低電平，

5、電機M1正轉(zhuǎn)。（如果信號端IN1接低電平，IN2接咼電平，電機M1反轉(zhuǎn)。）控制另一臺電機是同樣的方式。PWM信號端A控制M1調(diào)速，PWM信號端B控制M2調(diào)速。電機旋轉(zhuǎn)方式控制端IN1控制端IN2控制端IN3控制端IN4輸入PWMft號改變脈寬可調(diào)速調(diào)速端A調(diào)速端BMl正轉(zhuǎn)高（氐/高/反轉(zhuǎn)低高/y髙/停止低低/高/M2正轉(zhuǎn)/高低/高反轉(zhuǎn)Z/低高/高停止低低/高圖2 （電機驅(qū)動圖表）3、焊接探測器電路（紅外對管）圖3 （比較器內(nèi)部原理圖）比較器功能簡介:將紅外對管接受的信號與一標準值進行比較，當高于該值時,輸出高（或低）電平仮之，則輸出低（或高）電平.有助于消除寄紅外線對管簡介:是分為紅外線發(fā)射管

6、與紅外線接收管，也是常用的紅外發(fā)光二極管，其外形和發(fā)光二極管 LED差不多，發(fā)出紅外光。當發(fā)射管發(fā)射的紅外線被接收管接收時， 紅外對管會發(fā)出信號經(jīng)過比較器變成數(shù)字信號。4、編程實現(xiàn)小車循跡基本功能（源程序）焊接一個穩(wěn)壓電路，L7805是三端穩(wěn)壓塊，把輸入電壓穩(wěn)定在+5V，輸入端電壓一般在67V左右L M2 940*）二個亠圖5 （穩(wěn)壓電路圖）5、實現(xiàn)小車的外圍功能1）、使用12864液晶顯示屏，顯示時間、溫度、距障礙物距VCC離。J52 ua蘭呂10 A2SCI也 gLI777T9 gmtD06 一 匚宀 E 佇割：y MEd 二 5d 凸一 gd A g亠 L gj g 土 QznfedMy

7、5(KKJ/切歸圖6 （12864引腳接線圖）2）、時鐘模塊圖7 （時鐘模塊原理圖）DS1302是美國DALLAS公司推出的一種高性能、低功耗、帶RAM的實時時鐘電路，它可以對年、月、日、周日、時、分、秒進行計時，具有閏年補償功能3）、超聲波測距0'千匹TT Ml *nW圖8 （超聲波測距模塊外觀圖）1)、采用IO觸發(fā)測距，給至少10us的高電平信號;2)、模塊自動發(fā)送8個40khz的方波，自動檢測是否有信號返回;3)、有信號返回，通過10輸出一咼電平，咼電平持續(xù)的時間就是超聲波從發(fā)射到返回的時間.測試距離 =（高電平時間*聲速(340M/S)/2;JUCHVCCJuIE2C!- 3T

8、1I noUO KUTH no leo uiC：&DITkx舷依號圖9 （測距模塊原理圖）I CTuS lan TTL401：«彌發(fā)岀S牛模塊內(nèi)部發(fā)出號曙出廚自«號圖10 （超聲波測距時序圖）注：K此模塊不宜帶電連接，若要帶電連接，則先讓模塊的G詈D端先連接，否則會影響模塊的正常工作。2.測距時，被測物體的面積不少于町潔平方米且平面盡童要求平，否則影響測量的 結(jié)果4）、溫度傳感器若指令成功地使DS18B20完成溫度測量，數(shù)據(jù)存儲在DS18B20 的存儲器。一個控制功能指揮指示 DS18B20的演出測溫。測量結(jié)果將被放置在DS18B20內(nèi)存中，并可以讓閱讀發(fā)出記憶功能

9、的指揮,閱讀內(nèi)容的片上存儲器。溫度報警觸發(fā)器TH和TL都有一字節(jié)EEPROM 的數(shù)據(jù)。如果DS18B20不使用報警檢查指令，這些寄存 器可作為一般的用戶記憶用途。在片上還載有配置字節(jié)以理想的解決 溫度數(shù)字轉(zhuǎn)換。寫TH,TL指令以及配置字節(jié)利用一個記憶功能的指 令完成。通過緩存器讀寄存器。所有的數(shù)據(jù)都讀， 寫都是從最低位開 始。復(fù)位：復(fù)位就是由控制器（單片機）給DS18B20單總線至少480uS 的低電平信號。當18B20接到此復(fù)位信號后則會在1560uS后回發(fā)一 個芯片的存在脈沖。存在脈沖：在復(fù)位電平結(jié)束之后，控制器應(yīng)該將數(shù)據(jù)單總線拉高, 以便于在1560uS后接收存在脈沖，存在脈沖為一個60240uS的低 電平信號?？刂破靼l(fā)送ROM指令：雙方打完了招呼之后最要將進行交流了,ROM指令共有5條，每一個工作周期只能發(fā)一條，ROM指令